【正文】 急停鈕按下時(shí)，電磁抱閘立刻抱死，同時(shí)關(guān)閉變頻器給速信號(hào)。顯然，這就意味著要求： 如果存在一個(gè)矩陣 M，使 = M，那么，就可以選取 使條件得到滿足。 %，溫度漂移為 %/℃ 。 技術(shù)要求和性能指標(biāo) ?熱軋生產(chǎn)是一個(gè)十分復(fù)雜的動(dòng)態(tài)過(guò)程 ,蘊(yùn)含大量不確定偶發(fā)因素 ,具有多變量、非線性、強(qiáng)耦合的特性。另外 ,在各架軋機(jī)上均可實(shí)施工作輥彎輥、交叉和竄輥以改善帶鋼的板形。 ?機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng) 工業(yè)機(jī)器人、醫(yī)用機(jī)器人、家庭機(jī)器人、水下機(jī)器人、航空機(jī)器人、軍用機(jī)器人等 ?裝備制造與生產(chǎn)線 數(shù)控機(jī)床、鍛壓機(jī)床、礦山設(shè)備、運(yùn)輸生產(chǎn)線、汽車(chē)生產(chǎn)線 ?航空航天裝備 月球車(chē)、登陸設(shè)備、空間運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)等 ?運(yùn)動(dòng)控制與系統(tǒng)定義 運(yùn)動(dòng)控制就是對(duì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件的位置、速度等進(jìn)行實(shí)時(shí)的控制管理，使其按照預(yù)期的運(yùn)動(dòng)軌跡和規(guī)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。活套小車(chē)根據(jù)活套套量和軋機(jī)段運(yùn)行情況決定放套或者充套 ,保證軋機(jī)的連續(xù)軋制。在數(shù)學(xué)仿真研究法中引入智能控制的理論研究。 ?根據(jù)拉制理論可得：系統(tǒng)正常運(yùn)行的條件是通過(guò)每臺(tái)機(jī)架的金屬秒流量相等，即： Q A V C??1 1 2 2 1 1...... n n n nA V A V A V A V C??? ? ? ? ? 或 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì) 直線調(diào)節(jié)器數(shù)學(xué)模型分析 L Vd t? ? ?? 1LVS? ??1HHV L S??????2 2 201144L H L??將式 (42)取全微分，得： 4dH LdL H?(42) 把式 (42)代入則得 : 201112 4 ( )HHLL? ???1Lhv T S? ??規(guī)范化 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)與選型 ?圖爾克公司 WIM系列磁感式線性位移傳感器采用一種全新感應(yīng)功能原理，輸出的模擬量電流或電壓信號(hào)與永久磁塊位置成比例。 ? 對(duì)于有外輸入作用和干擾作用的調(diào)節(jié)器問(wèn)題，就可以通過(guò)增廣系統(tǒng)將其歸一化為標(biāo)準(zhǔn)調(diào)節(jié)器問(wèn)題來(lái)處理。其中運(yùn)行按鈕按下后，電磁抱閘打開(kāi)，同時(shí)變頻器接受給速信號(hào)，然后給電機(jī)初始速度。 邏輯控制和實(shí)際模型 大量的復(fù)雜模型全部封裝在subsystem中了。 ? 利用原系統(tǒng)方程，輸入 可以利用狀態(tài)矢量 及其導(dǎo)數(shù) 表示成： ? 滿秩，因此， 存在。這種產(chǎn)品適用于在檢測(cè)方向上有被磁化的特殊定位磁塊的許多應(yīng)用 (如通過(guò)旋轉(zhuǎn)式流量計(jì)或球閥的監(jiān)控 )。主要表現(xiàn)在 :復(fù)雜系統(tǒng)的建模、機(jī)電耦合系統(tǒng)的力學(xué)行為、非線性系統(tǒng)模型辨識(shí)、網(wǎng)絡(luò)控制理論的研究、智能控制理論與現(xiàn)代控制理論融合統(tǒng)一和計(jì)算機(jī)信息系統(tǒng)與現(xiàn)代控制理論的相互滲透。自動(dòng)控制系統(tǒng)的主要功能包括： ?質(zhì)量控制系統(tǒng) (板形控制、厚度控制、成品表面質(zhì)量控制等 ) 。 ?基本的控制要求是什么？ 每個(gè)單元或分布、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)靜態(tài)性能指標(biāo)和技術(shù)要求 各個(gè)單元或分布、執(zhí)行機(jī)構(gòu)相互連接性能指標(biāo)和技術(shù)要求 ?綜合要求是什么？ 設(shè)備投資、可靠性、運(yùn)行環(huán)境、運(yùn)行費(fèi)用、維護(hù)費(fèi)用 多電機(jī)工業(yè)應(yīng)用實(shí)例 連軋機(jī)視頻觀看 ?首鋼熱連軋系統(tǒng) ?不銹鋼熱連軋系統(tǒng) 數(shù)控機(jī)床 ?數(shù)控橋式龍門(mén)銑床 ?懸臂式數(shù)控銑床 機(jī)器人 ?家庭機(jī)器人 ?裝卸機(jī)器人 多電機(jī)工業(yè)應(yīng)用實(shí)例 技術(shù)要求和性能指標(biāo) 以連軋機(jī)為例：中國(guó)二重制造的武鋼 2250mm熱連軋機(jī) ?從煉鋼廠出來(lái)的鋼坯還僅僅是半成品，必須到軋鋼廠去進(jìn)行軋制以后，才能成為合格的產(chǎn)品。而由于卷取張力的存在 ,軋機(jī)區(qū)和卷取區(qū)以整體形式進(jìn)行控制。例如 ,電機(jī) 機(jī)械系統(tǒng) (或者液壓系統(tǒng) )及控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù) ,包括檢測(cè)儀表的響應(yīng)性等。 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì) ?結(jié)論：按轉(zhuǎn)子磁鏈定向建立的單機(jī)架數(shù)學(xué)模型是準(zhǔn)確的。選用如下式的指標(biāo)函數(shù)形式是合適的，即選用： ? 因?yàn)?u1是趨向于 0的衰減函數(shù)，這就保證了它是有限值。 ?要滿足上述條件，我們必須定制一個(gè)可靠的速度標(biāo)準(zhǔn)，然后順序調(diào)節(jié)其他機(jī)架。由于系統(tǒng) 所使用的線性接近式位置傳感器有效工作距離為4mm～ 11mm，電壓信號(hào)范圍為 0～ 5V，因此直線調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)的最大距離為： 7 0 . 2 0 . 2 85mm V m mV ??控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 最優(yōu)張力調(diào)節(jié)器下的 張力波動(dòng)情況： 由圖我們可以看出，張力信號(hào)的最大幅值在 控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 總的結(jié)論： ?加入張力最優(yōu)調(diào)節(jié)器后，較常規(guī) PID張力調(diào)節(jié)器，系統(tǒng)的張力波動(dòng)情況得到了較大改善，直線調(diào)節(jié)器最大調(diào)節(jié)距離： 7 0 . 1 5 0 . 2 15mm mmV ??拉絲機(jī)控制系統(tǒng)調(diào)試與驗(yàn)收 抗擾性分析： 3機(jī)架之間突加負(fù)載擾動(dòng)仿真結(jié)果分析： 突加負(fù)載擾動(dòng)時(shí) 3號(hào)機(jī)架之間的張力仿真結(jié)果 2號(hào)機(jī)架之間的張力仿真結(jié)果 控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 拉絲機(jī)控制系統(tǒng)調(diào)試與驗(yàn)收 3號(hào)機(jī)架之間的實(shí)際張力波形 2號(hào)機(jī)架之間的實(shí)際張力波形 4號(hào)機(jī)架之間的實(shí)際張力波形 四機(jī)架的速度輸出波形 控制系統(tǒng)的仿真與軟件編程 拉絲機(jī)控制系統(tǒng)調(diào)試與驗(yàn)收抗擾性結(jié)果分析： ?從上面的波形我們能夠看到實(shí)際抗擾性測(cè)試的結(jié)果與仿真結(jié)果一致，任何一臺(tái)機(jī)架受到負(fù)載擾動(dòng)后，直線調(diào)節(jié)器的最大變化距離均小于最大調(diào)節(jié)距離，任何一臺(tái)機(jī)架受到擾動(dòng)后，均不影響下游機(jī)架的運(yùn)行，而只對(duì)上游機(jī)架產(chǎn)生影響。以 2號(hào)機(jī)架為例，忽略小系數(shù)項(xiàng) ? 其中： 3K ?0 . 0 0 0 6 0 . 0 0 0 3 0 . 0 0 0 3 0 . 0 0 0 2 0 . 2 2 0 2 0 . 6 8 0 1 0 . 4 9 3 0 0 . 2 7 8 5 0 . 0 0 0 4 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 20 . 0 0 0 3 0 . 0 0 0 7 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 2 0 . 6 8 0 1 0 . 4 0 9 3 0 . 3 4 2 3 0 . 3 6 7 7 0 . 0 0 0 1 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 20 . 0 0 0 3 0 . 0 0 0 2 0 . 0 0 0 8 0 . 0 0 0 1 0 . 4 9 3 0 0 . 3 4 2 3 0 . 5 3 4 6 0 . 3 5? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?