【正文】 I目錄插表清單 ......................................................................................................................................................................III插圖清單 ......................................................................................................................................................................IV第一章 緒論 ..................................................................................................................................................................1 機器人的發(fā)展歷史 .............................................................................................................................................1 機器人的定義和基本組成 .................................................................................................................................2 機器人的定義 .............................................................................................................................................2 機器人的基本組成： .................................................................................................................................2 移動機器人概述 .................................................................................................................................................3 移動機器人分類 .................................................................................................................................................4 多足機器人的發(fā)展現(xiàn)狀 .....................................................................................................................................5 本設計的主要工作 .............................................................................................................................................7 本章小結 .............................................................................................................................................................7第二章 六足仿生機器人的結構分析及設計 ..............................................................................................................8“六足綱”昆蟲的運動原理 ..............................................................................................................................8 步態(tài)的參數(shù)描述 .........................................................................................................................................8 三角步態(tài)運動原理 .....................................................................................................................................9 六足仿生機器人機械結構分析 .......................................................................................................................10 本章小結 ...........................................................................................................................................................11第三章 六足仿生機器人的步態(tài)分析和設計 ............................................................................................................11 六足步行機器人坐標定義 ...............................................................................................................................12 六足機器人的穩(wěn)定性分析 ...............................................................................................................................14 穩(wěn)定性分析 ..............................................................................................................................................14 穩(wěn)定裕量計算 ...........................................................................................................................................14 六足仿生機器人的直線運動步態(tài)設計 ...........................................................................................................16 步態(tài)規(guī)劃 ...................................................................................................................................................16 步態(tài)動作分析 ...........................................................................................................................................163. 5“三角步態(tài)”定點轉彎步態(tài)設計 ...................................................................................................................19 本章小結 ...........................................................................................................................................................21第四章 六足仿生機器人的控制系統(tǒng)設計 ................................................................................................................22 功能分解 ...........................................................................................................................................................22 控制系統(tǒng)的硬件設計 .......................................................................................................................................23 微處理器 AT89S52 簡介 ...........................................................................................................................23 舵機模塊設計 ..........................................................................................................................................24 避障模塊設計 ..........................................................................................................................................25 控制系統(tǒng)軟件設計 ...........................................................................................................................................27 單個舵機控制方法 ...................................................................................................................................28 多舵機控制 ...............................................................................................................................................32 六足仿生機器人全方位步態(tài)程序設計 ...................................................................................................37II 軟件的抗干擾及可靠性設計 ...........................................................................................................................40 本章小結 ...........................................................................................................................................