【正文】 池，一組給電機供電，一組給開發(fā)板、尋跡電路、探測任務(wù)板（圖中沒畫出）供電。 圖 模擬探月小車底板實物圖 圖中 ① ，是比較電路，主要是把紅外傳感器電壓轉(zhuǎn)換為數(shù)字電平； 圖中 ② ，是電源電路，主要是可以穩(wěn)壓輸出 5 伏電壓和比較電路的供電； 圖中 ③ ，是 ARM 開發(fā)板 接口轉(zhuǎn) 接口電路； 圖中 ④ ，是一個攝像頭轉(zhuǎn)接口 工位號： 20xx029 6 圖 模擬探月小車核心板 S3C2440 開發(fā)板圖 圖中用戶中斷按鍵，是模擬探月小車分段處理功能按鍵； 圖中用戶 Led 燈，是模擬探月小車分段處理功能的指示燈。 2) 電路額定工作電壓５ V 給 核心板 及其他外圍電路 提供電壓， 8V 直接 為 電機提供電壓 。 功能及用途 小車的功能 9) 我們設(shè)計的“探月小車” 這一系統(tǒng)主要是讓小車 自主的 完成 模擬 “月球環(huán)境” 的行走。 控制臺的功能 1) 通過無線通信 網(wǎng)絡(luò) 接收小車發(fā)送過來的圖像數(shù)據(jù)。 在循跡過 程中 判斷并自動躲避障礙， 利用 攝像頭 對障礙物 拍照 ， 通過無線 的 方式將采集的圖像發(fā)送到 上位機的控制臺 ， 在 控制臺 上通過 按鍵 可以 控制小車的基本動作， 該技術(shù)可以應(yīng)用于探測月球環(huán)境， 無人駕駛機動車，無人工廠，倉庫等領(lǐng)域。 ? 電源模塊 我們 采用 兩個 8V 蓄電池 為電路提供電源，其中一個 8V 蓄電池直接 為直流電機供電 。該芯片的主要特點是 :工作電壓高，最高工作電壓可達 46V。 0100U/16VCE2100U/16VCE1R4D9LEDVCC1 2J3 CVVCC+5V1IA2ENA3INI4IN25ENB6IN37IN48IB1IA2ENA3INI4IN25ENB6IN37IN48IBJ6DATJ9 圖（ 14） 電機驅(qū)動原理圖 ? 超聲波 測距 模塊 工位號： 20xx029 11 超聲波是一種振動頻率高于聲波的機械波，由換能晶片在電壓的激勵下發(fā)生振動產(chǎn)生的，它具有頻率高，波長短、繞射現(xiàn)象小，特別是方向性好，能夠成為射線 而定向傳播等特點。當接收到超聲波時， IO 口即 為高電平，通過 IO 口來確定是否檢測到超聲波，因此通過計算測的距離障礙物的距離然后就可以判斷是否轉(zhuǎn)彎。當小車底部的某邊遇到白帶時輸入電平為高電平，反之為低電平。 814321U1ALM358100KR11KR210KR3R4LED2R5LED1光敏電阻輸出VCCVCC+5V 圖（ 15） 灰度 傳感器原理圖 ? 無線通信模塊 無線通信模塊是小車與控制臺通過無線網(wǎng)卡建立起來 的 ，在模擬 “月球環(huán)境” 下，小車 利用 攝像頭將途中所遇到的標志物記錄 下來 ，把采集的圖像通過無線網(wǎng)卡發(fā)送到 上位機的控制臺 ，在控制臺顯示標志物的圖片，并且通過按鍵 可以 控制“探月小車 ” 的基本動作 。 ? 對元器件的焊接時間保證在 3S 內(nèi)焊完一個點，以防溫升對元件有損壞。 ? 一定要查詢清電路板的技術(shù)參數(shù)組電路板加能承受得住的電壓值。 4) 小車底盤： 210mm 150mm。 8) 交叉網(wǎng)線 2m。 4) 根據(jù)現(xiàn)場具體情況，對攝像頭和 灰度 傳感器 稍加調(diào)整，以適應(yīng)場地環(huán)境。 8) 調(diào)試完成后，則可以將小車放到起始線等候出發(fā)指令。 2) 不得在 過于潮濕的地方使用此 電路 板 ，防止 電機 線圈受潮運得時而發(fā)熱量過大燒毀線圈 。 （ 2） 檢查各個模塊清單和相關(guān)器件是否齊全。 說明：設(shè)置紅外光電傳感器的距離小于等于 20cm 是為了防止小車檢測到模擬月球環(huán)境四周的擋板而引起小車的誤判。 附錄一： 程序清單： define _turn_back_L1 700 define _turn_back_L2 700 define _turn_L1 0 define _run1 2500 define _other_turn1 400 define _run2 20xx define _other_turn2 520 define _run3 400 define _round 200 //1 is white line , 0 is black line define WHITE_LINE 1 define PWM_IOCTL_SET_FREQ 1 define PWM_IOCTL_STOP 0 工位號： 20xx029 25 define LCNT 5 define L0 0 define L1 1 define L2 2 define L3 3 define L4 4 define L5 5 define L6 6 define L7 7 define FL1 1 define FL2 7 define FR1 9 define FR2 10 define DIS 6 define STOPDIS 200 define MINDIS 300 define LOW 0 define HIGHT 1 define HIGHT2 0x18 define LOW2 0x03 define FWD 0 define BCK 1 define LEFT 1 define RIGHT 1 define NOTURN 0 define BIGLEFT 2 define BIGRIGHT 2 define LONGRUN 4 define GET_IMG 1 define NO_IMG 0 define TURE 1 define FALSE 0 工位號： 20xx029 26 extern char Color[20]。 char start_check_way = FALSE。 int last_turn=0。 struct _freqs { int freq1。 static int PWM_fd = 1。 // m=1 1ms void delay(int m) { int i,j,k。j34000。im。 } static void open_buzzer(void) { PWM_fd = open(/dev/newpwm, 0)。 return。 } } static void set_buzzer_freq(struct _freqs freqs) { // this IOCTL mand is the key to set frequency //printf( Set myfreqs1:%d, myfreqs2:%d. \n,)。 exit(1)。 ioctl(OUTIO_fd,1,FR2)。 ioctl(OUTIO_fd,0,FR2)。 ioctl(OUTIO_fd,1,FR2)。 ioctl(OUTIO_fd,0,FR2)。 } } void openOUTIO(void) { OUTIO_fd = open(/dev/OUTIO, 0)。 if (INIO_fd 0) { perror(open device INIO)。} else last_big_left++。 (1L2)) ) return NOTURN。 ((flag amp。 //if ( (flag amp。 (14)) ) return NOTURN。 (flag amp。amp。amp。 (1L4) ) 工位號： 20xx029 30 return BIGRIGHT。 (1L4) ) { if (last_big_left = 6) { car_run(100,0)。 (1L0) ) { if (last_big_right = 6) { car_run(100,0)。 (1L0) ) return BIGLEFT。amp。 //printf( left:%d, right:%d\n, left,right)。 delay(10)。 delay(5)。 delay(10)。 delay(5)。 = 0。 //10 工位號： 20xx029 32 } else if (turn_flag == RIGHT) { //if (debug_flag) printf(RIGHT\n)。 //RIGHT F2 set_buzzer_freq(myfreqs)。 = 1。 //here len_way+=10。 = 1。 len_way++。 0x1F )。 result = 0。139。 } void SaveHtml(int count) { int h_fd。 int TC。 TC=get_Tc( )。 write(h_fd,str, strlen(str))。 strcat(strings,str)。 i++) { sprintf(str, div align=\center\a href=\img%\ Image%ld /a/div\n, i,i)。 } sprintf(str,/body /html\n)。 unsigned char Flag。 = 1000。 ix。 if ( (Fg==1) amp。 } } //stop_buzzer()。 char current_INIO[9]。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 (( Flag amp。 } 工位號： 20xx029 36 } stop_buzzer()。 unsigned char Flag。 delay(200)。 for (i=0 。 if ( (Fg==1) amp。 delay(200)。 turn_big_right()。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 ( Flag amp。 } } } stop_buzzer()。 if ( dis = len) { delay(100)。 } 工位號： 20xx029 38 //Get wich direction to turn int get_direction(void) { int dis。 //1800 i = 0。 i += (get_dis() MINDIS)。 delay(200)。 return RIGHT。 else other_turn=LEFT。 工位號： 20xx029 39 break。 if (car_turn_degree(_other_turn2, other_turn,0)) return。 if (( tmp= 3) | (tmp=8)) if (car_turn_degree(_round, other_turn,1) == 1) break。 forward()。 char current_INIO[8]。 out_n = 10000。 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof