控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差分析(已修改)
2025-05-26 01:33 本頁(yè)面
【正文】 第五節(jié) 控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差分析 、誤差和穩(wěn)態(tài)誤差 ()Gs )(sC)(sR?()Hs()Es()Bs圖 324 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 一、基本概念 偏差 的定義： ()t?( ) ( ) ( )t r t b t? ??( ) ( ) ( )E s R s B s?? (344a) ( ) ( ) ( )de t c t c t?? 1 ( ) ( ) ( )dE s C s C s??誤差 的定義： ()et(344b) 圖 325 等效單位反饋控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 39。1 ( ) ( ) ( )E s R s C s??( ) ( )G s H s)(sC)(sR?1()Hs39。()Rs 1()Es() ()()Rs CsHs??? ?1 ( ) ( ) ( )() R s C s H sHs??? ?1 ( ) ( )() R s B sHs??1 ()() EsHs?()Gs)(sC)(sR?()Hs()Es()Bs圖 324 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 圖 324 中系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù)為 : 1()1 ( ) ( )esH s G s? ??1( ) ( )1 ( ) ( )E s R sH s G s? ?則 : 11( ) ( )( ) ( 1 ( ) ( ) )E s R sH s H s G s? ?(345a) (345b) ()Gs)(sC)(sR?()Hs()Es()Bs圖 324 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為 : l i m ( )sste e t???同理系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差為 : l i m ( )sstt?????(346a) (346b) 有差系統(tǒng) : 無(wú)差系統(tǒng) : 通常把階躍輸入信號(hào)作用下存在誤差 的系統(tǒng)稱為有差系統(tǒng)。 通常把階躍輸入信號(hào)作用下不存在誤 差的系統(tǒng)稱為無(wú)差系統(tǒng)。 注意 :這里所講的誤差指系統(tǒng)原理上的誤差。 二、穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算 10l i m ( ) l i m ( )ss tse e t s E s?? ???0l i m ( ) l i m ( )sstst s E s???? ???系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算為 : 同理系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差的計(jì)算為 : (347a) (347b) 式 (347)應(yīng)用的條件是： 在右半 平面及虛軸（除原點(diǎn)）解析，即沒有極點(diǎn)。 1( ) , ( )E s E s s例 12 已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖 326所示，當(dāng)參考輸入為 ()r t t?時(shí)，試求出系統(tǒng)在輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差。 ( 0 .5 1 )( 1 ) ( 2 1 )Kss s s?
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