【正文】 構(gòu)的氣缸行程，實(shí)現(xiàn)同一個(gè)檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)各種不同直徑和傾斜度的斜拉橋纜索。模糊控制夾緊的執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用氣動(dòng)裝置，在模糊控制器下達(dá) 指令后，氣壓泵驅(qū)動(dòng)壓桿向下運(yùn)動(dòng)，壓桿可以在氣缸內(nèi)自動(dòng)伸縮，夾緊觸頭實(shí)現(xiàn)對(duì)橡膠輪依照給定力進(jìn)行夾持。因?yàn)椴荒苤苯訙y(cè)量 μ ，作者采用 DH— III型打滑檢測(cè)器。 4 實(shí)地測(cè)試 對(duì)纜索檢測(cè)機(jī)器人在不同傾斜角條件下進(jìn)行測(cè)試你，在試驗(yàn)架傾斜角為 30176。按照實(shí)際夾緊的需要可將輸出推力分為很高、高、中高、中、中低、低擋。 圖 3 機(jī)器人簡(jiǎn)化模型 根據(jù)靜力學(xué)平衡方程，有： 11fN?? N22f ?? 33fN?? 44fN?? 如圖 3所示，以主動(dòng)輪和纜索的接觸點(diǎn) A為支點(diǎn)，用質(zhì)點(diǎn)分析法建立力矩平衡方程，且設(shè) d為纜索直徑；肛為滾輪與纜索表面摩擦因數(shù)；L為圖中質(zhì)點(diǎn) e、 f到纜索表面距離。 1 自夾緊纜索機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì) 針對(duì)一款電驅(qū)動(dòng)式纜索機(jī)器人進(jìn)行自夾緊設(shè)計(jì)，機(jī)器人由主從動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)系統(tǒng)、氣動(dòng)夾緊裝置、輔助夾緊彈簧和連接件組成。自夾緊功能的實(shí)現(xiàn)對(duì)于纜索機(jī)器人 的結(jié)構(gòu)改進(jìn)和保護(hù)纜索避免二次損傷，具有積極意義。機(jī)器人安裝到斜纜索上后，主輔夾緊機(jī)構(gòu)共同施加夾緊力，將上下滾輪緊壓于斜拉橋纜索上。打滑檢測(cè)器附帶一個(gè)觸輪隨同機(jī)器人在纜索上同步滾動(dòng)，觸輪帶動(dòng)檢測(cè)器內(nèi)傳動(dòng)軸，軸連接的輪片切割光電信號(hào)，傳感頭再把所檢測(cè)的光電信號(hào)變成脈沖信號(hào)，送人 89C51單片機(jī)在單位時(shí)間內(nèi)計(jì)數(shù)，然后同電機(jī)編碼器反饋的脈沖信號(hào)相比較，做出大于、等于或小于的判 斷。 90176。 表 1 氣動(dòng)夾緊裝置壓緊力模糊規(guī)則表 (3)氣動(dòng)夾緊裝置工作狀態(tài)的確定 在實(shí)際爬桿機(jī)器人系統(tǒng)中，氣動(dòng)夾緊裝置采用的是活塞式結(jié)構(gòu)，可以提供較大的推力。其中 G1 ， G2 ，G3， G4， Ge， Gf 為簡(jiǎn)化后各部分質(zhì)點(diǎn)； N1 ， N2， N3,N4為纜索各個(gè)輪的彈力； f1,f2,f3,f4 為纜索表面對(duì)各個(gè)滾輪的摩擦力 。自夾緊功能的實(shí)現(xiàn)對(duì)于纜索機(jī)器人 的結(jié)構(gòu)改進(jìn)和保護(hù)纜索免受檢測(cè)二次傷害，將具有積極的意義 。 關(guān)鍵詞 ：纜索檢測(cè)機(jī)器人；預(yù)夾緊力； 自夾緊模糊控制 Design of Selfclamping Cable Rope Inspection Robot Based on Fuzzy Control QIN Li,CHENG Lianglan (Faculty of Automation， Guangdong University of Technolo