某工業(yè)機器人運動學分析以及仿真開題報告(已修改)
2025-02-20 07:55 本頁面
【正文】 畢業(yè)設計（論文）開題報告 題目 某工業(yè) 機器人運動學分析以及仿真 專 業(yè) 名 稱 機械設計制造及其自動化 班 級 學 號 10031917 學 生 姓 名 李華亮 指 導 教 師 崔麗珍 填 表 日 期 2021 年 04 月 01 日 1 選題的依據(jù)及意義 工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。 1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機器人的概念，并申請了專利。該專利的要點是借助伺服技術(shù)控制機器人的關(guān)節(jié)，利用人手對機器人進行動作示教，機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)，這就是所謂的 示教再現(xiàn)機器人 。現(xiàn)有的機器人差不多都采用這種控制方式。 1959年UNIMATION 公司的第一臺工業(yè)機器人在 美國誕生，開創(chuàng)了機器人發(fā)展的新紀元。UNIMATION 的 VAL（ very advantage language)語言也成為機器人領(lǐng)域最早的編程語言在各大學及科研機構(gòu)中傳播，也是各個機器人品牌的最基本范本。其機械結(jié)構(gòu)也成為行業(yè)的模板。其后， UNIMATION 公司被瑞士 STAUBLI 收購，并利用STAUBLI 的技術(shù)優(yōu)勢，進一步得以改良發(fā)展。日本第一臺機器人由 KAWASAKI 從UNIMATION 進口，并由 kawasaki 模仿改進在國內(nèi)推廣。 廣泛采用工業(yè)機器人，不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對保障人身安 全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。和計算機、網(wǎng)絡技術(shù)一樣，工業(yè)機器人的廣泛應用正在日益改變著人類的生產(chǎn)和生活方式。 工業(yè)機器人 在許多生產(chǎn)領(lǐng)域的使用實踐證明，它在提高生產(chǎn)自動化水平，提高勞動生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量以及經(jīng)濟效益，改善工人勞動條件等方面，有著令世人矚目的作用，引起了世界各國和社會各層人士的廣泛關(guān)注。在新的世紀，機器人工業(yè)必將得到更加快速的發(fā)展和更加廣泛的 應用。 隨著工業(yè)機器人向更深更廣方向的發(fā)展以及機器人智能化水平的提高，機器人的應用范周還在不斷地擴大，已從汽車制造業(yè)推廣到其他制造業(yè)，進而推廣到諸如采礦機器人、建筑業(yè)機器人以及水電系統(tǒng)維護維修機器人等各種非制造行業(yè)。此外，在國防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、生活服務等領(lǐng)域機器人的應用也越來越多，如無人偵察機 (飛行器 )、直角坐標機器人、醫(yī)療機器人、家政服務機器人等均有應用實例。機器人正在為提高人類的生活質(zhì)量發(fā)揮著重要的作用。鑒于此，工業(yè)機器人可以說是節(jié)約勞動生產(chǎn)力，提高產(chǎn)量的尤物，是人類機械化提高的一個重要標志，工 業(yè)機器人的未來發(fā)展是十分樂觀的。 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀以及發(fā)展趨勢 國外發(fā)展狀況 在發(fā)達國家中，工業(yè)機器人 自動化生產(chǎn)線 成套設備已成為自動化裝備的主流 2 及未來的發(fā)展方向。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時避免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個世紀的工業(yè)機器人的使用實踐表明，工業(yè)機器人的普及是 實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，提高社會生產(chǎn)效率，推動企業(yè)和社會生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。 機器人技術(shù)是具有前瞻性、戰(zhàn)略性的高技術(shù)領(lǐng)域。國際電氣電子工程師協(xié)會IEEE 的科學家在對未來科技發(fā)展方向進行預測中提出了 4個重點發(fā)展方向，機器人技術(shù)就是其中之一。 1990年 10月，國際機器人工業(yè)人士在 丹麥 首都哥本哈根召開了一次 工業(yè)機器人國際標準大會，并在這次大會上通過了一個文件，把工業(yè)機器人分為四類：⑴順序型。這類機器人擁有規(guī)定的程序動作控制系統(tǒng)；⑵沿軌跡作業(yè)型。這類機器人執(zhí)行某種移動作業(yè)，如焊接。噴漆等；⑶遠距作業(yè)型。比如在月球上自動工作的機器人；⑷智能型。這類機器人具有感知、適應及思維和人機通信機能。 日本工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)早在上世紀 90年代就已經(jīng)普及了第一和第二類工業(yè)機器人，并達到了其工業(yè)機器人發(fā)展史的鼎盛時期。而今已在第發(fā)展三、四類工業(yè)機器人的路上取得了舉世矚目的成就。日本下一代機器人發(fā)展重點有：低成本技術(shù)、高速化技術(shù)、小 型和輕量化技術(shù)、提高可靠性技術(shù)、計算機控制技術(shù)、 網(wǎng)絡化 技術(shù)、高精度化技術(shù)、視覺和觸覺等傳感器技術(shù)等。
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