自由體操機器人3技術(shù)報告-全文預(yù)覽
【正文】 180176。 Atmage16有如下特點：16K字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash(具有同時讀寫的能力，即RWW)，512 字節(jié)EEPROM，1K 字節(jié)SRAM，32 個通用I/O 口線，32 個通用工作寄存器，用于邊界掃描的JTAG 接口，支持片內(nèi)調(diào)試與編程，三個具有比較模式的靈活的定時器/ 計數(shù)器(T/C),片內(nèi)/外中斷，可編程串行USART，有起始條件檢測器的通用串行接口，8路10位具有可選差分輸入級可編程增益(TQFP 封裝) 的ADC ，具有片內(nèi)振蕩器的可編程看門狗定時器，一個SPI 串行端口，以及六個可以通過軟件進(jìn)行選擇的省電模式電源模塊采用鋰電池供電，因為鋰電池易于安裝固定且供電效果較穩(wěn)定，因此選用8V鋰電池為舵機供電。 d) 點擊自動循環(huán)發(fā)送按鈕。發(fā)送后，按鈕上的數(shù)字作為當(dāng)前字符串序號保存起來，此序號在自動循環(huán)發(fā)送中要用到它。 請把鼠標(biāo)移到“接收區(qū)／鍵盤發(fā)送區(qū)”和“多字符串發(fā)送區(qū)”之間，當(dāng)鼠標(biāo)形狀發(fā)生變化時按下鼠標(biāo)器的左鍵不松開，然后移動鼠標(biāo)，將“多字符串發(fā)送區(qū)”的寬度調(diào)寬一些，讓“間隔時間”顯露出來。發(fā)送 HEX 格式數(shù)據(jù)時要在字符串輸入?yún)^(qū)中輸入 HEX 格式字符串，并且要將相應(yīng)區(qū)內(nèi)的十六進(jìn)制發(fā)送選項選中。 b)在鍵盤按下按鍵立刻發(fā)送。2 接收區(qū)／鍵盤發(fā)送區(qū) 接收數(shù)據(jù) a) 設(shè)置串口參數(shù) b) 如果要按十六進(jìn)制形式顯示接收數(shù)據(jù)，將十六進(jìn)制顯示選項選中。 動作設(shè)計：首先，機器人向所有裁判及觀眾鞠躬致意，然后進(jìn)行雙手俯臥撐，在雙手俯臥撐之后，分別進(jìn)行兩個難度較高的單手俯臥撐，當(dāng)動作完成后，起身直立。其中，主要運動部位包括：頭部、腹部、肩部、手部、腿部和腳部。 方案設(shè)計對機器人進(jìn)行具體的設(shè)計。很長時間以來國內(nèi)外的學(xué)者提出了諸多的控制算法，也設(shè)計出實現(xiàn)某些算法的控制器，但整個技術(shù)還處在實驗階段，沒有進(jìn)入市場，特別是一些高級控制方法在實際中效果根本不理想，所以機器人控制系統(tǒng)有待進(jìn)一步研究。機器人控制系統(tǒng)是根據(jù)指令及傳感信息控制機器人完成一定的動作或作業(yè)任務(wù)的裝置，它是機器人的心臟，決定了機器人性能的優(yōu)劣。2005 年 5 月中央電視臺《異想天開》欄目以我校機器人大賽為背景，攝制了五集專題節(jié)目。本次中國機器人大賽是由中國自動化學(xué)會機器人競賽工作委員會、RoboCup中國委員會、科技部高技術(shù)研究發(fā)展中心、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市人民政府共同主辦。2010年中國機器人大賽自由體操機器人技術(shù)報告指導(dǎo)老師：李明、王軍項目名稱：自由體操機器人隊伍名稱：碩碩體操三隊參賽人員：謝林江 徐雍 李瀚霖目錄一、 引言二、方案設(shè)計機械結(jié)構(gòu)設(shè)計控制原理設(shè)計驅(qū)動及電源設(shè)計三、技術(shù)支持伺服電機控制方法單片機使用方法控制電路板原理串口通訊原理四、控制模塊單片機控制原理舵機控制原理五、電源模塊六、程序模塊 程序設(shè)計 代碼分析七、未來展望引言為拓展大學(xué)生的動手及實踐能力，創(chuàng)建一流校風(fēng)、學(xué)風(fēng)，讓學(xué)生更熱衷于科學(xué)技術(shù)的研究。大賽從1999年開始已成功舉辦了十一屆，北京、上海、廣州、合肥、蘇州、濟(jì)南、中山等地成功舉辦了歷屆大賽。我校高度重視在大學(xué)生中大力開展創(chuàng)新實踐教育，鼓 勵學(xué)生參與各類科技創(chuàng)新活動，其中機器人制作水平高，特點突出，比賽開展得如火如荼，學(xué)生在參加全國、行業(yè)協(xié)會等各項機器人賽事中，取得了不俗成績：2003 年參加“馬斯特杯”中國機器人大賽的舞蹈機器人和機器人游北京項目，獲得二等獎1 項、三等獎2項；在 第四屆全國智能機器人大賽中獲得 2項二等獎；在 “ 動感地帶杯”2 004年江蘇省大學(xué)生機器人大賽中，獲 冠軍1項，鼓 勵獎2項；在 “ 新科導(dǎo)航杯”2 005年中國機器人大賽中，我校參賽的5 個機器人全部獲獎，奪得舞蹈組冠軍、類人組季軍，獲得舞蹈組一、二、三等獎各 1 項，類人組三等獎 2 項。一、 體操機器人整體設(shè)計機器人概述：此次設(shè)計的體操機器人主要由機械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)組成，如果認(rèn)為機械結(jié)構(gòu)是人的骨架，那么控制系統(tǒng)就被認(rèn)為是人的大腦，所以機器人的先進(jìn)程度與功能強弱通常都直接與其控制系統(tǒng)的性能密切相關(guān)。而一個工作穩(wěn)定、精度可靠的、實時性強的控制系統(tǒng)不僅需要高級的控制算法，還需要實現(xiàn)控
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