【正文】 current_INIO)。 delayus(10)。 (current_INIO[7]!=39。 } if ( out_n 0 ) { out_n = 2*1000。 while( ((out_n) 0) amp。)) { read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 if (debug_flag) timeuse = *timeuse。 static char tmp=0。 sprintf(str,img%d\n,img_)。 } void turn_get_img( int direction) { int i,o_direction。 stop_buzzer()。 else o_direction=LEFT。 i++。 sprintf(fname, //img%,img_)。 SaveHtml(img_)。 return。 ( pin_state==。 if ( (*last_state == NO_IMG) amp。 工位號(hào)： 20xx029 42 car_run(200,1)。 Capture_Image(fname)。 dis = get_dis()。 //here 300 delay(200)。 car_back(300,0)。 char fname[20]。 fclose(fp)。 if (tmp++ == 0) 工位號(hào)： 20xx029 41 fp = fopen(//, w+)。 else return 4000。end, NULL )。 (current_INIO[7]==39。 gettimeofday( amp。)) { out_n。 while( (out_n 0) amp。 delayus(10)。 //out_n2 = 1。 int timeuse。 break。 stop_buzzer()。 while(1) { tmp ++。 //3500 old if (car_turn_degree(_other_turn1, other_turn,0)) return。 i4。 int tmp, i。 return LEFT。 i += (get_dis() MINDIS)。 i += (get_dis() MINDIS)。 car_back(_back,0)。 if ( dis = len) { return 1。 } int check_dis_ok(int len) { int dis。 delay(200)。 if ( (Fg == 1) amp。 ix。 = 400。 } delay(1)。 ( Flag amp。 i++) { read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 //0 old = 400。 if ( direct == LEFT) { printf(turn left\n)。 return 0。 delay(10)。 if ( (Fg==1) amp。 ix。 = 800。 } //bak way int car_back(int x, int Fg) { int i。 (( Flag amp。 工位號(hào)： 20xx029 35 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 int dis。 close(h_fd)。 write(h_fd,str, len)。 for (i=0。 write(h_fd,str, strlen(str))。 工位號(hào)： 20xx029 34 h_fd = open(//, O_WRONLY | O_CREAT | O_TRUNC)。 int dis。 int i。 } } result = check_flag(result)。 i 5。 } unsigned char tohex(unsigned char *IN) { int i。 } last_turn = turn_flag。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 } else { // if (debug_flag) printf(NOTURN \n)。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 } else if ( turn_flag == LONGRUN) { printf(turn LOMGRUN\n)。 = 1。 //RIGHT F2 set_buzzer_freq(myfreqs)。 } else if (turn_flag == LEFT) { // if (debug_flag) printf(LEFT\n)。 //LEFT FWD //10 old = 400。 } else if (turn_flag == BIGRIGHT ) { // if (debug_flag) printf(BIGRIGHT\n)。 //LEFT, BCK //10 old = 400。 if (turn_flag == BIGLEFT) { // if (debug_flag) printf(BIGLEFT\n)。 return NOTURN。 if ( flag == ((1L2) | (1L3)) ) return RIGHT。 } else return BIGLEFT。 } else return BIGRIGHT。 (1L0) ) return BIGLEFT。 if (debug_flag) printf( Flags: %d\n, flag)。 // if ( ( flag amp。 //闃叉 ? //if ( ( flag amp。 (11)) amp。amp。 if ( flag == (1L3) ) return RIGHT。 HIGHT2) 3) 0) amp。} else last_big_right++。 } } int check_wich_turn( unsigned char flag ) { static int last_big_right=100, last_big_left=100。 exit(1)。 if(ret 0) { perror(stop the buzzer)。 ioctl(OUTIO_fd,1,FL2)。 ioctl(OUTIO_fd,0,FL2)。 ioctl(OUTIO_fd,0,FL2)。 ioctl(OUTIO_fd,1,FL2)。freqs)。 close(PWM_fd)。 exit(1)。j34。 } void delayus(int m) { int i,j。im。 void openINIO(void)。 }。 char Flag_END =0。 int OUTIO_fd。 //float TC=0。 d) .測(cè)試溫度傳感器 在超級(jí)終端運(yùn)行溫度測(cè)試程序，觀察顯示的溫度與環(huán)境溫度是否相同。 測(cè)試步驟： a) 測(cè)試灰度傳感器 將小車放在模擬月球環(huán)境下的標(biāo)志線上，從左邊第一個(gè)，在白線附近左右移動(dòng) ， 在白線上的 信號(hào)指示燈是否熄滅 ， 灰線上是否點(diǎn)亮 若在白線上指示燈點(diǎn)亮 ， 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換板上 對(duì)應(yīng)的精密可調(diào)電阻，將調(diào)到指示燈熄滅即可 ， 樣一次把五個(gè)灰度傳感器調(diào)整好 ， 后啟動(dòng)循跡測(cè)試程序 ， 照上述說明將循跡模塊調(diào)整到最優(yōu)狀態(tài) 。 4) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)供電不得大于 10V。 10) 在控制臺(tái)上可以觀看 “探月小車” 傳回來的圖片和距離以及相關(guān) 數(shù)據(jù)。 6) 我們借助 PC 機(jī)上的虛擬機(jī)與我們的核心板建立交叉編譯環(huán)境，并且把程序燒到核心板 內(nèi)部。 2) 檢查各個(gè)模塊和電源接線是否良好。 6) 兩個(gè) 8V 鋰電池電源（ YSD08180） 。 2) RS232 串口下載線一條。 ? 銅柱的作用是以防電路板下有金屬引發(fā)短路。 ? 調(diào)節(jié)好電烙鐵的焊接溫度，以免溫度過高對(duì)元件產(chǎn)生影響。 我們調(diào)節(jié)電位器的靈敏度 ， 以滿足小車在不同光度的環(huán)境 中能夠 行走 正確路線。 檢測(cè)到目標(biāo) 時(shí) 輸出低電平 ，它利用被測(cè)物對(duì)光束的遮擋或反射，有同步回路選通電路，接收器在根據(jù)接收到光線的強(qiáng)弱或者有無對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行探測(cè)， 我們?cè)谛≤嚨那懊嫜b了兩個(gè)光電開關(guān)傳感器，可以探測(cè)到路邊的標(biāo)志物 ，同時(shí)調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速，對(duì)標(biāo)志物進(jìn)行拍照 圖像處理 ，最后 通 過無線通信網(wǎng)絡(luò) 發(fā)送到上位機(jī)的控制臺(tái) 。超聲 波測(cè)距的原理如下： 首先超聲波傳感器向空氣中發(fā)射聲脈沖 , 聲波遇到被測(cè)物體反射回來 , 若可以測(cè)出第一個(gè)回波達(dá)到的時(shí)間與發(fā)射脈沖間的時(shí)間差 t,利用 12s vt? ,即可算得傳感器與反射點(diǎn)間的距離 s , 測(cè)量距離 22()2hds??,若 sh 時(shí) ,則 d ≈ s。 該芯片有兩個(gè)差分驅(qū)動(dòng)門，可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)，該芯片引腳介紹如下： 引腳 符號(hào) 功能 1 15 SENSING A SENSING B 此兩端與地連接電流檢測(cè)電阻，并向驅(qū)動(dòng)芯片反饋檢測(cè)到的信號(hào) 2 3 OUT 1 OUT 2 此兩腳是全橋式驅(qū)動(dòng)器 A 的兩個(gè)輸出端，用來連接負(fù)載 4 Vs 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電 源輸入端 5 7 IN 1 IN2 輸入標(biāo)準(zhǔn)的 TTL 邏輯電平信號(hào)，用來控制全橋式驅(qū)動(dòng)器 A的開關(guān) 6 11 ENABLE A ENABLE B 使能控制端 .輸入標(biāo)準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號(hào)；低電平時(shí)全橋式驅(qū)動(dòng)器禁止工作。蓄電池 必須要 具有較強(qiáng)的電流驅(qū)動(dòng)能力以及穩(wěn)定的電壓輸出性能，所以我們采用鋰電池供電。 工位號(hào)： 20xx029 8 電 源 管 理 系統(tǒng)循 跡 模 塊超 聲 波 模 塊電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 模塊主 板 芯 片S 3 C 2 4 4 0攝 像 頭 模 塊無 線 模 塊控 制 臺(tái)控 制 臺(tái)無 線 模 塊控 制 臺(tái)探 測(cè) 物 體 模塊 圖（ 11） 系統(tǒng) 功能 方框圖 1) 工作原理 ： “ 探月 小車 ” 主體電路是以 三星公司 S3C2440 為核心芯片進(jìn)行設(shè)計(jì)，合理利用了該芯片上豐富的資源。 3) 遠(yuǎn)程 控制“探月小車 ” ，通過按鍵 方式 利用無線通信 控制小車的 基本動(dòng)作。 11) 具有 攝像頭模塊 ， 通過對(duì) 標(biāo)志物 的 圖像 采集，將 采集的 數(shù)據(jù) 以數(shù)字信號(hào)方式 通過無線通信 網(wǎng)絡(luò) 發(fā)送 到 上位機(jī)的控制臺(tái) 。 4) 外圍 電路 由 灰 度 傳感器 、 L298 芯片來驅(qū)動(dòng) 直流 電機(jī) （ PM3312600030k） 、 超聲波 、 光電開關(guān)傳感器（ E3FDS30C4） 無線 接收 （ TLWN321G+） 和 電源（ 8V 鋰電池 YSD08180）組成 “ 探月小車 ” 系統(tǒng) ，溫度傳感器（ DS18B20） 。 工位號(hào)： 20xx029 7 模擬探月小車系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 模擬 探月小車 系統(tǒng)劃分為小車的電源模塊、 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 、循跡模塊、圖像識(shí)別 模塊、測(cè)距和 測(cè)溫模塊、無線評(píng)分通