【正文】 I目錄插表清單 ......................................................................................................................................................................III插圖清單 ......................................................................................................................................................................IV第一章 緒論 ..................................................................................................................................................................1 機(jī)器人的發(fā)展歷史 .............................................................................................................................................1 機(jī)器人的定義和基本組成 .................................................................................................................................2 機(jī)器人的定義 .............................................................................................................................................2 機(jī)器人的基本組成： .................................................................................................................................2 移動(dòng)機(jī)器人概述 .................................................................................................................................................3 移動(dòng)機(jī)器人分類 .................................................................................................................................................4 多足機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀 .....................................................................................................................................5 本設(shè)計(jì)的主要工作 .............................................................................................................................................7 本章小結(jié) .............................................................................................................................................................7第二章 六足仿生機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分析及設(shè)計(jì) ..............................................................................................................8“六足綱”昆蟲的運(yùn)動(dòng)原理 ..............................................................................................................................8 步態(tài)的參數(shù)描述 .........................................................................................................................................8 三角步態(tài)運(yùn)動(dòng)原理 .....................................................................................................................................9 六足仿生機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)分析 .......................................................................................................................10 本章小結(jié) ...........................................................................................................................................................11第三章 六足仿生機(jī)器人的步態(tài)分析和設(shè)計(jì) ............................................................................................................11 六足步行機(jī)器人坐標(biāo)定義 ...............................................................................................................................12 六足機(jī)器人的穩(wěn)定性分析 ...............................................................................................................................14 穩(wěn)定性分析 ..............................................................................................................................................14 穩(wěn)定裕量計(jì)算 ...........................................................................................................................................14 六足仿生機(jī)器人的直線運(yùn)動(dòng)步態(tài)設(shè)計(jì) ...........................................................................................................16 步態(tài)規(guī)劃 ...................................................................................................................................................16 步態(tài)動(dòng)作分析 ...........................................................................................................................................163. 5“三角步態(tài)”定點(diǎn)轉(zhuǎn)彎步態(tài)設(shè)計(jì) ...................................................................................................................19 本章小結(jié) ...........................................................................................................................................................21第四章 六足仿生機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) ................................................................................................................22 功能分解 ...........................................................................................................................................................22 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) .......................................................................................................................................23 微處理器 AT89S52 簡(jiǎn)介 ...........................................................................................................................23 舵機(jī)模塊設(shè)計(jì) ..........................................................................................................................................24 避障模塊設(shè)計(jì) ..........................................................................................................................................25 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ...........................................................................................................................................27 單個(gè)舵機(jī)控制方法 ...................................................................................................................................28 多舵機(jī)控制 ...............................................................................................................................................32 六足仿生機(jī)器人全方位步態(tài)程序設(shè)計(jì) ...................................................................................................37II 軟件的抗干擾及可靠性設(shè)計(jì) ...........................................................................................................................40 本章小結(jié) ...........................................................................................................................................