【正文】 } car_turn_degree(i*300 + 400, o_direction , 1)。 delay(200)。 } if ( timeuse 5) return ( timeuse)。139。 struct timeval start, end。 } car_run(_run1,0)。 delay(100)。 return 0。 delay(200)。 = 400。 Flag = tohex(current_INIO)。amp。 write(h_fd,str,strlen(str))。 dis=get_dis()。 for (i = 0 。 printf(len_way=%d\n,len_way)。 //LEFT F1 = 1。 = 400。 return NOTURN。 (last_turn == BIGLEFT )) return NOTURN。 LOW2)0) ) return LONGRUN。 if (OUTIO_fd 0) { perror(open device OUTIO)。 } 工位號(hào)： 20xx029 28 void back() { ioctl(OUTIO_fd,1,FL1)。 if (PWM_fd 0) { perror(open pwm_buzzer device)。 static void close_buzzer(void)。 extern char result。 9) 在控制臺(tái)控制小車(chē)的開(kāi)始和停止。 程序 主 程序流程圖 工位號(hào)： 20xx029 15 直 走掃 描 傳 感 器 并進(jìn) 行 判 斷 處 理初 始 化 電 機(jī) 、程 序 I / O 口左 側(cè) 控 制 右 側(cè) 控 制直 行 控 制YYY開(kāi) 始檢 測(cè) 是 否 有 障 礙物Y攝 像 機(jī) 進(jìn) 行 拍照N控 制 臺(tái) 顯 示 相應(yīng) 圖 像是 否 發(fā) 送 結(jié) 束信 號(hào)結(jié) 束YN小 車(chē) 停 止選 擇 正 確 路 線行 走判 斷 方 向 繞 過(guò) 障 礙 物 循跡流程圖 工位號(hào)： 20xx029 16 速 度 檢 測(cè)掃 描 傳 感 器 并進(jìn) 行 判 斷 處 理初 始 化 電 機(jī) 、程 序 I / O 口左 側(cè) 控 制 右 側(cè) 控 制直 行 控 制YYY開(kāi) 始速 度 檢 測(cè) 避障流程圖 工位號(hào)： 20xx029 17 沿 標(biāo) 志 線 行 走YN開(kāi) 始初 始 化 電 機(jī) 、程 序 I / O 口直 走是 否 有 障 礙 物右 轉(zhuǎn) 一 定 時(shí) 間左 轉(zhuǎn) 一 定 時(shí) 間判 斷 行 走 方 向左 轉(zhuǎn) 一 定 時(shí) 間右 轉(zhuǎn) 一 定 時(shí) 間 無(wú)線通信流程圖 工位號(hào)： 20xx029 18 開(kāi) 始初 始 化 電 機(jī) 、程 序 I / O 口對(duì) 標(biāo) 志 物 拍 照是 否 檢 測(cè) 到 標(biāo) 志 物將 采 集 的 圖 像發(fā) 送 控 制 臺(tái)控 制 臺(tái) 顯 示 圖片是 否 按 鍵 停止結(jié) 束YN小 車(chē) 停 止NY 程序清單（附錄一） 二、使用說(shuō)明： 設(shè)備清單 1) 若干支撐銅柱和螺母。 ? 探測(cè)物體模塊 小車(chē)探測(cè)物體采用的是光電開(kāi)關(guān)傳感器 E3FDS30C4，它是 數(shù)字傳感器， NPN 常開(kāi)型光電開(kāi)關(guān) ， 即數(shù)字電路中的低電平和高電平，正常狀態(tài)輸出高電平 。 系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 我們?cè)O(shè)計(jì)的 “探月小車(chē)” 系統(tǒng) 劃 分為小車(chē)的電源 模塊 、 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 模塊 、 循跡模塊、攝像頭 模塊、超聲波 測(cè)距 模塊 ， 探測(cè) 物體模塊， 無(wú)線通信 模塊，其中循跡模塊由電壓比較電路和 灰度 傳感器組成 ，無(wú)線 通信 模塊是通過(guò)無(wú)線 網(wǎng)卡實(shí)現(xiàn)小車(chē)與 上位機(jī)的控制臺(tái) 的連接 。 模擬探月小車(chē)的創(chuàng)新點(diǎn) 1) 添加了按鍵分段處理功能，通過(guò)模擬探月車(chē)本身自帶操作鍵能夠以劃分模塊任務(wù)形式分段來(lái)完 成整個(gè)模擬探月小車(chē)的軟、硬件調(diào)試； 2) 在模擬探月小車(chē)巡跡中，采用了模糊控制技術(shù)； 自主研發(fā)了圖像識(shí)別算法，識(shí)別率較高，能夠自動(dòng)跟蹤物體 模擬探月小車(chē)的功能介紹 1) 能夠的完成模擬探月環(huán)境的自主行駛； 2) 能夠沿著指定的線路進(jìn)行巡跡； 3) 能夠進(jìn)行圖像采集以及基本圖形數(shù)據(jù)識(shí)別； 4) 能夠測(cè)量出不同環(huán)境的溫度； 5) 能夠測(cè)量出被探測(cè)物體直徑及面積； 6) 能夠通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳送采集的各種數(shù)據(jù)； 7) 能夠通過(guò)遠(yuǎn)程控制端對(duì)模擬探月小車(chē)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制； 8) 能夠通過(guò)模擬探月車(chē)按鍵分段處理功能完成一些日常教學(xué)及科研任務(wù)。 工位號(hào)： 20xx029 7 模擬探月小車(chē)系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 模擬 探月小車(chē) 系統(tǒng)劃分為小車(chē)的電源模塊、 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 、循跡模塊、圖像識(shí)別 模塊、測(cè)距和 測(cè)溫模塊、無(wú)線評(píng)分通信系統(tǒng)，其中循跡模塊由電壓比較電路和關(guān)電傳感器組成，模擬探月小車(chē)的任務(wù)探測(cè)板包含測(cè)距、測(cè)溫等模塊，無(wú)線評(píng)分通信系統(tǒng)是通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)和評(píng)分系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)模擬探月小車(chē)的遠(yuǎn)程通訊和評(píng)分。 工位號(hào)： 20xx029 8 電 源 管 理 系統(tǒng)循 跡 模 塊超 聲 波 模 塊電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 模塊主 板 芯 片S 3 C 2 4 4 0攝 像 頭 模 塊無(wú) 線 模 塊控 制 臺(tái)控 制 臺(tái)無(wú) 線 模 塊控 制 臺(tái)探 測(cè) 物 體 模塊 圖（ 11） 系統(tǒng) 功能 方框圖 1) 工作原理 ： “ 探月 小車(chē) ” 主體電路是以 三星公司 S3C2440 為核心芯片進(jìn)行設(shè)計(jì)，合理利用了該芯片上豐富的資源。 檢測(cè)到目標(biāo) 時(shí) 輸出低電平 ，它利用被測(cè)物對(duì)光束的遮擋或反射，有同步回路選通電路，接收器在根據(jù)接收到光線的強(qiáng)弱或者有無(wú)對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行探測(cè)， 我們?cè)谛≤?chē)的前面裝了兩個(gè)光電開(kāi)關(guān)傳感器，可以探測(cè)到路邊的標(biāo)志物 ，同時(shí)調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速，對(duì)標(biāo)志物進(jìn)行拍照 圖像處理 ，最后 通 過(guò)無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò) 發(fā)送到上位機(jī)的控制臺(tái) 。 2) RS232 串口下載線一條。 10) 在控制臺(tái)上可以觀看 “探月小車(chē)” 傳回來(lái)的圖片和距離以及相關(guān) 數(shù)據(jù)。 //float TC=0。 void openINIO(void)。 exit(1)。 ioctl(OUTIO_fd,0,FL2)。 exit(1)。 if ( flag == (1L3) ) return RIGHT。 // if ( ( flag amp。 } else return BIGLEFT。 //LEFT, BCK //10 old = 400。 //RIGHT F2 set_buzzer_freq(myfreqs)。 } else { // if (debug_flag) printf(NOTURN \n)。 i 5。 工位號(hào)： 20xx029 34 h_fd = open(//, O_WRONLY | O_CREAT | O_TRUNC)。 close(h_fd)。 (( Flag amp。 if ( (Fg==1) amp。 //0 old = 400。 = 400。 } int check_dis_ok(int len) { int dis。 i += (get_dis() MINDIS)。 //3500 old if (car_turn_degree(_other_turn1, other_turn,0)) return。 int timeuse。)) { out_n。 else return 4000。 car_back(300,0)。 工位號(hào)： 20xx029 42 car_run(200,1)。 SaveHtml(img_)。 stop_buzzer()。 if (debug_flag) timeuse = *timeuse。 (current_INIO[7]!=39。 char current_INIO[8]。 工位號(hào)： 20xx029 39 break。 i += (get_dis() MINDIS)。 } } } stop_buzzer()。 turn_big_right()。 delay(200)。 read(INIO_fd, current_INIO, sizeof current_INIO)。 if ( (Fg==1) amp。 } sprintf(str,/body /html\n)。 TC=get_Tc( )。 result = 0。 //here len_way+=10。 = 0。 delay(10)。 (1L0) ) { if (last_big_right = 6) { car_run(100,0)。amp。 ((flag amp。 } } void openOUTIO(void) { OUTIO_fd = open(/dev/OUTIO, 0)。 ioctl(OUTIO_fd,1,FR2)。 } static void open_buzzer(void) { PWM_fd = open(/dev/newpwm, 0)。 static int PWM_fd = 1。 附錄一： 程序清單： define _turn_back_L1 700 define _turn_back_L2 700 define _turn_L1 0 define _run1 2500 define _other_turn1 400 define _run2 20xx define _other_turn2 520 define _run3 400 define _round 200 //1 is white line , 0 is black line define WHITE_LINE 1 define PWM_IOCTL_SET_FREQ 1 define PWM_IOCTL_STOP 0 工位號(hào)： 20xx029 25 define LCNT 5 define L0 0 define L1 1 define L2 2 define L3 3 define L4 4 define L5 5 define L6 6 define L7 7 define FL1 1 define FL2 7 define FR1 9 define FR2 10 define DIS 6 define STOPDIS 200 define MINDIS 300 define LOW 0 define HIGHT 1 define HIGHT2 0x18 define LOW2 0x03 define FWD 0 define BCK 1 define LEFT 1 define RIGHT 1 define NOTURN 0 define BIGLEFT 2 define BIGRIGHT 2 define LONGRUN 4 define GET_IMG 1 define NO_IMG 0 define TURE 1 define FALSE 0