【導(dǎo)讀】分段來完成整個模擬探月小車的軟、硬件調(diào)試；2)在模擬探月小車巡跡中，采用了模糊控制技術(shù)；5)能夠測量出被探測物體直徑及面積；6)能夠通過無線網(wǎng)絡(luò)傳送采集的各種數(shù)據(jù)；7)能夠通過遠(yuǎn)程控制端對模擬探月小車進(jìn)行遠(yuǎn)程控制；1)“探月小車”底盤：21mm×165mm。2)電路額定工作電壓５V給核心板及其他外圍電路提供電壓，8V直接為電機(jī)提供電壓。3)正常工作溫度范圍為：0～30攝氏度，相對濕度在35%～90%。組成“探月小車”系統(tǒng)，溫度傳感器。9)我們設(shè)計的“探月小車”這一系統(tǒng)主要是讓小車自主的完成模擬“月球環(huán)境”的行走。10)在循跡過程中，可以探測出前方的標(biāo)志物,并且能夠避開障礙物，沿標(biāo)記路線行走。2)具有圖像識別功能，能夠辨別各種圖像并在液晶屏顯示。3)遠(yuǎn)程控制“探月小車”，通過按鍵方式利用無線通信控制小車的基本動作。系統(tǒng)驅(qū)動直流電機(jī)，通過紅外傳感器實(shí)現(xiàn)了小車自動識別路線，選擇正確的路線。探測月球環(huán)境，無人駕駛機(jī)動車，無人工廠，倉庫等領(lǐng)域。

　　

【正文】 back()。 = 800。 = 800。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 for (i=0。 ix。 i++) { delay(1)。 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 Flag = tohex(current_INIO)。 if ( (Fg==1) amp。amp。 (( Flag amp。 0x4 ) 0) ) { stop_buzzer()。 delay(10)。 return 1。 } 工位號： 20xx029 36 } stop_buzzer()。 delay(500)。 return 0。 } //Turn degree , Fg is if check line int car_turn_degree(int x, int direct, int Fg) { int i。 unsigned char Flag。 char current_INIO[9]。 if ( direct == LEFT) { printf(turn left\n)。 turn_big_left()。 delay(200)。 = 400。 //0 old = 400。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 for (i=0 。 ix。 i++) { read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 Flag = tohex(current_INIO)。 if ( (Fg==1) amp。amp。 ( Flag amp。 0x4 ) 0 ) { stop_buzzer()。 delay(200)。 return 1。 } delay(1)。 } } else if ( direct == RIGHT) { printf(turn right\n)。 turn_big_right()。 delay(200)。 = 400。 工位號： 20xx029 37 =400。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 for (i=0 。 ix。 i++) { delay(1)。 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 Flag = tohex(current_INIO)。 if ( (Fg == 1) amp。amp。 ( Flag amp。 0x4 ) 0 ) { stop_buzzer()。 delay(200)。 return 1。 } } } stop_buzzer()。 return 0。 } int check_dis_ok(int len) { int dis。 dis = get_dis()。 if ( dis = len) { delay(100)。 dis = get_dis()。 if ( dis = len) { return 1。 } } return 0。 } 工位號： 20xx029 38 //Get wich direction to turn int get_direction(void) { int dis。 int i=0。 car_back(_back,0)。 car_turn_degree(_turn_R1, RIGHT,0)。 //1800 i = 0。 delay(100)。 i += (get_dis() MINDIS)。 delay(100)。 i += (get_dis() MINDIS)。 delay(100)。 i += (get_dis() MINDIS)。 if ( i=2 ) { car_turn_degree(_turn_back_L1, LEFT,1)。 delay(200)。 car_turn_degree(_turn_back_L2, LEFT,0)。 return LEFT。 } car_turn_degree(_turn_L1, LEFT,1)。 return RIGHT。 } void trun_over_now(int direction) { int other_turn。 int tmp, i。 if ( direction==LEFT) other_turn=RIGHT。 else other_turn=LEFT。 for ( i=0。 i4。 i++) if ( check_dis_ok(STOPDIS) ) { car_turn_degree(800, direction,0)。 工位號： 20xx029 39 break。 } car_run(_run1,0)。 //3500 old if (car_turn_degree(_other_turn1, other_turn,0)) return。 //800 if (car_run(_run2,1)) return。 if (car_turn_degree(_other_turn2, other_turn,0)) return。 //800 tmp = 0。 while(1) { tmp ++。 if ( car_run(_run3,1) == 1 ) break。 if (( tmp= 3) | (tmp=8)) if (car_turn_degree(_round, other_turn,1) == 1) break。 //200 old if(tmp 15) { printf(tmp=%d\n,tmp)。 stop_buzzer()。 delay(10)。 forward()。 printf(no_turn\n)。 break。 } } } int get_dis(void) { long int out_n, out_n2。 char current_INIO[8]。 struct timeval start, end。 int timeuse。 timeuse = 10000。 out_n = 10000。//3400000。 //out_n2 = 1。//3400000。 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 工位號： 20xx029 40 //10 us ioctl( OUTIO_fd, LOW, DIS)。 delayus(10)。 ioctl( OUTIO_fd, HIGHT, DIS)。 delayus(10)。 ioctl( OUTIO_fd, LOW, DIS)。 while( (out_n 0) amp。amp。 (current_INIO[7]!=39。139。)) { out_n。 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 } if ( out_n 0 ) { out_n = 2*1000。//10000000。 gettimeofday( amp。start, NULL )。 while( ((out_n) 0) amp。amp。 (current_INIO[7]==39。139。)) { read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 } gettimeofday( amp。end, NULL )。 timeuse = 1000000 * ( ) + 。 if (debug_flag) timeuse = *timeuse。 } if ( timeuse 5) return ( timeuse)。 else return 4000。 } void write_cpflag(int img_) { FILE* fp。 static char tmp=0。 char str[50]。 if (tmp++ == 0) 工位號： 20xx029 41 fp = fopen(//, w+)。 else fp = fopen(//, a)。 sprintf(str,img%d\n,img_)。 fputs(str,fp)。 fclose(fp)。 //printf(OK cpflag \n)。 } void turn_get_img( int direction) { int i,o_direction。 int dis。 char fname[20]。 i = 0。 stop_buzzer()。 delay(200)。 car_back(300,0)。 if (direction == LEFT) o_direction=RIGHT。 else o_direction=LEFT。 while(1) { car_turn_degree(400, direction, 0)。 //here 300 delay(200)。 //stop_buzzer()。 i++。 delay(500)。 dis = get_dis()。 if (( dis 300) | (i2) ) { car_turn_degree(300, direction, 0)。 sprintf(fname, //img%,img_)。 if (img_40) { delay(500)。 Capture_Image(fname)。 img_++。 SaveHtml(img_)。 } car_turn_degree(i*300 + 400, o_direction , 1)。 工位號： 20xx029 42 car_run(200,1)。 //stop_buzzer()。 return。 } } } int check_by_way(int *last_state, unsigned char pin_state, int direction) { int dis。 if ( (*last_state == NO_IMG) amp。amp。 ( pin_state==