【正文】 時(shí)，如圖 280所示的系統(tǒng) 階躍響應(yīng)。在這里，我們將完成設(shè)計(jì)流程的第 5步。 den1=[20]。dh3=[1 2]。 printsys(num,den) num/den= s^2+11s+10 5s^4+60s^3+100s^2+s+1 圖 271 feedback()函數(shù)的應(yīng)用 例 一個(gè)多環(huán)的反饋系統(tǒng)如圖 249所示 ， 給定各環(huán)節(jié)的傳 遞函數(shù)為： 11()10Gs s? ? 21()1Gs s? ?23 21()44sGsss???? 4 1() 6sGs s ?? ?1 ( ) 1Hs ? 2 ( ) 2Hs ?31()2sHss???試求閉環(huán)傳遞函數(shù) GB(s)=C(s)/R(s)。den1=[500 0 0]。 n=conv(p,q) n= 3 14 9 4 value=polyval(n,5) value= 66 圖 266 MATLAB的 conv()函數(shù)和 polyval()函數(shù) 設(shè)傳遞函數(shù)為 G(s)=num/den， 其中 num和 den均為多項(xiàng)式 。 c1=(y0/sqrt(1zeta1^2))。 控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)方法，都是以數(shù)學(xué)模型為基礎(chǔ)進(jìn)行的。 t=[0::10]。 多項(xiàng)式 n(s)在 s = 5處值為 n (5) = 66， 見圖 266。 num=conv(numg,denh)。denh=[1 10]。 nh2=[2]。 printsys(num,den) 1 polezeros cancelled num/den= s^2+4s+3 s^3+6s^2+6s+5 圖 273 minreal()函數(shù)的應(yīng)用 例 ，在給定各元件參數(shù)并忽略 La和令 ML = 0的情況下，其結(jié)構(gòu)圖如圖 274所示： 圖 274 位置隨動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖 第一步求閉環(huán)傳遞函數(shù) GB (s)=? c(s) /? r(s)，求解過程及結(jié)果 如圖 275所示。 plot(t,y),grid 圖 275 位置隨動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖簡(jiǎn)化及階躍響應(yīng)指令 圖 276 位置隨動(dòng)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線 圖 276給出了位置隨動(dòng)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線。 利用傳遞函數(shù)研究線性系統(tǒng) ， 可根據(jù)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)和零點(diǎn)分布判定系統(tǒng)對(duì)不同輸入信號(hào)的響應(yīng)特性 。 [na,da]=series(num1,den1,num2,den2)。 [n7,d7]=cloop(n6,d6,1)。 ng3=[1 0 1]。 feedback()函數(shù)的用法為： [num,den]= feedback (numg,deng,numh,denh, sign) 其中 numh為 H (s)的分子多項(xiàng)式 ， denh為分母多項(xiàng)式 。 n2=[1 2]。 分子多項(xiàng)式和 分母多項(xiàng)式都必須在 MATLAB指令中指定 。 過阻尼情況： y(0)= m ?n= (弧度 /秒 ) （ ） 欠阻尼情況： y(0)= m