自由體操機(jī)器人3技術(shù)報告-全文預(yù)覽
【正文】 180176。 Atmage16有如下特點(diǎn)：16K字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash(具有同時讀寫的能力，即RWW)，512 字節(jié)EEPROM，1K 字節(jié)SRAM，32 個通用I/O 口線，32 個通用工作寄存器，用于邊界掃描的JTAG 接口，支持片內(nèi)調(diào)試與編程，三個具有比較模式的靈活的定時器/ 計(jì)數(shù)器(T/C),片內(nèi)/外中斷，可編程串行USART，有起始條件檢測器的通用串行接口，8路10位具有可選差分輸入級可編程增益(TQFP 封裝) 的ADC ，具有片內(nèi)振蕩器的可編程看門狗定時器，一個SPI 串行端口，以及六個可以通過軟件進(jìn)行選擇的省電模式電源模塊采用鋰電池供電，因?yàn)殇囯姵匾子诎惭b固定且供電效果較穩(wěn)定，因此選用8V鋰電池為舵機(jī)供電。 d) 點(diǎn)擊自動循環(huán)發(fā)送按鈕。發(fā)送后，按鈕上的數(shù)字作為當(dāng)前字符串序號保存起來，此序號在自動循環(huán)發(fā)送中要用到它。 請把鼠標(biāo)移到“接收區(qū)／鍵盤發(fā)送區(qū)”和“多字符串發(fā)送區(qū)”之間，當(dāng)鼠標(biāo)形狀發(fā)生變化時按下鼠標(biāo)器的左鍵不松開，然后移動鼠標(biāo)，將“多字符串發(fā)送區(qū)”的寬度調(diào)寬一些，讓“間隔時間”顯露出來。發(fā)送 HEX 格式數(shù)據(jù)時要在字符串輸入?yún)^(qū)中輸入 HEX 格式字符串，并且要將相應(yīng)區(qū)內(nèi)的十六進(jìn)制發(fā)送選項(xiàng)選中。 b)在鍵盤按下按鍵立刻發(fā)送。2 接收區(qū)／鍵盤發(fā)送區(qū) 接收數(shù)據(jù) a) 設(shè)置串口參數(shù) b) 如果要按十六進(jìn)制形式顯示接收數(shù)據(jù)，將十六進(jìn)制顯示選項(xiàng)選中。 動作設(shè)計(jì)：首先，機(jī)器人向所有裁判及觀眾鞠躬致意，然后進(jìn)行雙手俯臥撐，在雙手俯臥撐之后，分別進(jìn)行兩個難度較高的單手俯臥撐，當(dāng)動作完成后，起身直立。其中，主要運(yùn)動部位包括：頭部、腹部、肩部、手部、腿部和腳部。 方案設(shè)計(jì)對機(jī)器人進(jìn)行具體的設(shè)計(jì)。很長時間以來國內(nèi)外的學(xué)者提出了諸多的控制算法，也設(shè)計(jì)出實(shí)現(xiàn)某些算法的控制器，但整個技術(shù)還處在實(shí)驗(yàn)階段，沒有進(jìn)入市場，特別是一些高級控制方法在實(shí)際中效果根本不理想，所以機(jī)器人控制系統(tǒng)有待進(jìn)一步研究。機(jī)器人控制系統(tǒng)是根據(jù)指令及傳感信息控制機(jī)器人完成一定的動作或作業(yè)任務(wù)的裝置，它是機(jī)器人的心臟，決定了機(jī)器人性能的優(yōu)劣。2005 年 5 月中央電視臺《異想天開》欄目以我校機(jī)器人大賽為背景，攝制了五集專題節(jié)目。本次中國機(jī)器人大賽是由中國自動化學(xué)會機(jī)器人競賽工作委員會、RoboCup中國委員會、科技部高技術(shù)研究發(fā)展中心、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市人民政府共同主辦。2010年中國機(jī)器人大賽自由體操機(jī)器人技術(shù)報告指導(dǎo)老師：李明、王軍項(xiàng)目名稱：自由體操機(jī)器人隊(duì)伍名稱：碩碩體操三隊(duì)參賽人員：謝林江 徐雍 李瀚霖目錄一、 引言二、方案設(shè)計(jì)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)控制原理設(shè)計(jì)驅(qū)動及電源設(shè)計(jì)三、技術(shù)支持伺服電機(jī)控制方法單片機(jī)使用方法控制電路板原理串口通訊原理四、控制模塊單片機(jī)控制原理舵機(jī)控制原理五、電源模塊六、程序模塊 程序設(shè)計(jì) 代碼分析七、未來展望引言為拓展大學(xué)生的動手及實(shí)踐能力，創(chuàng)建一流校風(fēng)、學(xué)風(fēng)，讓學(xué)生更熱衷于科學(xué)技術(shù)的研究。大賽從1999年開始已成功舉辦了十一屆，北京、上海、廣州、合肥、蘇州、濟(jì)南、中山等地成功舉辦了歷屆大賽。我校高度重視在大學(xué)生中大力開展創(chuàng)新實(shí)踐教育，鼓 勵學(xué)生參與各類科技創(chuàng)新活動，其中機(jī)器人制作水平高，特點(diǎn)突出，比賽開展得如火如荼，學(xué)生在參加全國、行業(yè)協(xié)會等各項(xiàng)機(jī)器人賽事中，取得了不俗成績：2003 年參加“馬斯特杯”中國機(jī)器人大賽的舞蹈機(jī)器人和機(jī)器人游北京項(xiàng)目，獲得二等獎1 項(xiàng)、三等獎2項(xiàng)；在 第四屆全國智能機(jī)器人大賽中獲得 2項(xiàng)二等獎；在 “ 動感地帶杯”2 004年江蘇省大學(xué)生機(jī)器人大賽中，獲 冠軍1項(xiàng)，鼓 勵獎2項(xiàng)；在 “ 新科導(dǎo)航杯”2 005年中國機(jī)器人大賽中，我校參賽的5 個機(jī)器人全部獲獎，奪得舞蹈組冠軍、類人組季軍，獲得舞蹈組一、二、三等獎各 1 項(xiàng)，類人組三等獎 2 項(xiàng)。一、 體操機(jī)器人整體設(shè)計(jì)機(jī)器人概述：此次設(shè)計(jì)的體操機(jī)器人主要由機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)組成，如果認(rèn)為機(jī)械結(jié)構(gòu)是人的骨架，那么控制系統(tǒng)就被認(rèn)為是人的大腦，所以機(jī)器人的先進(jìn)程度與功能強(qiáng)弱通常都直接與其控制系統(tǒng)的性能密切相關(guān)。而一個工作穩(wěn)定、精度可靠的、實(shí)時性強(qiáng)的控制系統(tǒng)不僅需要高級的控制算法，還需要實(shí)現(xiàn)控
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