【正文】 case 3: SERVO。 PWM_duoji=SERVOR_CENTER+PER_TEMP*SERVOR_ANGLE。//舵機(jī)右轉(zhuǎn)3度 break。case 1: SERVOR_ANGLE=1。 PWM_duoji=SERVOR_CENTERPER_TEMP*SERVOR_ANGLE。 //舵機(jī)左轉(zhuǎn)3度 break。case 1: SERVOR_ANGLE=1。 PWM_duoji=SERVOR_CENTERPER_TEMP*SERVOR_ANGLE。 //舵機(jī)左轉(zhuǎn)9度 break。case 3: SERVOR_ANGLE=3。 PWM_duoji=SERVOR_CENTERPER_TEMP*SERVOR_ANGLE。//舵機(jī)左轉(zhuǎn),15度 break。//舵機(jī)右轉(zhuǎn)30度} switch(ERROR) { case 5: SERVOR_ANGLE=5。PWM_duoji=SERVOR_CENTER+PER_TEMP*SERVOR_ANGLE。amp。PWM_duoji=SERVOR_CENTERPER_TEMP*SERVOR_ANGLE。amp。 } } void Servor_Control1(void)//道路舵機(jī)控制{ if( ERROR=10 ) { PWM_duoji=180。 //定時(shí)器中斷通道0關(guān)閉 PITCFLMT_PITE=0。 } if(pitover1==2) { PWMDTY45=0。 PWMDTY45=1000。} //右打輪 if(zuoku==1) {PWMDTY23=220。amp。 INT_PIT()。 return n。if(x0)n=x。 //PWM輸出DDRT=0X00。DDRE=0x03。 //使能通道45PWME_PWME3=1。 //占空比為200/5000=4%，此時(shí)舵機(jī)沒(méi)有轉(zhuǎn)角PWME_PWME1=1。 //電機(jī)控制在低速下行駛PWMDTY45=0。 //通道45的周期為5000*1/*1000000=20msPWMPER23=5000。 //脈沖模式為左對(duì)齊PWMPER01=5000。 //SA的時(shí)鐘頻率為10/2*20=PWMSCLB=20。 //通道1，5設(shè)置為SA時(shí)鐘源，通道3設(shè)置為SB時(shí)鐘源PWMPRCLK=0x33。 //通道5設(shè)置為先高后低PWMPOL_PPOL3 =1。 //通道23級(jí)聯(lián)為16位PWM,由通道3控制，用于舵機(jī)控制PWMPOL_PPOL1 =1。 //通道01級(jí)聯(lián)為16位PWM,由通道1控制，用于電機(jī)控制一PWMCTL_CON45 =1。 //通道0，1,2,3,4 中斷使能TFLG1=0xFF。 //通道4捕捉上升沿TCTL4=0x55。 //定時(shí)器通道0，1,2,3,4 為輸入捕捉TSCR1=0x80。 //定時(shí)器中斷通道0使能PITCFLMT_PITE=1。 //八位定時(shí)器初值設(shè)定PITLD0=PITTIME1。 //定時(shí)器通道0使能PITMUX_PMUX0=0。 //引腳用于AD，禁止數(shù)字輸入}void INT_PIT(void) //定時(shí)100ms{PITCFLMT_PITE=0。 //8個(gè)AD轉(zhuǎn)換時(shí)間，AD=40/4=10 =41 ATD0CTL5 =0x20。 //設(shè)置快速清除標(biāo)志位AFFC ATD0CTL3 =0x0C。 //設(shè)置總線頻率為鎖相環(huán)頻率的一半}void INT_AD(void) //AD初始化{ ATD0CTL1 =0x00。0x08))。asm NOP。 //32M時(shí) SYNR=0x43,具體頻率都需要計(jì)算PLLCTL = PLLCTL | 0x70。 //總線頻率為c8時(shí)為72M,44時(shí)為40M。= 0x8F。= 0x7F。j)。i) for(j=500。 for(。//左中右交通燈標(biāo)識(shí)參數(shù)unsigned int get_n[]={ 83,87,91,94,98,107,111,115,124,130,133,136,139,142,144,146,148, 150,152,154,156,158,160,162,164,167,175,181,190,197}。 //定時(shí)器初始化參數(shù)uchar cx=0。 //倒庫(kù)直行結(jié)束標(biāo)志uchar zuoku=0,youku=0。int pittemp1=0,pittemp2=0,pittemp3=0,pittemp4=0。 //int SERVOR_CENTER =200。int PWM_duoji。 //取中心線時(shí)的值uint ERROR=0,error1=0,error2=0。uint get_ccd[linemax]。 //采集的行從新編號(hào)uint fazhi=130。//總行計(jì)數(shù)uint row。參考文獻(xiàn)[1] 張明月. 帶有臨時(shí)車位的小區(qū)停車場(chǎng)設(shè)計(jì)[J].電大理工，2009,240（3）：811.[2] 卓青,黃開(kāi)勝,邵貝貝. 學(xué)做智能車——挑戰(zhàn)“飛思卡爾 ”杯[M]. 北京：北京航 空航天出版社，2007.[3] 吳建平. 紅外反射式傳感器在自主式尋跡小車導(dǎo)航中的應(yīng)用[J]. 中國(guó)測(cè)試技術(shù)，2004，30 (06): 2122.[4] 羅志凡，盧耀祖，張氫，卞永明. 一類自動(dòng)引導(dǎo)小車的規(guī)劃方法[J]. 中國(guó)工程機(jī) 械學(xué)報(bào)，2004, (2) :04.[5] 丁振興. CMOS圖像傳感器在智能車路徑識(shí)別中的應(yīng)用研究[D]. 山東：山東大學(xué)，2007.[6] 金濤,王春香,王冰,楊明. 基于級(jí)聯(lián)濾波的交通信號(hào)燈識(shí)別方法[J]. 上海交通大 學(xué)學(xué)報(bào)，2012，（46）：09.[7] 武瑩，張小寧，何斌. 基于圖像處理的交通燈信號(hào)識(shí)別方法[J]. 交通信息與安全，2011，29（161）：5153.[8] 趙志昊. 智能小車的制作[J]. 科技傳播，2011，（21）：1214. [9] 梁偉，謝啟天，周超. 第五屆“飛思卡爾”杯全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽技術(shù)報(bào)告[R],北京：飛思卡爾智能車大賽，2010.[10] 張新天. 停車場(chǎng)規(guī)劃設(shè)計(jì)中的若干問(wèn)題[J]. 城市道橋與防洪，1993，（04）：911.[11] 王宜懷，劉曉升. 嵌入式系統(tǒng)使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用[M]. 北京： 北京航空航天大學(xué)出版社，2008.[12] 王江華. 基于XS128單片機(jī)的智能車賽道識(shí)別裝置的設(shè)計(jì)[J]. 價(jià)值工程，2011， （17）:155156.[13] 沈紅衛(wèi). 基于單片機(jī)的智能系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，2005.[14] 張友德，涂世亮，趙志英. 單片微型機(jī)原理、應(yīng)用與實(shí)驗(yàn)[M]. 上海：復(fù)旦大學(xué) 出版社，2010.[15] 張國(guó)雄. 測(cè)控電路[M]. 北京：機(jī)械工程出版社，2009.[16] 邵貝貝. 單片機(jī)嵌入式應(yīng)用的在線開(kāi)發(fā)方法[M]. 北京：清華大學(xué)出版社，2004.[17] 卓晴，黃開(kāi)勝，邵貝貝. 學(xué)做智能車挑戰(zhàn)“飛思卡爾”杯[M]. 北京：北京航 空航天大學(xué)出版社，2007.[18] 劉淑英，蔡勝樂(lè)，王文輝. 電路與電子學(xué)[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，2004.[19] 康孝勝, 王冰. 基于MC9S12的智能車系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 信息技術(shù),2010,(02): 24.[20] 閆恒超，郭宇博，王欣. 基于MC9S12XS128單片機(jī)對(duì)智能車直流電機(jī)控制[J]. 科 協(xié)論壇，2011，（10）：2930.[21] 艾寧，翟少成，劉冬，朱麗佳. 基于CCD攝像頭的智能車路徑識(shí)別及跟蹤研究[J]. 電子測(cè)量技術(shù)，2009，（08）：7780.[22] 俞斯樂(lè)，侯正信，馮啟明. 電視原理[M]. 北京：國(guó)防工業(yè)出版社，2004.[23] 葛亞明，劉濤，王宇義. 視頻同步分離芯片LM1881及其應(yīng)用[J]. 應(yīng)用科技，2004，（09）：2022.[24] 雷貞勇，謝光驥. 飛思卡爾智能車舵機(jī)和測(cè)速的控制設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[M]. 電子設(shè)計(jì) 工程，2010,18（02）：9192.[25] 彭軍. 傳感器與檢測(cè)技術(shù)[M]. 西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2003.[26] 周炯亮，[J].安徽電子信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院報(bào)， 2005，(05)：68.[27] 陳萬(wàn)忠. MC9S12單片機(jī)原理及嵌入式應(yīng)用開(kāi)發(fā)技術(shù)[M].機(jī)械工業(yè)出版社，2012.[28] 孫同景. Freescale 9S12十六位單片機(jī)原理及嵌入式開(kāi)發(fā)技術(shù)[M]. 北京：機(jī)械工 業(yè)出版社，2008.[29] Freescale CPU12/CPU12X Reference Manual 3/2008.[30] Freescale MC9S12XS128 Reference Manual MC9S12XS256RMV1 6/2008.[31] 薛濤，龔輝，曾鳴. 單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)方法[M]. 北京：清華大學(xué)出版社， 2009.附錄A：系統(tǒng)硬件仿真原理圖附錄B1：最小系統(tǒng)PCB原理圖附錄B2：電機(jī)驅(qū)動(dòng)PCB原理圖附錄B3：電源模塊PCB原理圖附錄C：系統(tǒng)C語(yǔ)言源程序include include define uchar unsigned char define uint unsigned int define linemax 20define linemin 0define rowmax 30define RIHGT_LIMIT 18define LEFT_LIMIT 2define zhongxin 8define PER_TEMP 2define PITTIME 20000 //設(shè)定定時(shí)器時(shí)間為100ms20000*200/40M=100msuint line。建議下一屆使用外部AD轉(zhuǎn)換芯片，設(shè)計(jì)合理AD模塊硬件電路；在采集道路信息和信號(hào)燈信息中，使用了兩個(gè)CCD攝像頭，為節(jié)約資源最好使用舵機(jī)控制一個(gè)攝像頭來(lái)采集兩種數(shù)據(jù)；在檢測(cè)到空車位和十字路口信息時(shí)，由于小車的慣性較大，對(duì)它們定位的精確度不夠大，需要不斷實(shí)驗(yàn)確定電機(jī)的控制方案。在硬件設(shè)計(jì)模塊，我自學(xué)了protel軟件，利用它繪制了小車相關(guān)的硬件電路圖，并且自動(dòng)布線繪制了印制電路板；系統(tǒng)學(xué)習(xí)了單片機(jī)MC9S12XS128的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，以及CCD攝像頭的工作原理。在做畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我不僅復(fù)習(xí)查閱了單片機(jī)和硬件電路方面的知識(shí)，而且學(xué)習(xí)了不少新的軟件知識(shí)?，F(xiàn)在畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)已經(jīng)基本完成，下面對(duì)設(shè)計(jì)成果及不足做出總結(jié)，并且闡述在這個(gè)過(guò)程中的心得體會(huì)。第五章 總結(jié)時(shí)光飛逝，4個(gè)多月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，雖然這一學(xué)期一直都很緊張，但每天都過(guò)的充實(shí)有意義。電機(jī)的兩路PWM信號(hào)與右側(cè)時(shí)相同，在進(jìn)入車庫(kù)后，小車要向后直行1秒方可停入車庫(kù)正中。之后將小車前輪打正。（小車舵機(jī)的最大角度）。因?yàn)橥＼噲?chǎng)設(shè)計(jì)里面將道路設(shè)計(jì)成雙車道，按照我國(guó)的交通行駛規(guī)則，小車是在道路右側(cè)的，靠近右側(cè)車庫(kù)而遠(yuǎn)離左側(cè)車庫(kù)，所以停入左側(cè)車庫(kù)與停入右側(cè)車庫(kù)的程序有所不同。行駛到車庫(kù)前方準(zhǔn)備倒入車庫(kù)時(shí)，小車要進(jìn)行向左或右打輪。因?yàn)樾≤囀盏杰噹?kù)紅外發(fā)射器信號(hào)的時(shí)候，安置接受器的車頭位于車庫(kù)最前方，要讓小車安全進(jìn)入車庫(kù)仍需要前行一段距離。圖44 信號(hào)燈判斷流程圖 小車自動(dòng)入庫(kù)程序設(shè)計(jì)當(dāng)小車行至指定車庫(kù)時(shí)，小車前頭的紅外對(duì)管接收器會(huì)接受到車庫(kù)門口的紅外對(duì)管發(fā)射器發(fā)出的信號(hào)，接受器的信號(hào)端與單片機(jī)PT3或PT4口相連，此時(shí)相應(yīng)引腳被接收管拉成低電平，從而觸發(fā)TIM模塊捕捉中斷，在這個(gè)中斷函數(shù)中將參數(shù)cx的值置成2，則程序就轉(zhuǎn)入執(zhí)行小車入庫(kù)程序，入庫(kù)程序的流程圖如下圖45所示。與之不同的是不用對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行二值化，而是直接用程序?qū)ふ业綌?shù)據(jù)中的最大值，因?yàn)榱辽跀z像頭中的電壓值遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于暗色的電壓，而實(shí)驗(yàn)中信號(hào)燈可分為左中右三個(gè)燈，同一時(shí)間只有一個(gè)燈亮，將一幅圖像分為左中右三部分，根據(jù)數(shù)據(jù)最大值在圖像中的位置，便可分辨出信號(hào)燈的指向。Error數(shù)值越大則小車偏離引導(dǎo)線越遠(yuǎn)，舵機(jī)所需轉(zhuǎn)動(dòng)的角度也就越大。圖43 引導(dǎo)線提取流程圖 上圖中參數(shù)error為小車偏離引導(dǎo)線的相對(duì)距離，其為正數(shù)時(shí)小車位于引導(dǎo)線的左側(cè)，需要對(duì)舵機(jī)進(jìn)行右打輪。這里采用的是邊沿檢測(cè)算法，因?yàn)楹诰€對(duì)應(yīng)的二值化數(shù)值為1，白色底板對(duì)應(yīng)的二值化數(shù)值為0，所以從a[][]最左邊的數(shù)據(jù)開(kāi)始查找，當(dāng)數(shù)據(jù)從0跳變到1時(shí)，并且接下來(lái)的一個(gè)數(shù)據(jù)也是1，則數(shù)組中第一個(gè)為1的點(diǎn)就是該行黑線的位置，將每場(chǎng)中采集行黑線點(diǎn)的平均值作為一場(chǎng)的黑線位置。圖42 攝像頭采集數(shù)據(jù)流程圖通過(guò)AD采集的數(shù)據(jù)首先存放在數(shù)組get_n[]中，如果采集的數(shù)據(jù)是信號(hào)燈信息，則可直接存入包含行信息的數(shù)組a[][]，如果所采集數(shù)據(jù)是道路信息則需要對(duì)其進(jìn)行二值化處理，然后將其存入數(shù)組a[][]。硬件設(shè)計(jì)中用單片機(jī)的輸入捕捉來(lái)采集攝像頭的行場(chǎng)中斷，所以在軟件設(shè)計(jì)中，將數(shù)據(jù)采集模塊放在行中斷里面。對(duì)于每個(gè)點(diǎn)采集到的數(shù)據(jù)，可以直接用于數(shù)據(jù)處理，也可以對(duì)其先進(jìn)行二值化再做數(shù)據(jù)處理，因?yàn)檐嚨朗窃诎咨装迳箱佋O(shè)黑色引導(dǎo)線，因此干擾比較小，黑線與白色低板在攝像頭中轉(zhuǎn)換的電壓值差距很大，根據(jù)實(shí)驗(yàn)可知，黑線在單片機(jī)中反應(yīng)的數(shù)字量在90左右，而白色底板在單片機(jī)中反應(yīng)的數(shù)字量在140左右，所以設(shè)置二值