【正文】 int tmp, i。 i += (get_dis() MINDIS)。 car_back(_back,0)。 } int check_dis_ok(int len) { int dis。 if ( (Fg == 1) amp。 = 400。 ( Flag amp。 //0 old = 400。 return 0。 if ( (Fg==1) amp。 = 800。 (( Flag amp。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 close(h_fd)。 for (i=0。 工位號： 20xx029 34 h_fd = open(//, O_WRONLY | O_CREAT | O_TRUNC)。 int i。 i 5。 } last_turn = turn_flag。 } else { // if (debug_flag) printf(NOTURN \n)。 } else if ( turn_flag == LONGRUN) { printf(turn LOMGRUN\n)。 //RIGHT F2 set_buzzer_freq(myfreqs)。 //LEFT FWD //10 old = 400。 //LEFT, BCK //10 old = 400。 return NOTURN。 } else return BIGLEFT。 (1L0) ) return BIGLEFT。 // if ( ( flag amp。 (11)) amp。 if ( flag == (1L3) ) return RIGHT。} else last_big_right++。 exit(1)。 ioctl(OUTIO_fd,1,FL2)。 ioctl(OUTIO_fd,0,FL2)。freqs)。 exit(1)。 } void delayus(int m) { int i,j。 void openINIO(void)。 char Flag_END =0。 //float TC=0。 測試步驟： a) 測試灰度傳感器 將小車放在模擬月球環(huán)境下的標志線上，從左邊第一個，在白線附近左右移動 ， 在白線上的 信號指示燈是否熄滅 ， 灰線上是否點亮 若在白線上指示燈點亮 ， 順時針旋轉(zhuǎn)模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換板上 對應的精密可調(diào)電阻，將調(diào)到指示燈熄滅即可 ， 樣一次把五個灰度傳感器調(diào)整好 ， 后啟動循跡測試程序 ， 照上述說明將循跡模塊調(diào)整到最優(yōu)狀態(tài) 。 10) 在控制臺上可以觀看 “探月小車” 傳回來的圖片和距離以及相關 數(shù)據(jù)。 2) 檢查各個模塊和電源接線是否良好。 2) RS232 串口下載線一條。 ? 調(diào)節(jié)好電烙鐵的焊接溫度，以免溫度過高對元件產(chǎn)生影響。 檢測到目標 時 輸出低電平 ，它利用被測物對光束的遮擋或反射，有同步回路選通電路，接收器在根據(jù)接收到光線的強弱或者有無對目標物體進行探測， 我們在小車的前面裝了兩個光電開關傳感器，可以探測到路邊的標志物 ，同時調(diào)整電機的轉(zhuǎn)速，對標志物進行拍照 圖像處理 ，最后 通 過無線通信網(wǎng)絡 發(fā)送到上位機的控制臺 。 該芯片有兩個差分驅(qū)動門，可以同時驅(qū)動兩個直流電機，該芯片引腳介紹如下： 引腳 符號 功能 1 15 SENSING A SENSING B 此兩端與地連接電流檢測電阻，并向驅(qū)動芯片反饋檢測到的信號 2 3 OUT 1 OUT 2 此兩腳是全橋式驅(qū)動器 A 的兩個輸出端，用來連接負載 4 Vs 電機驅(qū)動電 源輸入端 5 7 IN 1 IN2 輸入標準的 TTL 邏輯電平信號，用來控制全橋式驅(qū)動器 A的開關 6 11 ENABLE A ENABLE B 使能控制端 .輸入標準 TTL 邏輯電平信號；低電平時全橋式驅(qū)動器禁止工作。 工位號： 20xx029 8 電 源 管 理 系統(tǒng)循 跡 模 塊超 聲 波 模 塊電 機 驅(qū) 動 模塊主 板 芯 片S 3 C 2 4 4 0攝 像 頭 模 塊無 線 模 塊控 制 臺控 制 臺無 線 模 塊控 制 臺探 測 物 體 模塊 圖（ 11） 系統(tǒng) 功能 方框圖 1) 工作原理 ： “ 探月 小車 ” 主體電路是以 三星公司 S3C2440 為核心芯片進行設計，合理利用了該芯片上豐富的資源。 11) 具有 攝像頭模塊 ， 通過對 標志物 的 圖像 采集，將 采集的 數(shù)據(jù) 以數(shù)字信號方式 通過無線通信 網(wǎng)絡 發(fā)送 到 上位機的控制臺 。 工位號： 20xx029 7 模擬探月小車系統(tǒng)結構 模擬 探月小車 系統(tǒng)劃分為小車的電源模塊、 電機驅(qū)動模塊 、循跡模塊、圖像識別 模塊、測距和 測溫模塊、無線評分通信系統(tǒng)，其中循跡模塊由電壓比較電路和關電傳感器組成，模擬探月小車的任務探測板包含測距、測溫等模塊，無線評分通信系統(tǒng)是通過無線網(wǎng)絡和評分系統(tǒng)實現(xiàn)模擬探月小車的遠程通訊和評分。 工位號： 20xx*** 系統(tǒng)設計文件 第 1 冊 共 1９ 頁 共 1 冊 產(chǎn)品型號 產(chǎn)品 名稱 “ 探月小車 ” 的設計與制作 產(chǎn)品圖號 本冊內(nèi)容 技術說明、使用說明 、安裝說明、測試說明 批準 舊底圖總號 年 月 日 底圖總號 日期 簽名 20xxEJZ005 工位號： 20xx029 2 目錄 一、 技術說明 ?????????? ..???????? ? (4) 1. 技術參數(shù)與規(guī)格 ????????????????? .(4) 2. 功能 及用途 ??????????????????? .(4) 3. 系統(tǒng)結構 ???????????????????? .(4) 工作原理 ????????????????? .(5) 4. 焊裝調(diào) ????????????????????? (10) 焊接工具與耗材 ????????????? ..(10) 焊接注意安全事項 ??????????? ? .(10) 調(diào)試和常見故障 ????????? ???? .(10) ?????????????????? ??? .(11) 程序 流程圖 ????????? ??????? ..（ 12） （ 1） 小車主流程圖 ? ?????????????? (12) （ 2） 循跡流程圖 ??????????????? ..(13) （ 3） 避障流程圖 ????????????? ..?? (13) （ 4） 無線流程圖 ??????????????? ..(14) 二、 使用說明 ?????????????????? ? .(15) （ 1） 設備清單 ??????????????? .? .(15) （ 2） 操作方法 ?????????????? .?? .(15) （ 3） 注意事項 ?????????? .???? .? ..(16) 三、 安裝說明 ??????????????????? ..(16) 工位號： 20xx029 3 四、 測試說明 ??????????? ?????? ??? (21) 五、 附錄一：程序清單 ???????????????? （ 21） 工位號： 20xx029 4 “探月小車 ” 的設計與制作 一、技術說明 模擬探月小車組成 1) 模擬探月小車核心板 S3C2440 開發(fā)板 2) 模擬探月小車底板 3) 模擬探月小車巡跡板和探測任務板 4) 模擬探月小車攝像頭及萬用擴展板 5) 模擬探月小車四輪車體 6) 模擬探月小車鋰電池組 圖 模擬探月小車實物圖 圖中 ① ，是攝像頭及加高的轉(zhuǎn)接板。 模擬探月小車的創(chuàng)新點 1) 添加了按鍵分段處理功能，通過模擬探月車本身自帶操作鍵能夠以劃分模塊任務形式分段來完 成整個模擬探月小車的軟、硬件調(diào)試； 2) 在模擬探月小車巡跡中，采用了模糊控制技術； 自主研發(fā)了圖像識別算法，識別率較高，能夠自動跟蹤物體 模擬探月小車的功能介紹 1) 能夠的完成模擬探月環(huán)境的自主行駛； 2) 能夠沿著指定的線路進行巡跡； 3) 能夠進行圖像采集以及基本圖形數(shù)據(jù)識別； 4) 能夠測量出不同環(huán)境的溫度； 5) 能夠測量出被探測物體直徑及面積； 6) 能夠通過無線網(wǎng)絡傳送采集的各種數(shù)據(jù)； 7) 能夠通過遠程控制端對模擬探月小車進行遠程控制； 8) 能夠通過模擬探月車按鍵分段處理功能完成一些日常教學及科研任務。 10) 在循跡 過程中， 可以 探測 出 前方 的標志物 ,并且能夠 避開 障礙物， 沿標記 路線行走 。 系統(tǒng)結構 我們設計的 “探月小車” 系統(tǒng) 劃 分為小車的電源 模塊 、 電機驅(qū)動 模塊 、 循跡模塊、攝像頭 模塊、超聲波 測距 模塊 ， 探測 物體模塊， 無線通信 模塊，其中循跡模塊由電壓比較電路和 灰度 傳感器組成 ，無線 通信 模塊是通過無線 網(wǎng)卡實現(xiàn)小車與 上位機的控制臺 的連接 。輸出電流大，瞬間峰值電流可達 3A，持續(xù)工作電流為 2A；內(nèi)含兩個 H 橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動器，可以用來驅(qū)動直流電動機和步進電動機、繼電器、線圈等感性負載； 在比賽中我們用來驅(qū)動直 流電機， 采用標準 TTL 邏輯電平信號控制；具有兩個使能控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作；有一個邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測電阻，將變化量反饋給控制電路 。 ? 探測物體模塊 小車探測物體采用的是光電開關傳感器 E3FDS30C4，它是 數(shù)字傳感器， NPN 常開型光電開關 ， 即數(shù)字電路中的低電平和高電平，正常狀態(tài)輸出高電平 。 工位號： 20xx029 13 控 制 臺操 作 者控 制 臺 主 控 板小 車 的 主 控 板小 車 的 主 控 板無 線 傳 輸無 線 發(fā) 射無 線 接 收小 車小 車 圖（ 16） 無線通信結構圖 焊裝調(diào) 1) 焊接工具和耗材 工具和耗材 數(shù)量 備注 工具和耗材 數(shù)量 備注 數(shù)字萬用表 一塊 / 尖嘴鉗 一把 20CM 長 恒溫烙鐵，烙鐵夾 一臺 功率可調(diào)，配 不同的烙鐵頭 斜口鉗 一把 20CM 長 助焊劑和焊錫絲 各一份 / 尖頭鑷子、 彎頭鑷子 各一把 15CM 長 平口，十字起子 各一把 20CM 長 銅柱、螺母 各四個 直徑120Mil 熱風臺 一臺 / 吸錫器 一個 / 膠槍 一把 / 焊錫絲 架 一個 / 壓線鉗 一把 / 塑膠棒 若干 / 工位號： 20xx029 14 剪刀 一把 / 接線柱 若干 大小不 等 2） 焊接流程 對 元 器 件 清查 測 量整 形 元 件 鍍 錫 焊 接先 焊 接 體 積高 度 小 的 元器 件再 焊 接 體 積高 度 大 的 元器 件最 后 加 裝 銅柱 組 裝 電 路