【正文】 2 (b) 圖 校正前和校正后的系統(tǒng)階躍響應(yīng) T (s) 2 1 0 1 0 (a) 校正后 T (s) 校正前 C (t) C (t) 增加了系統(tǒng)的開環(huán)（通常也是閉環(huán)）帶寬。 80?60?40?20?0? 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 圖 . 相位超前角關(guān)于 的函數(shù) ?? 相位超前校正過程 繪制低頻漸近線為零增益的校正裝置的伯德圖， 既將原來的傳遞函數(shù)乘以 α。 對(duì)于要求 (1) 對(duì)于要求 (2) ? ? 316 , 10110??????? vvsssKKKGse?45 , ?? PM?0 10 20 30 40 50 60 阻尼比 圖 . 超調(diào)量和阻尼比之間的關(guān)系 ?百分超調(diào)量 (PO) 9060300 0 近似直線 ?圖 . 相位裕度－阻尼比的關(guān)系 相位裕度 阻尼比 圖 . 系統(tǒng)伯德圖 ??K=316 K= PM=0 (rad / s) 4 0 /gc ra d s? ?= 5 rad / s 1 10 100 60 40 20 0 0 90 180 ?dbM 當(dāng) K=316時(shí)， ωgc=40rad/s, 而 ωgc’ = 5rad/s 時(shí)， PM=45186。 但校正裝置的幅值部分也疊加到了校正前系統(tǒng)的幅值上， 使幅值穿越頻率增大，其值為 ω =150 rad/s。因此應(yīng)避免取 α15 的值。 (7) 檢驗(yàn)校正后的伯德圖是否具有期望的相位裕度，若有必要，重復(fù)上述步驟； (8) 確定相位超前校正裝置的傳遞函數(shù)； (9) 將前向通道增益 K放大 α 倍以確保滿足穩(wěn)態(tài)誤差的約束條件。 11?s in?