關于采用自夾緊模糊控制的纜索檢測機器人設計(已修改)
2025-06-09 12:22 本頁面
【正文】 一種采用自夾緊模糊控制的纜索檢測機器人設計 摘要 ：針對斜纜索檢測機器人爬升所需夾緊力的特點，設計一種帶氣動夾緊裝置的纜索機器人，能根據(jù)纜索機器人自身重力與所攀爬的纜索狀態(tài)進行夾緊力的自適應模糊控制。氣動夾緊機械臂能實時提供合適的夾緊力，在保證檢測機器人獲得足夠摩擦力的同時避免由于夾緊力過大而對纜索造成二次損傷；同時，采用自夾緊技術的機器人，可以調節(jié)夾緊機構的氣缸行程，實現(xiàn)同一個檢測機器人檢測各種不同直徑和傾斜度的斜拉橋纜索。自夾緊功能的實現(xiàn)對于纜索機器人 的結構改進和保護纜索避免二次損傷，具有積極意義。 關鍵詞 ：纜索檢測機器人；預夾緊力； 自夾緊模糊控制 Design of Selfclamping Cable Rope Inspection Robot Based on Fuzzy Control QIN Li,CHENG Lianglan (Faculty of Automation， Guangdong University of Technology， Guangzhou Guangdong 5 10006， China) Abstract： In allusion to the clamping forces required of the cable rope inspection robot， a kind of inclined cable inspection robot with pneumatic clamping device was proposed， it could adjust the clam ping force according to its own weight and cable state． Pneu matic clamping manipulator could real— time provide appropriate clam ping force， to guarantee the inspection robot to get enough friction and to avoid second injury to the cable． The cable rope inspection robot with selfclamping technology can be used to detect all sorts of cable with different diameter and gradient of cablestayed bridge by adjusting the clam
研究報告相關推薦
鄂ICP備17016276號-1