機器人技術(shù)基礎(chǔ)_復(fù)習(xí)資料(文件)
【正文】 行動；它具有發(fā)現(xiàn)問題且能自主地解決問題的能力。 美國“索杰納”火星探測機器人 自主式的機器人小車，同時又可從地面對它進行遙控。它的跑步時速可達(dá)3公里，和人的慢跑速度差不多。連桿（Link）：機器人手臂上被相鄰兩關(guān)節(jié)分開的部分。三、機器人機構(gòu)的工作空間1. 機器人手臂正常運動時手腕部坐標(biāo)系原點P能到達(dá)的空間的集合,即由手腕參考點所掠過的空間,記作W(P),又稱可達(dá)空間,或總工作空間.SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)機器人3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),其軸線相互平行,在平面內(nèi)進行定位和定向。特點:結(jié)構(gòu)類型多,受力復(fù)雜. 腕部和手部結(jié)構(gòu)腕部是臂部與手部的連接部件，起支承手部和改變手部姿態(tài)的作用。 從驅(qū)動方式看，手腕一般有兩種形式，即遠(yuǎn)程驅(qū)動和直接驅(qū)動。二、RRR型手腕 RRR型手腕容易實現(xiàn)遠(yuǎn)距離傳動，RRR型手腕制造簡單，潤滑條件好，機械效率高，應(yīng)用較為普遍。1．被抓握的對象物2．物料饋送器或儲存裝置3．手爪和腕部匹配4．環(huán)境條件。 機器人控制系統(tǒng)的組成構(gòu)成機器人控制系統(tǒng)的要素主要有：輸入／輸出設(shè)備；計算機硬件系統(tǒng)及控制軟件；驅(qū)動器；傳感器系統(tǒng)。 開環(huán)控制系統(tǒng)與閉環(huán)控制系統(tǒng)的比較開環(huán)控制：順向作用，沒有反向的聯(lián)系，沒有修正偏差能力，抗擾動性較差。精度高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，設(shè)計、分析麻煩。在控制系統(tǒng)中，增大kP可加快響應(yīng)速度，但過大容易出現(xiàn)振蕩；（2）積分控制器能消除或減弱穩(wěn)態(tài)偏差，但它的存在會使系統(tǒng)到達(dá)穩(wěn)態(tài)的時間變長，限制系統(tǒng)的快速性；（3）微分控制規(guī)律能反映輸入信號的變化趨勢，相對比例控制規(guī)律而言具有預(yù)見性，有助于減少超調(diào)量，克服振蕩，使系統(tǒng)趨于穩(wěn)定，加快系統(tǒng)的跟蹤速度，但對輸入信號的噪聲很敏感。c)、軌跡規(guī)劃既可以在關(guān)節(jié)空間也可以在直角空間中進行。 a. 三次多項式插值 只給定機器人起始點和終止點的位姿。解：將上式的已知條件代入以下四個方程得四個系數(shù)：a0=15, a1=0, a2=20, a3=因此得：直角坐標(biāo)空間的軌跡規(guī)劃步驟：給出機器人末端操作器的各個路徑結(jié)點→確定通過路徑點的擬合函數(shù)，然后根據(jù)擬合函數(shù)插值計算路徑點之間的中間插補點的位姿、速度和加速度→解變換方程，進行運動學(xué)反解，求對應(yīng)的各個關(guān)節(jié)的路徑節(jié)點。第五章 機器人的感覺系統(tǒng) 什么是傳感器？u 定義：將被測非電量通過某種原理轉(zhuǎn)換成電信號的裝置。 ② 傳感元件 凡是能將感受到的非電量（如力、溫度等）直接變換為電量的器件稱為傳感元件。 傳感器的常用性能指標(biāo)靈敏度S：量程線性度重復(fù)性5．精度 機器人傳感器的分類及特性根據(jù)檢測對象的不同可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。 具體有力覺傳感器、接近覺傳感器、觸覺傳感器、滑覺傳感器、視覺傳感器及聽覺傳感器等。 二、速度傳感器1．測速發(fā)電機 直流測速發(fā)電機的結(jié)構(gòu)原理1—永久磁鐵；2—轉(zhuǎn)子線圈；3—電刷；4—整流子 外部傳感器一、力覺傳感器工業(yè)機器人在進行裝配、搬運、研磨等作業(yè)時需要對工作力或力矩進行控制。 （2）裝在末端執(zhí)行器和機器人最后一個關(guān)節(jié)之間的力傳感器，稱為腕力傳感器。2009年，與威拉德三、觸覺傳感器 觸覺傳感器在機器人中有以下幾方面的作用：(1) 感知操作手指與對象物之間的作用力，使手指動作適當(dāng)。硬抓?。o感知時采用） ：末端執(zhí)行器利用最大的夾緊力抓取工件。它可以是一維的線陣，也可以是二維的面陣。 多傳感器信息融合 多傳感器信息融合技術(shù)是通過對這些傳感器及其觀測信息的合理支配和使用，把多個傳感器在時間和空間上的冗余或互補信息依據(jù)某種準(zhǔn)則進行組合，以獲取被觀測對象的一致性解釋或描述。動作級語言的每一個命令（指令）對應(yīng)于一個動作。 任務(wù)級編程語言任務(wù)級編程語言不需要描述機器人對象物的中間狀態(tài)過程，只需要按照某種規(guī)則（任務(wù)的類型）描述機器人對象物的初始狀態(tài)和最終目標(biāo)狀態(tài)，機器人語言系統(tǒng)即可利用已有的環(huán)境信息和知識庫、數(shù)據(jù)庫自動進行推理、計算，從而自動生成機器人詳細(xì)的動作、順序和數(shù)據(jù)。AL語言設(shè)計的原始目的是用于具有傳感器信息反饋的多臺機器人或機械手的并行或協(xié)調(diào)控制編程。 20世紀(jì)80年代初，美國Automatix公司開發(fā)了RAIL語言，同時，麥道公司研制了MCL語言，獨立于機器人在計算機系統(tǒng)上實現(xiàn)的一種編程方法——機器人離線編程方法 一些工業(yè)機器人六自由度工業(yè)機器人是使用最廣泛的工業(yè)機器人，自由度越多機器人的運動功能越強，但成本越高。答：先由人驅(qū)動操作機，再以示教動作作業(yè)，將示教作業(yè)程序、位置及其他信息存儲起來，然后讓機器人重現(xiàn)這些動作。（5分）寫出齊次變換矩陣TAB，它表示相對固定坐標(biāo)系{A}作以下變換：；（c）最后做移動（3，7，9）T18。繞Z軸轉(zhuǎn)90186。答：一共需要5個：定位3個，放平穩(wěn)2個。2．機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)由哪幾個部分組成四自由度工業(yè)機器人可用于搬運、點膠等簡單的應(yīng)用場合。 二、常用的對象級編程語言美國IBM公司也一直致力于機器人語言的研究，取得了不少成果。 常用的機器人編程語言一、動作級編程語言WAVE語言美國斯坦福大學(xué)于1973年研制出世界上第一種機器人語言——WAVE語言。例，可以定義機器人的運動序列的基本語句形式為”MOVE TO (destination)”.動作級編程分為關(guān)節(jié)級編程和末端執(zhí)行器級編程兩種 對象級編程語言所謂對象即作業(yè)及作業(yè)物體本身。 機器人語言可以按照其作業(yè)描述水平的程度分為動作級編程語言、對象級編程語言和任務(wù)級編程語言三類。非特定人的語音識別系統(tǒng) 非特定人的語音識別系統(tǒng)大致可以分為語言識別系統(tǒng)，單詞識別系統(tǒng)，及數(shù)字音（0~9）識別系統(tǒng)。五、 機器人視覺傳感器視覺獲得的感知信息占人對外界感知信息的80%。(3) 躲避危險，以防碰撞障礙物引起事故。埃爾伍德二、接近覺傳感器 光纖式傳感器高錕，華裔物理學(xué)家，生于中國上海，祖籍江蘇金山（今上海市金山區(qū)），擁有英國、美國國籍并持中國香港居民身份，目前加州山景城兩地居住。 通常我們將機器人的力傳感器分為三類： （1）裝在關(guān)節(jié)驅(qū)動器上的力傳感器，稱為關(guān)節(jié)力傳感器。多為檢測位置、速度及加速度的傳感器。多為檢測位置、速度及加速度的傳感器。傳感元件是利用各種
試題試卷相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1