【正文】 局 部 觀 察 電路 的 連 接 性加 電 檢 查 電路 的 穩(wěn) 定 性 圖 14 焊接流程圖 2) 焊接注意安全事項 ? 電 焊 鐵良好接地，防靜電。 程序 主 程序流程圖 工位號： 20xx029 15 直 走掃 描 傳 感 器 并進 行 判 斷 處 理初 始 化 電 機 、程 序 I / O 口左 側 控 制 右 側 控 制直 行 控 制YYY開 始檢 測 是 否 有 障 礙物Y攝 像 機 進 行 拍照N控 制 臺 顯 示 相應 圖 像是 否 發(fā) 送 結 束信 號結 束YN小 車 停 止選 擇 正 確 路 線行 走判 斷 方 向 繞 過 障 礙 物 循跡流程圖 工位號： 20xx029 16 速 度 檢 測掃 描 傳 感 器 并進 行 判 斷 處 理初 始 化 電 機 、程 序 I / O 口左 側 控 制 右 側 控 制直 行 控 制YYY開 始速 度 檢 測 避障流程圖 工位號： 20xx029 17 沿 標 志 線 行 走YN開 始初 始 化 電 機 、程 序 I / O 口直 走是 否 有 障 礙 物右 轉 一 定 時 間左 轉 一 定 時 間判 斷 行 走 方 向左 轉 一 定 時 間右 轉 一 定 時 間 無線通信流程圖 工位號： 20xx029 18 開 始初 始 化 電 機 、程 序 I / O 口對 標 志 物 拍 照是 否 檢 測 到 標 志 物將 采 集 的 圖 像發(fā) 送 控 制 臺控 制 臺 顯 示 圖片是 否 按 鍵 停止結 束YN小 車 停 止NY 程序清單（附錄一） 二、使用說明： 設備清單 1) 若干支撐銅柱和螺母。 操作方法 1) 將若干 銅柱 分別 安裝在電路板 的制定位置 ，柱子在電路板下方，螺母在上方， 工位號： 20xx029 19 旋緊便可。 9) 在控制臺控制小車的開始和停止。 ? 小車框架 裝配 圖： 工位號： 20xx029 20 灰 度 傳感 器灰 度 傳感 器灰 度 傳感 器灰 度 傳感 器灰 度 傳感 器超 聲 波 傳 感 器主 板S 3 C 2 4 4 0電 壓 比 較 電 路車輪車輪電機電 機電 機 驅 動 電 路1 51 51 02 02 04 59 21 0 51 8 1 8攝像頭1 5 02101 02101 82 92 22 2光電開關傳感器光電開關傳感器底 盤4 54 53 51 5 01 5 07 04 11 54 54 51 8溫 度 傳感 器 小車裝配平面圖 車體安裝說明 ： 1 循跡模塊 1， 3mm 螺絲固定 2 循跡模塊 2， 3mm 螺絲固定 3 循跡模塊 3， 3mm 螺絲固定 4 循跡模塊 4， 3mm 螺 絲固定 5 循跡模塊 5， 3mm 螺絲固定 7 超聲波 測障 支架， 3mm? 2 螺絲固定 8 核心板放置位， 3mm? 4 螺絲固定， 6mm 銅柱對主板升高 工位號： 20xx029 21 9 左電機 3mm? 4 螺絲固定 10 右電機 3mm? 4 螺絲固定 11 紅外光電傳感器 3mm 螺絲固定 12 電壓比較電路 3mm? 2 螺 絲固定 ， 4mm 銅柱對其升高 小車接線圖： 2 3 9 10 11 12 13 18 19 28 25 34 29 23 32 31 17 15 34 32 CON4 5 V GND GPF0 GPF1 GPF2 GPF3 GPF4 GPG3 GPG5 GPG2 GPE11 溫度 GPG3 GPG10 TOUT1 TOUT0 GPG1 GPF6 TOUT1 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○電 機 驅 動紅 黃 綠○ ○ ○○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○○ ○○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○電 壓 比 較 電 路○ ○ ○○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○○ ○ ○灰 度 傳 感 器5 VG P G2G N DGNDGNDGNDGNDGND5 VGNDGNDGND3 . 3 V3 . 3 VGNDGNDGNDGNDGNDGNDGND5 V輸入1輸入5輸入4輸入4輸入3輸入3輸入2輸入1輸入2輸入5GPF0GPF3GPF2GPF4GPF1備用備用備用備用備用備用主 板 芯 片 引 出 的 輸 入 / 輸 出光 電 開 關 傳 感 器7 6 5 4 3 2 18信 號 輸 出信 號 輸 出紅 黃 綠○ ○ ○G P F65 VG N D溫 度 傳感 器○ ○ ○5 VG N D3 4G P G1T O UT 0GPF1G P E1 3T O U T1G P E 11G PG 10光 電 開 關 傳 感 器5 V5 V5 V5 V 小車具體引腳的接法： 主板 (CON4)芯片的輸入輸出 引腳 名稱 功能 1 5V 5V 電源輸出 工位號： 20xx029 22 2 5V 5 電源輸出 3 GND 地 9 GPF0 循跡輸入 5 10 GPF1 循跡輸入 4 11 GPF2 循跡輸入 3 12 GPF3 循跡輸入 2 13 GPF4 循跡輸入 1 18 GPG3 左電機正反轉 20 GPG5 右電機正反轉 28 GPG2 光電開關傳感器 15 GPF6 光電開關傳感器 17 GPG1 電機驅動輸入 25 GPE11 電機驅動輸入 23 GPG10 電機驅動輸入 22 GPG9 超聲波 27 GPE13 電機驅動輸入 31 TOUT0 左電機速度控制 pwm 34 溫度傳感器 32 TOUT1 右電機速度控制 pwm 循跡（電壓比較電路） 引腳 功能 1 循跡模塊 1 2 循跡模塊 2 3 循跡模塊 3 4 循跡模塊 4 5 循跡模塊 5 工位號： 20xx029 23 6 備用 7 備用 8 備用 5V 5V 電源輸入 GND 接地 電機驅動模 塊 引腳 功能 GPG3 左電機正、反轉控制 TOUT0 左電機速度控制輸出 pwm TOUT1 右電機速度控制輸出 pwm GPG5 右電機正、反轉控制 GPG1 電機驅動輸入 GPE11 電機驅動輸入 GPG10 電機驅動輸入 GPE13 電機驅動輸入 VCC 8V 電池直接為芯片提供電壓 GND 接地 工位號： 20xx029 24 四、測試說明 測試前整個輪子組裝完整，并且各個功能模塊正常 。 extern char result。 int img_=0。 static void close_buzzer(void)。j++)。 if (PWM_fd 0) { perror(open pwm_buzzer device)。 int ret = ioctl(PWM_fd, PWM_IOCTL_SET_FREQ, amp。 } 工位號： 20xx029 28 void back() { ioctl(OUTIO_fd,1,FL1)。 } void turn_big_right() { ioctl(OUTIO_fd,0,FL1)。 if (OUTIO_fd 0) { perror(open device OUTIO)。 if ( last_turn == BIGRIGHT ) {last_big_right=1。 LOW2)0) ) return LONGRUN。 //if ( (flag amp。 (last_turn == BIGLEFT )) return NOTURN。 if ( flag amp。 return NOTURN。 ((last_turn==BIGLEFT) | (last_turn==BIGRIGHT) ) ) return last_turn。 = 400。 = 400。 //LEFT F1 = 1。 delay(10)。 printf(len_way=%d\n,len_way)。 printf(len_way=%d\n,len_way)。 for (i = 0 。 char str[60]。 dis=get_dis()。 write(h_fd,strings,strlen(strings))。 write(h_fd,str,strlen(str))。 = 1000。amp。 back()。 Flag = tohex(current_INIO)。 delay(500)。 = 400。amp。 delay(200)。 Flag = tohex(current_INIO)。 return 0。 int i=0。 delay(100)。 } void trun_over_now(int direction) { int other_turn。 } car_run(_run1,0)。 //200 old if(tmp 15) { printf(tmp=%d\n,tmp)。 struct timeval start, end。 工位號： 20xx029 40 //10 us ioctl( OUTIO_fd, LOW, DIS)。139。amp。 } if ( timeuse 5) return ( timeuse)。 fputs(str,fp)。 delay(200)。 delay(500)。 } car_turn_degree(i*300 + 400, o_direction ,