自由體操機器人3技術報告(文件)
【正文】 消去誤差，絕對定位到 //期望值 { a[j]=b[j]。 else if (dataa48amp。} else if (dataa==49) moveto(datab)。a[2]=233。a[6]=254。a[10]=43。a[14]=373。a[18]=190。a[22]=118。}未來展望在原有動作及實現(xiàn)的功能基礎上，進一步完善結構設計及改進，在結構完善的基礎上，再來調試及完成更復雜的動作功能設計，比如可以加快行動速度，反轉速度，完善動作轉變協(xié)調性，加入一些嘗試動作，具體的可進一步設計。k24。a[20]=234。a[16]=249。a[12]=128。a[8]=282。a[4]=243。 }void fuwei(void){ unsigned char k。dataa24) {a[dataa24]=datab。 //解析數(shù)據(jù) ，參數(shù) dataa=(datazxdatab)/1024。 } for(j=0。mvel。j24。//每個的步長，最大的為70 d[j]=a[j]*70。 } temp=fabs(c[tem])。 for(j=0。k45000。 }}//自定義函數(shù)*****************************************************************void delay(unsigned int time) //{ unsigned int m,k。 if(i==a[23]) PORTCamp。 if(i==a[21]) PORTCamp。 for(i=0。 case 7: PORTC|=0xf0。 if(i==a[19]) PORTCamp。 if(i==a[17]) PORTCamp。 for(i=0。 case 6: PORTC|=0x0f。 if(i==a[15]) PORTBamp。 if(i==a[13]) PORTBamp。 for(i=0。 case 4: PORTB|=0xf0。 if(i==a[11]) PORTBamp。 if(i==a[9]) PORTBamp。 for(i=0。 case 3: PORTB|=0x0f。 if(i==a[7]) PORTAamp。 if(i==a[5]) PORTAamp。 for(i=0。 case 1: PORTA|=0xf0。 if(i==a[3]) PORTAamp。 if(i==a[1]) PORTAamp。 for(i=0。 switch(flag) { case 0: PORTA|=0x0f。 }///******************T1中斷*************************pragma interrupt_handler timer1_ovf_isr:9void timer1_ovf_isr(void) //TIMER1 has overflowed{ TCNT1H = 0xFF。 //stop TCNT1H = 0xFF。 DDRB = 0xFF。unsigned char flag=0。 //reenable interrupts //************************************************* dongzuo()。 MCUCR = 0x00。 //********************初始化**************************** CLI()。當電機轉速一定時，通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。 舵機是一種位置伺服的驅動器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。57無12
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