關(guān)于采用自夾緊模糊控制的纜索檢測機器人設(shè)計-免費閱讀
【正文】 時，氣動夾緊裝置輸出的夾緊力隨著傾斜角度的不同變化，機器人在試驗過程中爬行穩(wěn)定，符合模糊控制模型的預(yù)期結(jié)果，如圖 6所示。根據(jù)實際情況，可以先得出模糊關(guān)系矩陣 Q，見表，再由式 (4)算出某一狀態(tài)下的氣動夾緊裝置壓緊力模糊值 C，最后根據(jù) C值確定氣動夾緊裝置的工作狀態(tài) S。如果觸輪測得的脈沖信號與編碼器反饋的脈沖信號不同步并低于反饋脈沖時，說明機器人滾輪打滑，此時模糊控制器發(fā)出指令，氣動夾緊裝置工作，增大夾緊力。為使分析簡單明了，不考慮各構(gòu)件質(zhì)量及彈性變形，將機器人各構(gòu)成部分按功能與布局進行簡化，形成圖 3所示簡化模型 。夾緊力合力的大小決定了整套裝置的驅(qū)動能力，在足夠的摩擦力作用下，機器人緊緊貼合在纜索上，在驅(qū)動電機的帶動下上行與下行 。根據(jù)打滑檢測器對爬行狀態(tài)進行判斷，氣動夾緊裝置的夾緊壁視需求以最適宜的夾緊力對纜索進行夾持，可實現(xiàn)只用一個檢測機器人就能檢測同一座斜拉橋上所有直徑的纜索。 關(guān)鍵詞 ：纜索檢測機器人；預(yù)夾緊力； 自夾緊模糊控制 Design of Selfclamping Cable Rope Inspection Robot Based on Fuzzy Control QIN Li,CHENG Lianglan (Faculty of Automation， Guangdong University of Technology， Guangzhou Guangdong 5 10006， China) Abstract： In allusion to the clamping forces required of the cable rope inspection robot， a kind of inclined cable inspection robot with pneumatic clamping device was proposed， it could adjust the clam ping force according to its own weight and cable state． Pneu matic clamping manipulator could real— time provide appropriate clam ping force， to guarantee the inspection robot to get enough friction and to avoid second injury to the cable． The cable rope inspection robot w
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