現(xiàn)代控制理論上機(jī)實(shí)驗(yàn)(文件)
【正文】 可控，化為可控標(biāo)準(zhǔn)型。 二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容： 兩部分 狀態(tài)空間法 基于 simulink的控制系統(tǒng)仿真 模型建立 模型轉(zhuǎn)換 可控可觀測(cè)性判斷 2 狀態(tài)空間模型的建立 考慮系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程為： x A x B uy Cx D u???? ???1 2 3 1 24 5 6 3 47 8 9 5 6AB? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?，以 為例建模過(guò)程如下： （ 打開(kāi) matlab的命令窗口，鍵入 ） ? ?? ?1 2 3 4 5 6 7 8 91 2 3 4 5 6( , , , )absy s ss a b c d???； ； ；； ； ；生成狀態(tài)空間模型 注：當(dāng) D=0時(shí)，要在相應(yīng)位置補(bǔ)上足夠個(gè)數(shù)的 0 3 求控制系統(tǒng)的特征方程、特征值、特征向量 求特征方程和特征值： 提示： det(s)—— 求矩陣 s的行列式 factor(det(s))—— 求矩陣 s的行列式 ,并分解因式 還可以用 roots(p)函數(shù)求多項(xiàng)式 p的根。 需先鍵入 A和單位陣 I，再計(jì)算 sIA的行列式。 6 方法二 ： （ 打開(kāi) matlab的命令窗口，鍵入 ） ? ?
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