【正文】 急停鈕按下時，電磁抱閘立刻抱死，同時關(guān)閉變頻器給速信號。顯然，這就意味著要求： 如果存在一個矩陣 M，使 = M，那么，就可以選取 使條件得到滿足。 %，溫度漂移為 %/℃ 。 技術(shù)要求和性能指標 ?熱軋生產(chǎn)是一個十分復雜的動態(tài)過程 ,蘊含大量不確定偶發(fā)因素 ,具有多變量、非線性、強耦合的特性。另外 ,在各架軋機上均可實施工作輥彎輥、交叉和竄輥以改善帶鋼的板形。 ?機器人的運動系統(tǒng) 工業(yè)機器人、醫(yī)用機器人、家庭機器人、水下機器人、航空機器人、軍用機器人等 ?裝備制造與生產(chǎn)線 數(shù)控機床、鍛壓機床、礦山設備、運輸生產(chǎn)線、汽車生產(chǎn)線 ?航空航天裝備 月球車、登陸設備、空間運動系統(tǒng)等 ?運動控制與系統(tǒng)定義 運動控制就是對機械運動部件的位置、速度等進行實時的控制管理，使其按照預期的運動軌跡和規(guī)定的運動參數(shù)進行運動。活套小車根據(jù)活套套量和軋機段運行情況決定放套或者充套 ,保證軋機的連續(xù)軋制。在數(shù)學仿真研究法中引入智能控制的理論研究。 ?根據(jù)拉制理論可得：系統(tǒng)正常運行的條件是通過每臺機架的金屬秒流量相等，即： Q A V C??1 1 2 2 1 1...... n n n nA V A V A V A V C??? ? ? ? ? 或 控制系統(tǒng)的分析與設計 直線調(diào)節(jié)器數(shù)學模型分析 L Vd t? ? ?? 1LVS? ??1HHV L S??????2 2 201144L H L??將式 (42)取全微分，得： 4dH LdL H?(42) 把式 (42)代入則得 : 201112 4 ( )HHLL? ???1Lhv T S? ??規(guī)范化 控制系統(tǒng)的分析與設計 設計與選型 ?圖爾克公司 WIM系列磁感式線性位移傳感器采用一種全新感應功能原理，輸出的模擬量電流或電壓信號與永久磁塊位置成比例。 ? 對于有外輸入作用和干擾作用的調(diào)節(jié)器問題，就可以通過增廣系統(tǒng)將其歸一化為標準調(diào)節(jié)器問題來處理。其中運行按鈕按下后，電磁抱閘打開，同時變頻器接受給速信號，然后給電機初始速度。 邏輯控制和實際模型 大量的復雜模型全部封裝在subsystem中了。 ? 利用原系統(tǒng)方程，輸入 可以利用狀態(tài)矢量 及其導數(shù) 表示成： ? 滿秩，因此， 存在。這種產(chǎn)品適用于在檢測方向上有被磁化的特殊定位磁塊的許多應用 (如通過旋轉(zhuǎn)式流量計或球閥的監(jiān)控 )。主要表現(xiàn)在 :復雜系統(tǒng)的建模、機電耦合系統(tǒng)的力學行為、非線性系統(tǒng)模型辨識、網(wǎng)絡控制理論的研究、智能控制理論與現(xiàn)代控制理論融合統(tǒng)一和計算機信息系統(tǒng)與現(xiàn)代控制理論的相互滲透。自動控制系統(tǒng)的主要功能包括： ?質(zhì)量控制系統(tǒng) (板形控制、厚度控制、成品表面質(zhì)量控制等 ) 。 ?基本的控制要求是什么？ 每個單元或分布、執(zhí)行機構(gòu)的動靜態(tài)性能指標和技術(shù)要求 各個單元或分布、執(zhí)行機構(gòu)相互連接性能指標和技術(shù)要求 ?綜合要求是什么？ 設備投資、可靠性、運行環(huán)境、運行費用、維護費用 多電機工業(yè)應用實例 連軋機視頻觀看 ?首鋼熱連軋系統(tǒng) ?不銹鋼熱連軋系統(tǒng) 數(shù)控機床 ?數(shù)控橋式龍門銑床 ?懸臂式數(shù)控銑床 機器人 ?家庭機器人 ?裝卸機器人 多電機工業(yè)應用實例 技術(shù)要求和性能指標 以連軋機為例：中國二重制造的武鋼 2250mm熱連軋機 ?從煉鋼廠出來的鋼坯還僅僅是半成品，必須到軋鋼廠去進行軋制以后，才能成為合格的產(chǎn)品。而由于卷取張力的存在 ,軋機區(qū)和卷取區(qū)以整體形式進行控制。例如 ,電機 機械系統(tǒng) (或者液壓系統(tǒng) )及控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù) ,包括檢測儀表的響應性等。 控制系統(tǒng)的分析與設計 ?結(jié)論：按轉(zhuǎn)子磁鏈定向建立的單機架數(shù)學模型是準確的。選用如下式的指標函數(shù)形式是合適的，即選用： ? 因為 u1是趨向于 0的衰減函數(shù)，這就保證了它是有限值。 ?要滿足上述條件，我們必須定制一個可靠的速度標準，然后順序調(diào)節(jié)其他機架。由于系統(tǒng) 所使用的線性接近式位置傳感器有效工作距離為4mm～ 11mm，電壓信號范圍為 0～ 5V，因此直線調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)的最大距離為： 7 0 . 2 0 . 2 85mm V m mV ??控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 最優(yōu)張力調(diào)節(jié)器下的 張力波動情況： 由圖我們可以看出，張力信號的最大幅值在 控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 總的結(jié)論： ?加入張力最優(yōu)調(diào)節(jié)器后，較常規(guī) PID張力調(diào)節(jié)器，系統(tǒng)的張力波動情況得到了較大改善，直線調(diào)節(jié)器最大調(diào)節(jié)距離： 7 0 . 1 5 0 . 2 15mm mmV ??拉絲機控制系統(tǒng)調(diào)試與驗收 抗擾性分析： 3機架之間突加負載擾動仿真結(jié)果分析： 突加負載擾動時 3號機架之間的張力仿真結(jié)果 2號機架之間的張力仿真結(jié)果 控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 拉絲機控制系統(tǒng)調(diào)試與驗收 3號機架之間的實際張力波形 2號機架之間的實際張力波形 4號機架之間的實際張力波形 四機架的速度輸出波形 控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 拉絲機控制系統(tǒng)調(diào)試與驗收抗擾性結(jié)果分析： ?從上面的波形我們能夠看到實際抗擾性測試的結(jié)果與仿真結(jié)果一致，任何一臺機架受到負載擾動后，直線調(diào)節(jié)器的最大變化距離均小于最大調(diào)節(jié)距離，任何一臺機架受到擾動后，均不影響下游機架的運行，而只對上游機架產(chǎn)生影響。以 2號機架為例，忽略小系數(shù)項 ? 其中： 3K ?0 . 0 0 0 6 0 . 0 0 0 3 0 . 0 0 0 3 0 . 0 0 0 2 0 . 2 2 0 2 0 . 6 8 0 1 0 . 4 9 3 0 0 . 2 7 8 5 0 . 0 0 0 4 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 20 . 0 0 0 3 0 . 0 0 0 7 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 2 0 . 6 8 0 1 0 . 4 0 9 3 0 . 3 4 2 3 0 . 3 6 7 7 0 . 0 0 0 1 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 20 . 0 0 0 3 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 8 0 . 0 0 0 1 0 . 4 9 3 0 0 . 3 4 2 3 0 . 5 3 4 6 0 . 3 5? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?