【正文】 [15] 張國(guó)雄. 測(cè)控電路[M]. 北京：機(jī)械工程出版社，2009.[16] 邵貝貝. 單片機(jī)嵌入式應(yīng)用的在線開發(fā)方法[M]. 北京：清華大學(xué)出版社，2004.[17] 卓晴，黃開勝，邵貝貝. 學(xué)做智能車挑戰(zhàn)“飛思卡爾”杯[M]. 北京：北京航 空航天大學(xué)出版社，2007.[18] 劉淑英，蔡勝樂，王文輝. 電路與電子學(xué)[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，2004.[19] 康孝勝, 王冰. 基于MC9S12的智能車系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 信息技術(shù),2010,(02): 24.[20] 閆恒超，郭宇博，王欣. 基于MC9S12XS128單片機(jī)對(duì)智能車直流電機(jī)控制[J]. 科 協(xié)論壇，2011，（10）：2930.[21] 艾寧，翟少成，劉冬，朱麗佳. 基于CCD攝像頭的智能車路徑識(shí)別及跟蹤研究[J]. 電子測(cè)量技術(shù)，2009，（08）：7780.[22] 俞斯樂，侯正信，馮啟明. 電視原理[M]. 北京：國(guó)防工業(yè)出版社，2004.[23] 葛亞明，劉濤，王宇義. 視頻同步分離芯片LM1881及其應(yīng)用[J]. 應(yīng)用科技，2004，（09）：2022.[24] 雷貞勇，謝光驥. 飛思卡爾智能車舵機(jī)和測(cè)速的控制設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[M]. 電子設(shè)計(jì) 工程，2010,18（02）：9192.[25] 彭軍. 傳感器與檢測(cè)技術(shù)[M]. 西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2003.[26] 周炯亮，[J].安徽電子信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院報(bào)， 2005，(05)：68.[27] 陳萬忠. MC9S12單片機(jī)原理及嵌入式應(yīng)用開發(fā)技術(shù)[M].機(jī)械工業(yè)出版社，2012.[28] 孫同景. 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SERVOR_ANGLE=0。 //int SERVOR_CENTER =200。 //舵機(jī)占空比系數(shù)，此時(shí)角度為0int counter[rowmax],counter_flag[rowmax]。int pittemp1=0,pittemp2=0,pittemp3=0,pittemp4=0。 //定時(shí)器累加值uchar pitover1=0,pitover2=0。 //倒庫直行結(jié)束標(biāo)志uchar zuoku=0,youku=0。//左右車庫標(biāo)識(shí)uchar p=0。 //定時(shí)器初始化參數(shù)uchar cx=0。 //程序執(zhí)行參數(shù)int zuo=0,zhong=0,you=0,temp1。//左中右交通燈標(biāo)識(shí)參數(shù)unsigned int get_n[]={ 83,87,91,94,98,107,111,115,124,130,133,136,139,142,144,146,148, 150,152,154,156,158,160,162,164,167,175,181,190,197}。//要采集的行37行void Delay(int i) //延時(shí)程序{ int j。 for(。i0。i) for(j=500。j0。j)。}void INIT_PLL(void) // 鎖相環(huán)初始化{CLKSEL amp。= 0x7F。 //設(shè)置總線頻率為OSCCLLPLLCTL amp。= 0x8F。 //禁止鎖相環(huán)，即PLLCTL_PLLON=0SYNR = 0x44。 //總線頻率為c8時(shí)為72M,44時(shí)為40M。REFDV = 0x81。 //32M時(shí) SYNR=0x43,具體頻率都需要計(jì)算PLLCTL = PLLCTL | 0x70。 //打開PLLCTLasm NOP。asm NOP。 // 匯編指令，空操作while(!(CRGFLGamp。0x08))。 // 等待PLLCLK穩(wěn)定CLKSEL |=0x80。 //設(shè)置總線頻率為鎖相環(huán)頻率的一半}void INT_AD(void) //AD初始化{ ATD0CTL1 =0x00。 //8位轉(zhuǎn)換 ATD0CTL2 =0x40。 //設(shè)置快速清除標(biāo)志位AFFC ATD0CTL3 =0x0C。 //右對(duì)齊，序列長(zhǎng)度為1，左對(duì)齊0C ATD0CTL4 =0x04。 //8個(gè)AD轉(zhuǎn)換時(shí)間，AD=40/4=10 =41 ATD0CTL5 =0x20。 //連續(xù)轉(zhuǎn)換，單通道，模擬通道位AN7 ATD0DIEN =0x00。 //引腳用于AD，禁止數(shù)字輸入}void INT_PIT(void) //定時(shí)100ms{PITCFLMT_PITE=0。 //關(guān)閉PIT定時(shí)器模塊PITCE_PCE0=1。 //定時(shí)器通道0使能PITMUX_PMUX0=0。 //定時(shí)器通道0使用微計(jì)數(shù)器0PITMTLD0=2001。 //八位定時(shí)器初值設(shè)定PITLD0=PITTIME1。 //定時(shí)時(shí)間計(jì)算=(pitld+1)*(pitmtld+1)/fPITINTE_PINTE0=1。 //定時(shí)器中斷通道0使能PITCFLMT_PITE=1。 //打開PIT模塊}void INT_TIM(void) {TIOS =0xe0。 //定時(shí)器通道0，1,2,3,4 為輸入捕捉TSCR1=0x80。 //定時(shí)器使能TCTL3=0x01。 //通道4捕捉上升沿TCTL4=0x55。 //通道0 1 2 3捕捉上升沿TIE=0x1f。 //通道0，1,2,3,4 中斷使能TFLG1=0xFF。 //清中斷標(biāo)志位}void INT_PWM(void){ PWMCTL_CON01 =1。 //通道01級(jí)聯(lián)為16位PWM,由通道1控制，用于電機(jī)控制一PWMCTL_CON45 =1。 //通道45級(jí)聯(lián)為16位PWM,由通道5控制，用于電機(jī)控制二PWMCTL_CON23 =1。 //通道23級(jí)聯(lián)為16位PWM,由通道3控制，用于舵機(jī)控制PWMPOL_PPOL1 =1。 //通道1設(shè)置為先高后低PWMPOL_PPOL5 =1。 //通道5設(shè)置為先高后低PWMPOL_PPOL3 =1。 //通道3設(shè)置為先高后低PWMCLK=0x2a。 //通道1，5設(shè)置為SA時(shí)鐘源，通道3設(shè)置為SB時(shí)鐘源PWMPRCLK=0x33。 //時(shí)鐘AB的分頻系數(shù)為4，即40/4=10MPWMSCLA=20。 //SA的時(shí)鐘頻率為10/2*20=PWMSCLB=20。 //SB的時(shí)鐘頻率為10/2*20=,用于舵機(jī)控制PWMCAE=0x00。 //脈沖模式為左對(duì)齊PWMPER01=5000。 //通道01的周期為5000*1/*1000000=20msPWMPER45=5000。 //通道45的周期為5000*1/*1000000=20msPWMPER23=5000。 //通道01的周期為5000*1/*1000000=20ms，用于舵機(jī)控制PWMDTY01=1000。 //電機(jī)控制在低速下行駛PWMDTY45=0。 //用于方向控制PWMDTY23=200。 //占空比為200/5000=4%，此時(shí)舵機(jī)沒有轉(zhuǎn)角PWME_PWME1=1。 //使能通道01PWME_PWME5=1。 //使能通道45PWME_PWME3=1。 //使能通道23，用于舵機(jī)控制}void INT_PORT(void)//端口初始換{DDRB=0x00。DDRE=0x03。DDRP=0xff。 //PWM輸出DDRT=0X00。 //中斷捕捉}int absolution(int x) //取絕對(duì)值{ int n。if(x0)n=x。elsen=x。 return n。} void ruku(void) //小車自動(dòng)入庫程序{ if(p==0) { p=1。 INT_PIT()。 } if(pitover1==1amp。amp。pitover2==0) { if(youku==1) {PWMDTY23=180。} //右打輪 if(zuoku==1) {PWMDTY23=220。} //左打輪 PWMDTY01=0。 PWMDTY45=1000。 //電機(jī)反轉(zhuǎn) pitover2=1 。 } if(pitover1==2) { PWMDTY45=0。 PITINTE_PINTE0=0。 //定時(shí)器中斷通道0關(guān)閉 PITCFLMT_PITE=0。 //關(guān)閉PIT定時(shí)器模塊 DisableInterrupts。 } } void Servor_Control1(void)//道路舵機(jī)控制{ if( ERROR=10 ) { PWM_duoji=180。 //舵機(jī)左轉(zhuǎn)30度}else if( ERROR10 amp。amp。 ERROR=6) {SERVOR_ANGLE=8。PWM_duoji=SERVOR_CENTERPER_TEMP*SERVOR_ANGLE。 //舵機(jī)左轉(zhuǎn)24度} else if(ERROR6 amp。amp。 ERROR=10 ) { SERVOR_ANGLE=8。PWM_duoji=SERVOR_CENTER+PER_TEMP*SERVOR_ANGLE。//舵機(jī)右轉(zhuǎn)24度} else if(ERROR=10) { PWM_duoji=220。//舵機(jī)右轉(zhuǎn)30度} switch(ERROR) { case 5: SERVOR_ANGLE=5。 PWM_duoji=SERVOR_CENTERPER_TEMP*SERVOR_ANGLE。//舵機(jī)左轉(zhuǎn),15度 break。case 4: SERVOR_ANGLE=4。 PWM_duoji=SERVOR_CENTERPER_TEMP*SERVOR_ANGLE。 //舵機(jī)左轉(zhuǎn)12度 break。case 3: SERVOR_ANGLE=3。 PWM_duoji=SERVOR_CENTERPER_TEMP*SERVOR_ANGLE。 //舵機(jī)左轉(zhuǎn)9度 break。case 2: SERVOR_ANGLE=2。 PWM_duoji=SERVOR_CENTERPER_TEMP*SERVOR_ANGLE。 //舵機(jī)左轉(zhuǎn)6度 break。case 1: SERVOR_ANGLE=1。 PWM_duoji=SERVOR_CENTERPER_TEMP*SERVOR_ANGLE。 //舵機(jī)左轉(zhuǎn)3度 break。 case 0: SERVOR_ANGLE=0。 PWM_duoji=SERVOR_CENTERPER_TEMP*SERVOR_ANGLE。 break。case 1: SERVOR_ANGLE=1。 PWM_duoji=SERVOR_CENTER+PER_TEMP*SERVOR_ANGLE。//舵機(jī)右轉(zhuǎn)3度 break。case 2: SERVOR_ANGLE=2。 PWM_duoji=SERVOR_CENTER+PER_TEMP*SERVOR_ANGLE。//舵機(jī)右轉(zhuǎn)6度 break。case 3: SE