相位超前校正ppt課件(2)(已修改)
2025-05-11 03:21 本頁(yè)面
【正文】 線(xiàn)性控制系統(tǒng)工程 第 19章 相位超前校正 ? 多約束條件 設(shè)計(jì) 增益調(diào)節(jié) : 通過(guò)調(diào)整增益 K 來(lái)達(dá)到某些 目的， 例如 : *最大允許超調(diào)量； *特定輸入形式作用下的最大允許穩(wěn)態(tài) 誤差。 例 : ? ? ? ?ssKsGH ??要求 : (1) 單位斜坡輸入作用下速度誤差不大于 %； (2) 最大超調(diào)量不超過(guò) 20 %。 對(duì)于要求 (1) 對(duì)于要求 (2) ? ? 316 , 10110??????? vvsssKKKGse?45 , ?? PM?0 10 20 30 40 50 60 阻尼比 圖 . 超調(diào)量和阻尼比之間的關(guān)系 ?百分超調(diào)量 (PO) 9060300 0 近似直線(xiàn) ?圖 . 相位裕度－阻尼比的關(guān)系 相位裕度 阻尼比 圖 . 系統(tǒng)伯德圖 ??K=316 K= PM=0 (rad / s) 4 0 /gc ra d s? ?= 5 rad / s 1 10 100 60 40 20 0 0 90 180 ?dbM 當(dāng) K=316時(shí)， ωgc=40rad/s, 而 ωgc’ = 5rad/s 時(shí)， PM=45186。 為滿(mǎn)足要求 (2)， 在頻率 ω = 5rad/s 處的幅 值必須是 0dB? K= 因此， 調(diào)整增益值不能同時(shí)滿(mǎn)足系統(tǒng)兩個(gè)性能指標(biāo)的要求。 ?系統(tǒng)修正 : 調(diào)整伯德圖的形狀以同時(shí)滿(mǎn)足兩個(gè)性能指標(biāo)的要求。 ?伯德圖中頻率軸上的區(qū)域與性能要求之間的關(guān)系 : (1) 穩(wěn)態(tài)誤差只和低頻段的幅值有關(guān)； (2) 暫態(tài)響應(yīng)要求與增益穿越頻率有關(guān)。 對(duì)上面給出的例子，有兩種校正方法 :
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