【正文】 工位號： 20xx029 26 extern char Color[20]。 8) 調(diào)試完成后，則可以將小車放到起始線等候出發(fā)指令。 ? 一定要查詢清電路板的技術參數(shù)組電路板加能承受得住的電壓值。當接收到超聲波時， IO 口即 為高電平，通過 IO 口來確定是否檢測到超聲波，因此通過計算測的距離障礙物的距離然后就可以判斷是否轉彎。 在循跡過 程中 判斷并自動躲避障礙， 利用 攝像頭 對障礙物 拍照 ， 通過無線 的 方式將采集的圖像發(fā)送到 上位機的控制臺 ， 在 控制臺 上通過 按鍵 可以 控制小車的基本動作， 該技術可以應用于探測月球環(huán)境， 無人駕駛機動車，無人工廠，倉庫等領域。 圖 模擬探月小車底板實物圖 圖中 ① ，是比較電路，主要是把紅外傳感器電壓轉換為數(shù)字電平； 圖中 ② ，是電源電路，主要是可以穩(wěn)壓輸出 5 伏電壓和比較電路的供電； 圖中 ③ ，是 ARM 開發(fā)板 接口轉 接口電路； 圖中 ④ ，是一個攝像頭轉接口 工位號： 20xx029 6 圖 模擬探月小車核心板 S3C2440 開發(fā)板圖 圖中用戶中斷按鍵，是模擬探月小車分段處理功能按鍵； 圖中用戶 Led 燈，是模擬探月小車分段處理功能的指示燈。系統(tǒng)結構圖如下 技術參數(shù)與規(guī)格 1) “探月 小車 ” 底盤 ： 21mm 165mm。在多種傳感器的控制下，“探月小車”可以 實現(xiàn) 自動循跡 、 探測 障礙物， 同時 對障礙物 進行 圖像采集，通過無線通信方式發(fā)送到 上位機的控制臺 ，實現(xiàn)了 “ 探月小車 ” 的智能化。 ? 循跡模塊 小車的循跡是由 灰度 傳感器 和電壓比較電路 組成 ， 而 灰度傳感器是由光敏電阻和發(fā)光二級S d h 目標 工位號： 20xx029 12 管組成，光敏電阻 是利用 半導體 的 光電效應 制成的一種電阻值隨入射光的強弱而改變的電阻器； 在不同光照條件下的伏安特性曲線斜率不同，相應的光敏電阻阻值也不同．在給定偏壓下，光照度越大，電流也越大．在一定光照 下，電壓越大，電流也越大 ， 我們把灰度傳感器輸出的信號進入 LM358進行電壓比較，產(chǎn)生標準 TTL電平，穩(wěn)定性能得到提升。 3) 兩個直流電機（ PM3312600030k） 。 注意事項 1) 核心板電源電壓不得 超過 6V， 以免燒壞核心板 。 char strings[4000]。 int car_turn_degree(int x, int direct, int Fg)。 } // any function exit call will stop the buzzer atexit(close_buzzer)。 ioctl(OUTIO_fd,1,FR1)。 } 工位號： 20xx029 29 } void openINIO(void) { INIO_fd = open(/dev/INIO, 0)。 if ( flag == (1L1) ) return LEFT。 (1L0) ) amp。 } */ // if ( flag amp。 //RIGHT, FWD //10 old set_buzzer_freq(myfreqs)。 delay(10)。 forward()。 i++) { if ( IN[i] == 39。 sprintf(str,html body meta equiv=\refresh\ content=\5\ )。 } // Forward RUN int car_run(int x, int Fg) { int i。 0x3 ) 0) ) { return 1。amp。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 工位號： 20xx029 37 =400。 dis = get_dis()。 if ( i=2 ) { car_turn_degree(_turn_back_L1, LEFT,1)。 //800 if (car_run(_run2,1)) return。 timeuse = 10000。 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 } void write_cpflag(int img_) { FILE* fp。 if (direction == LEFT) o_direction=RIGHT。 //stop_buzzer()。 img_++。 i = 0。 timeuse = 1000000 * ( ) + 。amp。 } } } int get_dis(void) { long int out_n, out_n2。 i++) if ( check_dis_ok(STOPDIS) ) { car_turn_degree(800, direction,0)。 delay(100)。 return 1。 } } else if ( direct == RIGHT) { printf(turn right\n)。 turn_big_left()。 i++) { delay(1)。 Flag = tohex(current_INIO)。 //printf(%d \n %s\n, strlen(str),str)。 //printf(Open! \n)。 unsigned char result。 delay(100)。 forward()。 turn_big_left()。 } if ( flag amp。 (1L4) ) amp。amp。 exit(1)。 ioctl(OUTIO_fd,0,FR1)。j++)。 struct _freqs myfreqs。 e) .整體測試 將探月小車放在模擬月球的環(huán)境下的起始點，將電源打開，并隨機放置三個標志物，在上位機的控制臺上啟動小車，同時觀察小車傳回來的數(shù)據(jù)。 7) 程序下載完成后，我們要對電機的旋轉方向、攝像頭的清晰度、 灰度 的靈敏度、超聲波的距離加以調(diào)整，達到最佳效果。 ? 加電前注重 檢查電解電容、保護管、穩(wěn)壓管的極性等。 對于接收探頭，因為接收的超聲波信號很微弱而且考慮到干擾的因素，接收端有放大電路與濾波電路。 小車的用途 我們設計的 “探月 小車 ” 這一體系的控制核心芯片是采用三星公司的 S3C2440， 軟件系統(tǒng) 驅動直流電機， 通過紅外 傳感器實現(xiàn)了 小車 自動識別路線 ，選擇正確的路線。 圖中 ⑥ ，為小車的車體。 2) 電路額定工作電壓５ V 給 核心板 及其他外圍電路 提供電壓， 8V 直接 為 電機提供電壓 。 ? 電源模塊 我們 采用 兩個 8V 蓄電池 為電路提供電源，其中一個 8V 蓄電池直接 為直流電機供電 。當小車底部的某邊遇到白帶時輸入電平為高電平，反之為低電平。 4) 小車底盤： 210mm 150mm。 2) 不得在 過于潮濕的地方使用此 電路 板 ，防止 電機 線圈受潮運得時而發(fā)熱量過大燒毀線圈 。 char start_check_way = FALSE。 // m=1 1ms void delay(int m) { int i,j,k。 return。 ioctl(OUTIO_fd,0,FR2)。 if (INIO_fd 0) { perror(open device INIO)。 //if ( (flag amp。amp。 (1L0) ) return BIGLEFT。 delay(5)。 //10 工位號： 20xx029 32 } else if (turn_flag == RIGHT) { //if (debug_flag) printf(RIGHT\n)。 = 1。139。 write(h_fd,str, strlen(str))。 unsigned char Flag。 } } //stop_buzzer()。 (( Flag amp。 for (i=0 。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 if ( dis = len) { delay(100)。 delay(200)。 if (car_turn_degree(_other_turn2, other_turn,0)) return。 out_n = 10000。 } if ( out_n 0 ) { out_n = 2*1000。 static char tmp=0。 else o_direction=LEFT。 return。 Capture_Image(fname)。 char fname[20]。end, NULL )。 while( (out_n 0) amp。 break。 i4。 i += (get_dis() MINDIS)。 delay(200)。 } delay(1)。 if ( direct == LEFT) { printf(turn left\n)。 ix。 工位號： 20xx029 35 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 write(h_fd,str, len)。 int dis。 } unsigned char tohex(unsigned char *IN) { int i。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 } else if (turn_flag == LEFT) { // if (debug_flag) printf(LEFT\n)。 if (turn_flag == BIGLEFT) { // if (debug_flag) printf(BIGLEFT\n)。 } else return BIGRIGHT。 //闃叉 ? //if ( ( flag amp。 HIGHT2) 3) 0) amp。 if(ret 0) { perror(stop the buzzer)。 ioctl(OUTIO_fd,1,FL2)。j34。 }。 d) .測試溫度傳感器 在超級終端運行溫度測試程序，觀察顯示的溫度與環(huán)境溫度是否相同。 6) 我們借助 PC 機上的虛擬機與我們的核心板建立交叉編譯環(huán)境，并且把程序燒到核心板 內(nèi)部。 ? 銅柱的作用是以防電路板下有金屬引發(fā)短路。超聲 波測距的原理如下： 首先超聲波傳感器向空氣中發(fā)射聲脈沖 , 聲波遇到被測物體反射回來 , 若可以測出第一個回波達到的時間與發(fā)射脈沖間的時間差 t,利用 12s vt? ,即可算得傳感器與反射點間的距離 s , 測量距離 22()2hds??,若 sh 時 ,則 d ≈ s。 3) 遠程 控制“探月小車 ” ，通過按鍵 方式 利用無線通信 控制小車的 基本動作。 工位號： 20xx029 5 圖中 ⑤ ，是一塊 ARM 開發(fā)板，型號為 S3C2440，為本次嵌入式小車專用芯片。 3) 正常工作溫度范圍為： 0～ 30 攝氏度 ，相對濕度 在 35%～ 90%。由于外圍電路是 無源傳感器以及 一些芯片 組成 ， 所以 另一塊 8V 蓄電池通過 LM7805 芯片降壓，穩(wěn)壓到 5V