【正文】 int tmp, i。 i += (get_dis() MINDIS)。 car_back(_back,0)。 } int check_dis_ok(int len) { int dis。 if ( (Fg == 1) amp。 = 400。 ( Flag amp。 //0 old = 400。 return 0。 if ( (Fg==1) amp。 = 800。 (( Flag amp。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 close(h_fd)。 for (i=0。 工位號(hào)： 20xx029 34 h_fd = open(//, O_WRONLY | O_CREAT | O_TRUNC)。 int i。 i 5。 } last_turn = turn_flag。 } else { // if (debug_flag) printf(NOTURN \n)。 } else if ( turn_flag == LONGRUN) { printf(turn LOMGRUN\n)。 //RIGHT F2 set_buzzer_freq(myfreqs)。 //LEFT FWD //10 old = 400。 //LEFT, BCK //10 old = 400。 return NOTURN。 } else return BIGLEFT。 (1L0) ) return BIGLEFT。 // if ( ( flag amp。 (11)) amp。 if ( flag == (1L3) ) return RIGHT。} else last_big_right++。 exit(1)。 ioctl(OUTIO_fd,1,FL2)。 ioctl(OUTIO_fd,0,FL2)。freqs)。 exit(1)。 } void delayus(int m) { int i,j。 void openINIO(void)。 char Flag_END =0。 //float TC=0。 測(cè)試步驟： a) 測(cè)試灰度傳感器 將小車放在模擬月球環(huán)境下的標(biāo)志線上，從左邊第一個(gè)，在白線附近左右移動(dòng) ， 在白線上的 信號(hào)指示燈是否熄滅 ， 灰線上是否點(diǎn)亮 若在白線上指示燈點(diǎn)亮 ， 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換板上 對(duì)應(yīng)的精密可調(diào)電阻，將調(diào)到指示燈熄滅即可 ， 樣一次把五個(gè)灰度傳感器調(diào)整好 ， 后啟動(dòng)循跡測(cè)試程序 ， 照上述說明將循跡模塊調(diào)整到最優(yōu)狀態(tài) 。 10) 在控制臺(tái)上可以觀看 “探月小車” 傳回來的圖片和距離以及相關(guān) 數(shù)據(jù)。 2) 檢查各個(gè)模塊和電源接線是否良好。 2) RS232 串口下載線一條。 ? 調(diào)節(jié)好電烙鐵的焊接溫度，以免溫度過高對(duì)元件產(chǎn)生影響。 檢測(cè)到目標(biāo) 時(shí) 輸出低電平 ，它利用被測(cè)物對(duì)光束的遮擋或反射，有同步回路選通電路，接收器在根據(jù)接收到光線的強(qiáng)弱或者有無對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行探測(cè)， 我們?cè)谛≤嚨那懊嫜b了兩個(gè)光電開關(guān)傳感器，可以探測(cè)到路邊的標(biāo)志物 ，同時(shí)調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速，對(duì)標(biāo)志物進(jìn)行拍照 圖像處理 ，最后 通 過無線通信網(wǎng)絡(luò) 發(fā)送到上位機(jī)的控制臺(tái) 。 該芯片有兩個(gè)差分驅(qū)動(dòng)門，可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)，該芯片引腳介紹如下： 引腳 符號(hào) 功能 1 15 SENSING A SENSING B 此兩端與地連接電流檢測(cè)電阻，并向驅(qū)動(dòng)芯片反饋檢測(cè)到的信號(hào) 2 3 OUT 1 OUT 2 此兩腳是全橋式驅(qū)動(dòng)器 A 的兩個(gè)輸出端，用來連接負(fù)載 4 Vs 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電 源輸入端 5 7 IN 1 IN2 輸入標(biāo)準(zhǔn)的 TTL 邏輯電平信號(hào)，用來控制全橋式驅(qū)動(dòng)器 A的開關(guān) 6 11 ENABLE A ENABLE B 使能控制端 .輸入標(biāo)準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號(hào)；低電平時(shí)全橋式驅(qū)動(dòng)器禁止工作。 工位號(hào)： 20xx029 8 電 源 管 理 系統(tǒng)循 跡 模 塊超 聲 波 模 塊電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 模塊主 板 芯 片S 3 C 2 4 4 0攝 像 頭 模 塊無 線 模 塊控 制 臺(tái)控 制 臺(tái)無 線 模 塊控 制 臺(tái)探 測(cè) 物 體 模塊 圖（ 11） 系統(tǒng) 功能 方框圖 1) 工作原理 ： “ 探月 小車 ” 主體電路是以 三星公司 S3C2440 為核心芯片進(jìn)行設(shè)計(jì)，合理利用了該芯片上豐富的資源。 11) 具有 攝像頭模塊 ， 通過對(duì) 標(biāo)志物 的 圖像 采集，將 采集的 數(shù)據(jù) 以數(shù)字信號(hào)方式 通過無線通信 網(wǎng)絡(luò) 發(fā)送 到 上位機(jī)的控制臺(tái) 。 工位號(hào)： 20xx029 7 模擬探月小車系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 模擬 探月小車 系統(tǒng)劃分為小車的電源模塊、 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 、循跡模塊、圖像識(shí)別 模塊、測(cè)距和 測(cè)溫模塊、無線評(píng)分通信系統(tǒng)，其中循跡模塊由電壓比較電路和關(guān)電傳感器組成，模擬探月小車的任務(wù)探測(cè)板包含測(cè)距、測(cè)溫等模塊，無線評(píng)分通信系統(tǒng)是通過無線網(wǎng)絡(luò)和評(píng)分系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)模擬探月小車的遠(yuǎn)程通訊和評(píng)分。 工位號(hào)： 20xx*** 系統(tǒng)設(shè)計(jì)文件 第 1 冊(cè) 共 1９ 頁 共 1 冊(cè) 產(chǎn)品型號(hào) 產(chǎn)品 名稱 “ 探月小車 ” 的設(shè)計(jì)與制作 產(chǎn)品圖號(hào) 本冊(cè)內(nèi)容 技術(shù)說明、使用說明 、安裝說明、測(cè)試說明 批準(zhǔn) 舊底圖總號(hào) 年 月 日 底圖總號(hào) 日期 簽名 20xxEJZ005 工位號(hào)： 20xx029 2 目錄 一、 技術(shù)說明 ?????????? ..???????? ? (4) 1. 技術(shù)參數(shù)與規(guī)格 ????????????????? .(4) 2. 功能 及用途 ??????????????????? .(4) 3. 系統(tǒng)結(jié)構(gòu) ???????????????????? .(4) 工作原理 ????????????????? .(5) 4. 焊裝調(diào) ????????????????????? (10) 焊接工具與耗材 ????????????? ..(10) 焊接注意安全事項(xiàng) ??????????? ? .(10) 調(diào)試和常見故障 ????????? ???? .(10) ?????????????????? ??? .(11) 程序 流程圖 ????????? ??????? ..（ 12） （ 1） 小車主流程圖 ? ?????????????? (12) （ 2） 循跡流程圖 ??????????????? ..(13) （ 3） 避障流程圖 ????????????? ..?? (13) （ 4） 無線流程圖 ??????????????? ..(14) 二、 使用說明 ?????????????????? ? .(15) （ 1） 設(shè)備清單 ??????????????? .? .(15) （ 2） 操作方法 ?????????????? .?? .(15) （ 3） 注意事項(xiàng) ?????????? .???? .? ..(16) 三、 安裝說明 ??????????????????? ..(16) 工位號(hào)： 20xx029 3 四、 測(cè)試說明 ??????????? ?????? ??? (21) 五、 附錄一：程序清單 ???????????????? （ 21） 工位號(hào)： 20xx029 4 “探月小車 ” 的設(shè)計(jì)與制作 一、技術(shù)說明 模擬探月小車組成 1) 模擬探月小車核心板 S3C2440 開發(fā)板 2) 模擬探月小車底板 3) 模擬探月小車巡跡板和探測(cè)任務(wù)板 4) 模擬探月小車攝像頭及萬用擴(kuò)展板 5) 模擬探月小車四輪車體 6) 模擬探月小車鋰電池組 圖 模擬探月小車實(shí)物圖 圖中 ① ，是攝像頭及加高的轉(zhuǎn)接板。 模擬探月小車的創(chuàng)新點(diǎn) 1) 添加了按鍵分段處理功能，通過模擬探月車本身自帶操作鍵能夠以劃分模塊任務(wù)形式分段來完 成整個(gè)模擬探月小車的軟、硬件調(diào)試； 2) 在模擬探月小車巡跡中，采用了模糊控制技術(shù)； 自主研發(fā)了圖像識(shí)別算法，識(shí)別率較高，能夠自動(dòng)跟蹤物體 模擬探月小車的功能介紹 1) 能夠的完成模擬探月環(huán)境的自主行駛； 2) 能夠沿著指定的線路進(jìn)行巡跡； 3) 能夠進(jìn)行圖像采集以及基本圖形數(shù)據(jù)識(shí)別； 4) 能夠測(cè)量出不同環(huán)境的溫度； 5) 能夠測(cè)量出被探測(cè)物體直徑及面積； 6) 能夠通過無線網(wǎng)絡(luò)傳送采集的各種數(shù)據(jù)； 7) 能夠通過遠(yuǎn)程控制端對(duì)模擬探月小車進(jìn)行遠(yuǎn)程控制； 8) 能夠通過模擬探月車按鍵分段處理功能完成一些日常教學(xué)及科研任務(wù)。 10) 在循跡 過程中， 可以 探測(cè) 出 前方 的標(biāo)志物 ,并且能夠 避開 障礙物， 沿標(biāo)記 路線行走 。 系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 我們?cè)O(shè)計(jì)的 “探月小車” 系統(tǒng) 劃 分為小車的電源 模塊 、 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 模塊 、 循跡模塊、攝像頭 模塊、超聲波 測(cè)距 模塊 ， 探測(cè) 物體模塊， 無線通信 模塊，其中循跡模塊由電壓比較電路和 灰度 傳感器組成 ，無線 通信 模塊是通過無線 網(wǎng)卡實(shí)現(xiàn)小車與 上位機(jī)的控制臺(tái) 的連接 。輸出電流大，瞬間峰值電流可達(dá) 3A，持續(xù)工作電流為 2A；內(nèi)含兩個(gè) H 橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器，可以用來驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、繼電器、線圈等感性負(fù)載； 在比賽中我們用來驅(qū)動(dòng)直 流電機(jī)， 采用標(biāo)準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號(hào)控制；具有兩個(gè)使能控制端，在不受輸入信號(hào)影響的情況下允許或禁止器件工作；有一個(gè)邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測(cè)電阻，將變化量反饋給控制電路 。 ? 探測(cè)物體模塊 小車探測(cè)物體采用的是光電開關(guān)傳感器 E3FDS30C4，它是 數(shù)字傳感器， NPN 常開型光電開關(guān) ， 即數(shù)字電路中的低電平和高電平，正常狀態(tài)輸出高電平 。 工位號(hào)： 20xx029 13 控 制 臺(tái)操 作 者控 制 臺(tái) 主 控 板小 車 的 主 控 板小 車 的 主 控 板無 線 傳 輸無 線 發(fā) 射無 線 接 收小 車小 車 圖（ 16） 無線通信結(jié)構(gòu)圖 焊裝調(diào) 1) 焊接工具和耗材 工具和耗材 數(shù)量 備注 工具和耗材 數(shù)量 備注 數(shù)字萬用表 一塊 / 尖嘴鉗 一把 20CM 長(zhǎng) 恒溫烙鐵，烙鐵夾 一臺(tái) 功率可調(diào)，配 不同的烙鐵頭 斜口鉗 一把 20CM 長(zhǎng) 助焊劑和焊錫絲 各一份 / 尖頭鑷子、 彎頭鑷子 各一把 15CM 長(zhǎng) 平口，十字起子 各一把 20CM 長(zhǎng) 銅柱、螺母 各四個(gè) 直徑120Mil 熱風(fēng)臺(tái) 一臺(tái) / 吸錫器 一個(gè) / 膠槍 一把 / 焊錫絲 架 一個(gè) / 壓線鉗 一把 / 塑膠棒 若干 / 工位號(hào)： 20xx029 14 剪刀 一把 / 接線柱 若干 大小不 等 2） 焊接流程 對(duì) 元 器 件 清查 測(cè) 量整 形 元 件 鍍 錫 焊 接先 焊 接 體 積高 度 小 的 元器 件再 焊 接 體 積高 度 大 的 元器 件最 后 加 裝 銅柱 組 裝 電 路