【導(dǎo)讀】自動(dòng)小車(chē)就是其中的一個(gè)體現(xiàn)，本系統(tǒng)就是以小車(chē)自動(dòng)搬運(yùn)為目的進(jìn)行研究。在這個(gè)系統(tǒng)中，使用鐵片來(lái)模擬貨物。自動(dòng)小車(chē)主要實(shí)現(xiàn)小車(chē)的自動(dòng)循跡及定。點(diǎn)取物，卸物功能，同時(shí)執(zhí)行計(jì)數(shù)計(jì)時(shí)功能。系統(tǒng)主要采用AT89C51單片機(jī)為控制。物，并在此過(guò)程中可以自動(dòng)記錄時(shí)間、個(gè)數(shù)。整個(gè)系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性能。通過(guò)不斷調(diào)試，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)結(jié)果滿(mǎn)足要求，本文著重介紹了該系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)方法

　　

【正文】 試解決硬件連接中出現(xiàn)的問(wèn)題。首先，在選擇驅(qū)動(dòng)電路時(shí)，最初方案選擇的是使用分立式元件進(jìn)行控制電機(jī)。而在控制過(guò)程中，電機(jī)的驅(qū)動(dòng)不能夠完全實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)及減速問(wèn)題，所以選用L298N 驅(qū)動(dòng)芯片來(lái)控制電機(jī)。L298N 的控制既簡(jiǎn)單又準(zhǔn)確，更能夠?qū)崿F(xiàn)課題要求。其次，最初使用，干簧管檢測(cè)鐵片，但由于干簧管是一種磁敏的特殊開(kāi)關(guān)。它通常由兩個(gè)或三個(gè)既導(dǎo)磁又導(dǎo)電材料做成的簧片觸點(diǎn)，被封裝在充有惰性氣體(如氮、氦等) 或真空的玻璃管里，玻璃管內(nèi)平行封裝的簧片端部重疊，并留有一定間隙或相互接觸以構(gòu)成開(kāi)關(guān)的常開(kāi)或常閉接點(diǎn)。所以干簧管檢測(cè)不到鐵片，所以改用電感式接近開(kāi)關(guān)便可以簡(jiǎn)單而容易的檢測(cè)到鐵片。 軟硬件聯(lián)調(diào)在軟硬件聯(lián)調(diào)過(guò)程中，因?yàn)樾≤?chē)的速度較慢，所以在記錄顯示取物及卸物時(shí)間時(shí)，LED 數(shù)碼管的顯示不夠。使得在計(jì)數(shù)顯示時(shí)出現(xiàn)混亂，無(wú)法顯示。針對(duì)這個(gè)問(wèn)題，做以下調(diào)試，增加驅(qū)動(dòng)電機(jī)處三極管的導(dǎo)通頻率，使得電機(jī)轉(zhuǎn)速加大，使小車(chē)運(yùn)行加快，從而使時(shí)間減短。驅(qū)動(dòng)電磁鐵取物時(shí)，電磁鐵有時(shí)不能拾取鐵片。為了解決這個(gè)問(wèn)題，在調(diào)試過(guò)程中，用小燈的亮滅來(lái)模擬取物，燈亮取物成功，燈滅卸物完畢，并在程序中添加29延時(shí)程序，來(lái)模擬拾取與放下物體的過(guò)程所用時(shí)間。再有在調(diào)試數(shù)碼管顯示時(shí)，有時(shí)會(huì)出現(xiàn)亂碼現(xiàn)象。這可能是在設(shè)置參數(shù)時(shí)出現(xiàn)了錯(cuò)誤。所以要重新調(diào)整參數(shù)，改變編程，從而消除亂碼現(xiàn)象。整機(jī)綜合調(diào)試，上電后對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行初始化，接著控制電機(jī)使小車(chē)向前行駛，發(fā)現(xiàn)小車(chē)有失控的情況。經(jīng)過(guò)不斷的嘗試與實(shí)驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)有可能是主程序與外部中斷時(shí)執(zhí)行的程序在某些循環(huán)語(yǔ)句中產(chǎn)生重疊，為避免這一情況發(fā)生，在各程序控制電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)的條件判斷語(yǔ)句下加上接近開(kāi)關(guān)輸入變量的限制，并多次修改直到滿(mǎn)意效果。30結(jié) 論通過(guò)不斷的嘗試與努力，針對(duì)該課題所作的設(shè)計(jì)基本上已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)。小車(chē)從一點(diǎn)出發(fā)后，沿軌跡行駛到 A 點(diǎn)，在這時(shí)檢測(cè)是否有物體。當(dāng)有物體時(shí)，因?yàn)閷?duì)于電磁鐵的連接還不能完全控制，使得只能用小燈的亮滅來(lái)模擬。車(chē)上小燈亮起，表示已經(jīng)拾取鐵片，這時(shí)計(jì)時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)。然后小車(chē)?yán)^續(xù)行駛到 B 點(diǎn)，這時(shí)車(chē)上的小燈熄滅，表示物體已經(jīng)存放在Ｂ點(diǎn)。然后小車(chē)行駛回 A 點(diǎn)，重復(fù)以上工作。當(dāng)沒(méi)有物體時(shí)，小車(chē)就直接行駛到 C 點(diǎn)停止。在整個(gè)工作過(guò)程中，小車(chē)需要時(shí)刻沿固定軌跡行駛，當(dāng)小車(chē)偏離軌跡時(shí)，小車(chē)能夠自動(dòng)糾正。通過(guò)對(duì)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，深刻體會(huì)到專(zhuān)業(yè)知識(shí)的熟練掌握是十分重要的。同時(shí)，對(duì)于動(dòng)手能力的鍛煉也是理工科學(xué)生的必要任務(wù)。而該系統(tǒng)的設(shè)計(jì)也存在著很高的實(shí)用價(jià)值，系統(tǒng)利用簡(jiǎn)單的元器件，通過(guò)程序編寫(xiě)實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)過(guò)程中的全自動(dòng)功能。它能夠?yàn)楦鱾€(gè)行業(yè)的工作節(jié)省人力，物力以及時(shí)間。31經(jīng)濟(jì)效益分析機(jī)器人是先進(jìn)制造技術(shù)和自動(dòng)化裝備的典型代表，是人造機(jī)器的“終極” 形式。一方面，機(jī)器人在制造業(yè)應(yīng)用的范圍越來(lái)越廣闊，其標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化的程度也越來(lái)越高，功能越來(lái)越強(qiáng)，并向著成套技術(shù)和裝備的方向發(fā)展；另一方面，機(jī)器人向著非制造業(yè)應(yīng)用發(fā)展以及微小型方向發(fā)展，并將服務(wù)于人類(lèi)活動(dòng)的各個(gè)領(lǐng)域?？傮w趨勢(shì)是，從狹義的機(jī)器人概念向廣義的機(jī)器人技術(shù)概念轉(zhuǎn)移，從工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)向解決方案業(yè)務(wù)的機(jī)器人技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。機(jī)器人技術(shù)的內(nèi)涵已變?yōu)椤办`活應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)的、具有在實(shí)世界動(dòng)作功能的智能化系統(tǒng)”。從某種意義上說(shuō)，機(jī)器人技術(shù)水平反映著一個(gè)國(guó)家的綜合技術(shù)實(shí)力的高低，智能小車(chē)應(yīng)該說(shuō)是最基本的機(jī)器人雛形，智能小車(chē)控制系統(tǒng)的研制將有助于推動(dòng)智能機(jī)器人控制系統(tǒng)的發(fā)展，同時(shí)為智能機(jī)器人的研制提供更有利的手段。實(shí)時(shí)采集傳感器信號(hào)，智能分析外部環(huán)境、路徑信息，自動(dòng)實(shí)現(xiàn)方向控制及速度調(diào)節(jié)，是智能小車(chē)控制的主要特點(diǎn)，其設(shè)計(jì)內(nèi)容涵蓋機(jī)械、汽車(chē)、電子、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)、傳感器技術(shù)等多個(gè)學(xué)科的知識(shí)領(lǐng)域。作為一門(mén)新興的綜合技術(shù)，可廣泛應(yīng)用于工廠自動(dòng)料車(chē)、固定場(chǎng)地搬運(yùn)車(chē)等技術(shù)領(lǐng)域，具有良好的應(yīng)用前景。而此次課題研究的自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)循跡，取物功能。正符合當(dāng)今社會(huì)的要求，通過(guò)自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)的應(yīng)用，也為各行各業(yè)都節(jié)省了人力，物力。32致 謝經(jīng)過(guò)半年的忙碌和努力，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，作為一個(gè)本科生的畢業(yè)設(shè)計(jì)，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，而且平時(shí)的基本功又不扎實(shí)，所以難免有許多考慮不周全的地方，如果沒(méi)有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，想要完成這個(gè)設(shè)計(jì)是難以想象的。在這里首先要感謝我的指導(dǎo)老師王艷輝老師。我的設(shè)計(jì)較為復(fù)雜煩瑣，但是王老師總是能夠細(xì)心地幫助我，指導(dǎo)我。她的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。 其次要感謝我的同學(xué)對(duì)我無(wú)私的幫助，特別是在軟件的使用方面，我更要感謝我的母校——沈陽(yáng)航空航天大學(xué)北方科技學(xué)院，是母校給我們提供了優(yōu)良的學(xué)習(xí)環(huán)境，才使得我能夠順利的完成畢業(yè)設(shè)計(jì)。另外，我還要感謝那些曾給我授過(guò)課的每一位老師，是你們教會(huì)我專(zhuān)業(yè)知識(shí)，使我能夠在以后的工作中不斷進(jìn)步，勇攀高峰。在此，我要鄭重說(shuō)一聲，謝謝！33參考文獻(xiàn)[1]. 何立民. 單片機(jī)高級(jí)教程. 第 1 版. 北京:北京航空航天大學(xué)出版社 , 2021,3[2]. 趙曉安. MCS51 單片機(jī)原理及應(yīng)用. 天津:天津大學(xué)出版社 , [3]. 徐惠民 安德寧. 單片微型計(jì)算機(jī)原理接口與應(yīng)用. 第 1 版. 北京:北京郵電大學(xué)出版社, 1996,4[4]. 趙燕. 傳感器原理及其應(yīng)用. 北京大學(xué)出版社, 2021,2,1[5]. 李曾國(guó). 傳感器與檢測(cè)技術(shù). 北京航空航天大學(xué)出版社, 2021,7[6]. 肖洪兵. 跟我學(xué)用單片機(jī). 北京:北京航空航天大學(xué)出版社 ,2021,8 [7]. 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