關(guān)于采用自夾緊模糊控制的纜索檢測機(jī)器人設(shè)計(jì)(存儲版)
【正文】 ith selfclamping technology can be used to detect all sorts of cable with different diameter and gradient of cablestayed bridge by adjusting the clam ping cylinder extent． The realization of selfclam— ping function call improve the structure of the robot and protect cable from secondary injury． Keywords： Cable inspection robot； Preclamping force；Fuzzy control on selfclamping function 改革開放以來，斜拉索橋作為現(xiàn)代橋梁的新形式，在中國得到了廣泛的應(yīng)用，纜索作為斜拉橋的主要構(gòu)件之一，造價占整座橋梁的 25％ 一 30％ 。自夾緊功能的實(shí)現(xiàn)對于纜索機(jī)器人 的結(jié)構(gòu)改進(jìn)和保護(hù)纜索免受檢測二次傷害，將具有積極的意義 。 2 纜索檢測機(jī)器人自適應(yīng)模型的建立 將機(jī)器人安裝到纜索上后，必須把輔助夾緊彈簧調(diào)整到合適位置，使機(jī)器人處于臨界平衡狀態(tài)，此時纜索機(jī)器人的自重全部落在纜索上方的輪子上，如圖 2所示。其中 G1 ， G2 ，G3， G4， Ge， Gf 為簡化后各部分質(zhì)點(diǎn)； N1 ， N2， N3,N4為纜索各個輪的彈力； f1,f2,f3,f4 為纜索表面對各個滾輪的摩擦力 。 3 自夾緊模糊控制模型 (1)輸人輸出量的確定從精度和速度兩方面考慮，采用觸輪脈沖信號與編碼器脈沖信號的偏差和偏差變化率兩個變量作為輸入。 表 1 氣動夾緊裝置壓緊力模糊規(guī)則表 (3)氣動夾緊裝置工作狀態(tài)的確定 在實(shí)際爬桿機(jī)器人系統(tǒng)中，氣動夾緊裝置采用的是活塞式結(jié)構(gòu)，可以提供較大的推力。 在進(jìn)行多次的地面試驗(yàn)之后，在惠州合生大橋上實(shí)地測試該樣機(jī)。 90176。那么任一狀態(tài)下的氣動夾緊裝置壓緊力模糊值可表示為 C= [RΔ R] Q (4) 式中： C為所需的氣動夾緊裝置壓緊力值。打滑檢測器附帶一個觸輪隨同機(jī)器人在纜索上同步滾動，觸輪帶動檢測器內(nèi)傳動軸，軸連接的輪片切割光電信號，傳感頭再把所檢測的光電信號變成脈沖信號，送人 89C51單片機(jī)在單位時間內(nèi)計(jì)數(shù)，然后同電機(jī)編碼器反饋的脈沖信號相比較，做出大于、等于或小于的判 斷。 圖 2 機(jī)器人輔助夾
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