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“探月小車”的設(shè)計(jì)與制作_畢業(yè)設(shè)計(jì)(存儲版)

2025-08-29 19:37上一頁面

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【正文】 。139。 0x1F )。 = 1。 = 1。 //10 工位號: 20xx029 32 } else if (turn_flag == RIGHT) { //if (debug_flag) printf(RIGHT\n)。 delay(5)。 delay(5)。 //printf( left:%d, right:%d\n, left,right)。 (1L0) ) return BIGLEFT。 (1L4) ) { if (last_big_left = 6) { car_run(100,0)。amp。 (flag amp。 //if ( (flag amp。 (1L2)) ) return NOTURN。 if (INIO_fd 0) { perror(open device INIO)。 ioctl(OUTIO_fd,0,FR2)。 ioctl(OUTIO_fd,0,FR2)。 exit(1)。 return。im。 // m=1 1ms void delay(int m) { int i,j,k。 struct _freqs { int freq1。 char start_check_way = FALSE。 說明:設(shè)置紅外光電傳感器的距離小于等于 20cm 是為了防止小車檢測到模擬月球環(huán)境四周的擋板而引起小車的誤判。 2) 不得在 過于潮濕的地方使用此 電路 板 ,防止 電機(jī) 線圈受潮運(yùn)得時(shí)而發(fā)熱量過大燒毀線圈 。 4) 根據(jù)現(xiàn)場具體情況,對攝像頭和 灰度 傳感器 稍加調(diào)整,以適應(yīng)場地環(huán)境。 4) 小車底盤: 210mm 150mm。 ? 對元器件的焊接時(shí)間保證在 3S 內(nèi)焊完一個(gè)點(diǎn),以防溫升對元件有損壞。當(dāng)小車底部的某邊遇到白帶時(shí)輸入電平為高電平,反之為低電平。 0100U/16VCE2100U/16VCE1R4D9LEDVCC1 2J3 CVVCC+5V1IA2ENA3INI4IN25ENB6IN37IN48IB1IA2ENA3INI4IN25ENB6IN37IN48IBJ6DATJ9 圖( 14) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理圖 ? 超聲波 測距 模塊 工位號: 20xx029 11 超聲波是一種振動(dòng)頻率高于聲波的機(jī)械波,由換能晶片在電壓的激勵(lì)下發(fā)生振動(dòng)產(chǎn)生的,它具有頻率高,波長短、繞射現(xiàn)象小,特別是方向性好,能夠成為射線 而定向傳播等特點(diǎn)。 ? 電源模塊 我們 采用 兩個(gè) 8V 蓄電池 為電路提供電源,其中一個(gè) 8V 蓄電池直接 為直流電機(jī)供電 。 控制臺的功能 1) 通過無線通信 網(wǎng)絡(luò) 接收小車發(fā)送過來的圖像數(shù)據(jù)。 2) 電路額定工作電壓5 V 給 核心板 及其他外圍電路 提供電壓, 8V 直接 為 電機(jī)提供電壓 。 圖中 ③ ,是兩組電池,一組給電機(jī)供電,一組給開發(fā)板、尋跡電路、探測任務(wù)板(圖中沒畫出)供電。 圖中 ⑥ ,為小車的車體。 5) “探月小車 ” 主體電路是以 三星公司 S3C2440 為核心 芯片 進(jìn)行設(shè)計(jì),合理利用了該芯片上豐富的資源。 小車的用途 我們設(shè)計(jì)的 “探月 小車 ” 這一體系的控制核心芯片是采用三星公司的 S3C2440, 軟件系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)直流電機(jī), 通過紅外 傳感器實(shí)現(xiàn)了 小車 自動(dòng)識別路線 ,選擇正確的路線。 工位號: 20xx029 9 圖( 13) 5V 電壓穩(wěn)壓到 ? 控制模塊 小車的 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 是由專用芯片 L298 來實(shí)現(xiàn)的 。 對于接收探頭,因?yàn)榻邮盏某暡ㄐ盘柡芪⑷醵铱紤]到干擾的因素,接收端有放大電路與濾波電路。 這樣利用 灰度 傳感器檢測智能小車行駛道路上的白 色標(biāo)志線,就可以實(shí)現(xiàn)智能小車的自動(dòng)循跡。 ? 加電前注重 檢查電解電容、保護(hù)管、穩(wěn)壓管的極性等。 7) 無線網(wǎng)卡( TLWN321G+)。 7) 程序下載完成后,我們要對電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向、攝像頭的清晰度、 灰度 的靈敏度、超聲波的距離加以調(diào)整,達(dá)到最佳效果。 三、安裝說明 ( 1) 準(zhǔn)備必要的安裝工具。 e) .整體測試 將探月小車放在模擬月球的環(huán)境下的起始點(diǎn),將電源打開,并隨機(jī)放置三個(gè)標(biāo)志物,在上位機(jī)的控制臺上啟動(dòng)小車,同時(shí)觀察小車傳回來的數(shù)據(jù)。 int INIO_fd。 struct _freqs myfreqs。i++) for (j=0。j++)。 PWM_fd = 1。 ioctl(OUTIO_fd,0,FR1)。 ioctl(OUTIO_fd,0,FR1)。 exit(1)。 if ( last_turn == BIGLEFT ) {last_big_left=1。amp。 (flag amp。 (1L4) ) amp。 if ( flag amp。 } if ( flag amp。 if ((flag == 0 ) amp。 turn_big_left()。 turn_big_right()。 forward()。 //LEFT F1 = 0。 delay(100)。 delay(10)。 unsigned char result。 return result。 //printf(Open! \n)。 sprintf(str,Len%ld is %ld mm TC=%d ,sanjianxing color is %s ,count 1, dis,TC,Color)。 //printf(%d \n %s\n, strlen(str),str)。 forward()。 Flag = tohex(current_INIO)。 unsigned char Flag。 i++) { delay(1)。 return 1。 turn_big_left()。 Flag = tohex(current_INIO)。 } } else if ( direct == RIGHT) { printf(turn right\n)。 i++) { delay(1)。 return 1。 } } return 0。 delay(100)。 } car_turn_degree(_turn_L1, LEFT,1)。 i++) if ( check_dis_ok(STOPDIS) ) { car_turn_degree(800, direction,0)。 if ( car_run(_run3,1) == 1 ) break。 } } } int get_dis(void) { long int out_n, out_n2。//3400000。amp。start, NULL )。 timeuse = 1000000 * ( ) + 。 else fp = fopen(//, a)。 i = 0。 //stop_buzzer()。 img_++。amp。 //stop_buzzer()。 if (( dis 300) | (i2) ) { car_turn_degree(300, direction, 0)。 if (direction == LEFT) o_direction=RIGHT。 //printf(OK cpflag \n)。 } void write_cpflag(int img_) { FILE* fp。139。 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 ioctl( OUTIO_fd, HIGHT, DIS)。 timeuse = 10000。 delay(10)。 //800 if (car_run(_run2,1)) return。 if ( direction==LEFT) other_turn=RIGHT。 if ( i=2 ) { car_turn_degree(_turn_back_L1, LEFT,1)。 car_turn_degree(_turn_R1, RIGHT,0)。 dis = get_dis()。amp。 工位號: 20xx029 37 =400。 0x4 ) 0 ) { stop_buzzer()。 set_buzzer_freq(myfreqs)。 } //Turn degree , Fg is if check line int car_turn_degree(int x, int direct, int Fg) { int i。amp。 = 800。 0x3 ) 0) ) { return 1。 for (i=0。 } // Forward RUN int car_run(int x, int Fg) { int i。 icount。 sprintf(str,html body meta equiv=\refresh\ content=\5\ )。 int len。 i++) { if ( IN[i] == 39。 } 工位號: 20xx029 33 //check Line Color, if white then ^ unsigned check_flag(unsigned char flag) { if ( WHITE_LINE ) return( ( ~flag ) amp。 forward()。 forward()。 delay(10)。 //RIGHT BCK //10 old set_buzzer_freq(myfreqs)。 //RIGHT, FWD //10 old set_buzzer_freq(myfreqs)。 //printf(Current INIO: %s\n,NOW_INIO)。 } */ // if ( flag amp。 /* if ( flag amp。 (1L0) ) amp。amp。 if ( flag == (1L1) ) return LEFT。 if ( (flag amp。 } 工位號: 20xx029 29 } void openINIO(void) { INIO_fd = open(/dev/INIO, 0)。 ioctl(OUTIO_fd,1,FR1)。 ioctl(OUTIO_fd,1,FR1)。 if(ret 0) { perror(set the frequency of the buzzer)。 } // any function exit call will stop the buzzer atexit(close_buzzer)。 for (i=0。 int car_turn_degree(int x, int direct, int Fg)。 long len_way=0。 char strings[4000]。 b) 測試紅外光電開關(guān)傳感器 在紅外光電傳感器正前方 20cm 處放置一個(gè)物體,看傳感器背部指示燈是否點(diǎn)亮,若沒有 點(diǎn)亮 ,則順時(shí)針旋轉(zhuǎn)背部的旋鈕,直到指示燈點(diǎn)亮為止, 反之逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)至熄滅狀態(tài)即可。 注意事項(xiàng) 1) 核心板電源電壓不得 超過 6V, 以免燒壞核心板 。 3) 將 8V 直流電源(自備)通過降壓給各個(gè) 模
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