【正文】 塊供 電 ， 開啟并檢測是否 有異常 。 3) 兩個直流電機（ PM3312600030k） 。溫度一般控制在比焊錫絲的熔點高 50 度左右，或稍微高點。 ? 循跡模塊 小車的循跡是由 灰度 傳感器 和電壓比較電路 組成 ， 而 灰度傳感器是由光敏電阻和發(fā)光二級S d h 目標(biāo) 工位號： 20xx029 12 管組成，光敏電阻 是利用 半導(dǎo)體 的 光電效應(yīng) 制成的一種電阻值隨入射光的強弱而改變的電阻器； 在不同光照條件下的伏安特性曲線斜率不同，相應(yīng)的光敏電阻阻值也不同．在給定偏壓下，光照度越大，電流也越大．在一定光照 下，電壓越大，電流也越大 ， 我們把灰度傳感器輸出的信號進入 LM358進行電壓比較，產(chǎn)生標(biāo)準(zhǔn) TTL電平，穩(wěn)定性能得到提升。 8 GND 接地端，芯片本身的散熱片與 8腳相通 9 Vss 邏輯控制部分的電源輸人端口 10 12 IN 3 IN 4 輸入標(biāo)準(zhǔn)的 TTL 邏輯電平信號，用來控制全橋式驅(qū)動器 B的開關(guān) 13 OUT 3 此兩腳是全橋式驅(qū)動器 B 的兩個輸出端，用來連接負(fù)載 工位號： 20xx029 10 14 OUT 4 該芯片控制邏輯電 平如下： EnableA（ B） INPUT 1 INPUT 2 電機工作情況 H H L 正轉(zhuǎn) H L H 反轉(zhuǎn) H H H 停止 H L L 停止 L 停止 L298 作為電機驅(qū)動電路，可靠性高，可以方便的控制電機正反轉(zhuǎn)，原理圖如下： D11N4007D21N4007D31N4007D41N4007D51N4007D61N4007D71N4007D81N4007123456789101112131415 IBIAOUT1OUT2OUT3OUT4POWERVSIN1IN2IN3IN4ENAENBGNDLOGICPOWERVSS104C1104 C2100pFC4104C3104C5104C6104C7CapR1R212121212OUT1OUT2OUT3OUT41KR5CIZHU1KR6CIZHU1KR3CIZHU104C9104C10104C8CapPOWER1 21 21 21 2+5VVCCJ11J4J10J5J1 J7J2 J8VSGND1OUT2IN311175 。在多種傳感器的控制下，“探月小車”可以 實現(xiàn) 自動循跡 、 探測 障礙物， 同時 對障礙物 進行 圖像采集，通過無線通信方式發(fā)送到 上位機的控制臺 ，實現(xiàn)了 “ 探月小車 ” 的智能化。 12) 在循跡 過程中 ， 可以測量 出不同 環(huán)境的溫度。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下 技術(shù)參數(shù)與規(guī)格 1) “探月 小車 ” 底盤 ： 21mm 165mm。 圖中 ② ，是攝像頭的一塊固定板，也可以作為一個萬用擴展板。 圖 模擬探月小車底板實物圖 圖中 ① ，是比較電路，主要是把紅外傳感器電壓轉(zhuǎn)換為數(shù)字電平； 圖中 ② ，是電源電路，主要是可以穩(wěn)壓輸出 5 伏電壓和比較電路的供電； 圖中 ③ ，是 ARM 開發(fā)板 接口轉(zhuǎn) 接口電路； 圖中 ④ ，是一個攝像頭轉(zhuǎn)接口 工位號： 20xx029 6 圖 模擬探月小車核心板 S3C2440 開發(fā)板圖 圖中用戶中斷按鍵，是模擬探月小車分段處理功能按鍵； 圖中用戶 Led 燈，是模擬探月小車分段處理功能的指示燈。 功能及用途 小車的功能 9) 我們設(shè)計的“探月小車” 這一系統(tǒng)主要是讓小車 自主的 完成 模擬 “月球環(huán)境” 的行走。 在循跡過 程中 判斷并自動躲避障礙， 利用 攝像頭 對障礙物 拍照 ， 通過無線 的 方式將采集的圖像發(fā)送到 上位機的控制臺 ， 在 控制臺 上通過 按鍵 可以 控制小車的基本動作， 該技術(shù)可以應(yīng)用于探測月球環(huán)境， 無人駕駛機動車，無人工廠，倉庫等領(lǐng)域。該芯片的主要特點是 :工作電壓高，最高工作電壓可達 46V。當(dāng)接收到超聲波時， IO 口即 為高電平，通過 IO 口來確定是否檢測到超聲波，因此通過計算測的距離障礙物的距離然后就可以判斷是否轉(zhuǎn)彎。 814321U1ALM358100KR11KR210KR3R4LED2R5LED1光敏電阻輸出VCCVCC+5V 圖（ 15） 灰度 傳感器原理圖 ? 無線通信模塊 無線通信模塊是小車與控制臺通過無線網(wǎng)卡建立起來 的 ，在模擬 “月球環(huán)境” 下，小車 利用 攝像頭將途中所遇到的標(biāo)志物記錄 下來 ，把采集的圖像通過無線網(wǎng)卡發(fā)送到 上位機的控制臺 ，在控制臺顯示標(biāo)志物的圖片，并且通過按鍵 可以 控制“探月小車 ” 的基本動作 。 ? 一定要查詢清電路板的技術(shù)參數(shù)組電路板加能承受得住的電壓值。 8) 交叉網(wǎng)線 2m。 8) 調(diào)試完成后，則可以將小車放到起始線等候出發(fā)指令。 （ 2） 檢查各個模塊清單和相關(guān)器件是否齊全。 附錄一： 程序清單： define _turn_back_L1 700 define _turn_back_L2 700 define _turn_L1 0 define _run1 2500 define _other_turn1 400 define _run2 20xx define _other_turn2 520 define _run3 400 define _round 200 //1 is white line , 0 is black line define WHITE_LINE 1 define PWM_IOCTL_SET_FREQ 1 define PWM_IOCTL_STOP 0 工位號： 20xx029 25 define LCNT 5 define L0 0 define L1 1 define L2 2 define L3 3 define L4 4 define L5 5 define L6 6 define L7 7 define FL1 1 define FL2 7 define FR1 9 define FR2 10 define DIS 6 define STOPDIS 200 define MINDIS 300 define LOW 0 define HIGHT 1 define HIGHT2 0x18 define LOW2 0x03 define FWD 0 define BCK 1 define LEFT 1 define RIGHT 1 define NOTURN 0 define BIGLEFT 2 define BIGRIGHT 2 define LONGRUN 4 define GET_IMG 1 define NO_IMG 0 define TURE 1 define FALSE 0 工位號： 20xx029 26 extern char Color[20]。 int last_turn=0。 static int PWM_fd = 1。j34000。 } static void open_buzzer(void) { PWM_fd = open(/dev/newpwm, 0)。 } } static void set_buzzer_freq(struct _freqs freqs) { // this IOCTL mand is the key to set frequency //printf( Set myfreqs1:%d, myfreqs2:%d. \n,)。 ioctl(OUTIO_fd,1,FR2)。 ioctl(OUTIO_fd,1,FR2)。 } } void openOUTIO(void) { OUTIO_fd = open(/dev/OUTIO, 0)。} else last_big_left++。 ((flag amp。 (14)) ) return NOTURN。amp。 (1L4) ) 工位號： 20xx029 30 return BIGRIGHT。 (1L0) ) { if (last_big_right = 6) { car_run(100,0)。amp。 delay(10)。 delay(10)。 = 0。 //RIGHT F2 set_buzzer_freq(myfreqs)。 //here len_way+=10。 len_way++。 result = 0。 } void SaveHtml(int count) { int h_fd。 TC=get_Tc( )。 strcat(strings,str)。 } sprintf(str,/body /html\n)。 = 1000。 if ( (Fg==1) amp。 char current_INIO[9]。 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 } 工位號： 20xx029 36 } stop_buzzer()。 delay(200)。 if ( (Fg==1) amp。 turn_big_right()。 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 } } } stop_buzzer()。 } 工位號： 20xx029 38 //Get wich direction to turn int get_direction(void) { int dis。 i += (get_dis() MINDIS)。 return RIGHT。 工位號： 20xx029 39 break。 if (( tmp= 3) | (tmp=8)) if (car_turn_degree(_round, other_turn,1) == 1) break。 char current_INIO[8]。 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 (current_INIO[7]!=39。 while( ((out_n) 0) amp。 if (debug_flag) timeuse = *timeuse。 sprintf(str,img%d\n,img_)。 stop_buzzer()。 i++。 SaveHtml(img_)。 ( pin_state==。 工位號： 20xx029 42 car_run(200,1)。 dis = get_dis()。 car_back(300,0)。 fclose(fp)。 else return 4000。 (current_INIO[7]==39。)) { out_n。 delayus(10)。 int timeuse。 stop_buzzer()。 //3500 old if (car_turn_degree(_other_turn1, other_turn,0)) return。