【正文】 的需要。這些部件可由機(jī)器人制造商或機(jī)器人系統(tǒng)的物主制造。端部執(zhí)行件事機(jī)器人系統(tǒng)中唯一可將一種工作變成另一種工作的部件，例如，即日起可與噴水割機(jī)相連，它在汽車生產(chǎn)線上被用于切割板邊。也可要求機(jī)器人將零件安放到磁盤中，在這簡單的過程中，改變了機(jī)器人端部執(zhí)行件，該機(jī)器人就可以用于其它應(yīng)用場(chǎng)合，端部執(zhí)行件得變更以及機(jī)器人的再編程序可使該系統(tǒng)具有很高的柔性。機(jī)器人技術(shù)最經(jīng)常使用的傳感器分為接觸式的與非接觸式的。接觸式傳感器可以進(jìn)一步分為觸覺傳感器、力和扭矩傳感器。觸覺或接觸傳感器可以測(cè)出受動(dòng)器端與其他物體間的實(shí)際接觸，微型開關(guān)就是一個(gè)簡單的觸覺傳感器，當(dāng)機(jī)器人得受動(dòng)氣端與其他物體接觸時(shí)，傳感器是機(jī)器人停止工作，避免物體間的碰撞，告訴機(jī)器人已到達(dá)目標(biāo)；或者在檢測(cè)時(shí)用來測(cè)量物體尺寸。力和扭矩傳感器位于機(jī)器人得抓手與手腕的最后一個(gè)關(guān)節(jié)之間，或者放在機(jī)械手得承載部件上，測(cè)量反力與力矩。力和扭矩傳感器有壓電傳感器和裝在柔性部件上的應(yīng)變儀等。非接觸傳感器包括接近傳感器、視覺傳感器、聲敏元件及范圍探測(cè)器等。接近傳感器和標(biāo)示傳感器附近的物體。例如，可以用渦流傳感器精確地保持與鋼板之間的固定的距離。最簡單的機(jī)器人接近傳感器包括一個(gè)發(fā)光二極管發(fā)射機(jī)和一個(gè)光敏二極管接收器，接收反射面移近時(shí)的反射光線，這種傳感器的主要缺點(diǎn)是移近物對(duì)光線的反射率會(huì)影響接收信號(hào)。其他得接近傳感器使用的是與電容和電感相關(guān)的原理。傳感器有靜態(tài)探測(cè)與閉環(huán)探測(cè)兩種使用方法。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)的探測(cè)和操作動(dòng)作交替進(jìn)行時(shí)，通常就要使用傳感器，也就是說探測(cè)時(shí)機(jī)器人不操作，操作時(shí)與傳感器無關(guān)，這種方法被稱為靜態(tài)探測(cè)，使用這種方法，視覺傳感器先尋找被捕捉物體的位置與方向，然后機(jī)器人徑直朝那個(gè)地點(diǎn)移動(dòng)。相反，閉式探測(cè)的機(jī)器人在操作運(yùn)動(dòng)中，始終受傳感器的控制，多數(shù)視覺傳感器都采用閉環(huán)模式，它們隨時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的實(shí)際位置與理想位置間的偏差，并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人修正這一偏差。在閉環(huán)探測(cè)中，即使物體在運(yùn)動(dòng)，例如在傳送帶上，機(jī)器人也能抓住它并把它送到預(yù)定位置。為使機(jī)器人完成各種任務(wù)和動(dòng)作所執(zhí)行的各種控制手段。作為計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)包括范圍十分廣泛，從機(jī)器人智能、任務(wù)描述到運(yùn)動(dòng)控制和伺服控制等技術(shù)。既包括實(shí)現(xiàn)控制所需的各種硬件系統(tǒng)，又包括各種軟件系統(tǒng)。最早的機(jī)器人采用順序控制方式，隨著計(jì)算機(jī)的發(fā)展，機(jī)器人采用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)來綜合實(shí)現(xiàn)機(jī)電裝置的功能，并采用示教再現(xiàn)的控制方式。隨著信息技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展，以及機(jī)器人應(yīng)用范圍的擴(kuò)大，機(jī)器人控制技術(shù)正朝著智能化的方向發(fā)展，出現(xiàn)了離線編程、任務(wù)級(jí)語言、多傳感器信息融合、智能行為控制等新技術(shù)。多種技術(shù)的發(fā)展將促進(jìn)智能機(jī)器人的實(shí)現(xiàn)。四、機(jī)器人的研究熱點(diǎn)和發(fā)展趨勢(shì)機(jī)器人技術(shù)雖然已經(jīng)取得了很大的發(fā)展，但是在很多方面還是有待完善。目前機(jī)器人技術(shù)的研究方向有如下幾類：機(jī)器人機(jī)構(gòu)技術(shù)——目前研究重點(diǎn)是機(jī)器人新的結(jié)構(gòu)、功能及可實(shí)現(xiàn)性，其目的是使機(jī)器功能更強(qiáng)、柔性更大、滿足不同目的的需求，同時(shí)研究機(jī)器人一些新的設(shè)計(jì)方法，探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，進(jìn)一步提高負(fù)載自重比，并且機(jī)器人機(jī)構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展。機(jī)器人控制技術(shù)——目前重點(diǎn)研究開放式、模塊化控制系統(tǒng)，努力使人機(jī)界面更加友好，使機(jī)器人操作系統(tǒng)具有良好的語言及圖形編輯界面，同時(shí)機(jī)器人的控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化以及基于PC機(jī)網(wǎng)絡(luò)式控制器也成為研究熱點(diǎn)。數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)——目前正研究利用計(jì)算機(jī)技術(shù)，探索高效的控制驅(qū)動(dòng)算法，提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度和控制精度。同時(shí)利用現(xiàn)場(chǎng)總線（FILDBUS）技術(shù)，實(shí)現(xiàn)分布式控制。多傳感系統(tǒng)技術(shù)——目前研究熱點(diǎn)集中在有效可行的（特別是在非線性及非平穩(wěn)非正態(tài)分布的情形下）多傳感器融合算法，以及解決傳感系統(tǒng)的實(shí)用化問題。機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)——機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)主要包括機(jī)器人工作環(huán)境的優(yōu)化設(shè)計(jì)和智能作業(yè)。優(yōu)化設(shè)計(jì)主要利用各種先進(jìn)的計(jì)算機(jī)手段，實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)的動(dòng)態(tài)分析和仿真，提高設(shè)計(jì)效率和優(yōu)化；智能作業(yè)則是利用傳感器技術(shù)和控制方法，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人作業(yè)的高度柔性和對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性，同時(shí)降低操作人員參與的復(fù)雜性。目前用于實(shí)踐的機(jī)器人作業(yè)主要靠人的參與實(shí)現(xiàn)示教，缺乏自我學(xué)習(xí)和自我完善的能力。這方面的研究工作剛剛開始。機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)——網(wǎng)絡(luò)化使機(jī)器人由獨(dú)立的系統(tǒng)向群體系統(tǒng)發(fā)展，使遠(yuǎn)距離操作監(jiān)控、維護(hù)及遙控腦型工廠成為可能，這是機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的一個(gè)里程碑。目前，機(jī)器人僅僅實(shí)現(xiàn)了簡單的網(wǎng)絡(luò)通訊和控制，網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人是目前機(jī)器人研究中的熱點(diǎn)之一。機(jī)器人靈巧化和智能化發(fā)展——機(jī)器人結(jié)構(gòu)越來越靈巧，控制系統(tǒng)愈來愈小，其智能也越來越高，并正朝著一體化方向發(fā)展。參考文獻(xiàn)：[1]20092011中國工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)與前景分析報(bào)告 [2] 韓建?！豆I(yè)機(jī)器人》 [3] 郭紹義《機(jī)械工程概論》[4] 李允明《國外仿人機(jī)器人發(fā)展概況》第二篇：機(jī)器人導(dǎo)論(感想)（范文）至誠至堅(jiān)博學(xué)篤行機(jī)器人導(dǎo)論論文題目: 我眼里的機(jī)器人姓名:朱咸剛學(xué)號(hào)：Z01114065我眼里的機(jī)器人朱咸剛（Z01114065）一直以來都對(duì)機(jī)器人都是有著極其強(qiáng)烈的興趣的，覺得能讓一個(gè)沒有生命的東西做到人能做到的事情是很神奇的。終于，大二的這個(gè)學(xué)期后期，“機(jī)器人導(dǎo)論”這門課讓我第一次更加直觀的見識(shí)到了什么是機(jī)器人，第一次讓我感覺到機(jī)器人離我并不是那么遙不可及。雖然說，這門課只是僅僅開了三節(jié)課，但其中所讓我們見識(shí)到的卻是遠(yuǎn)遠(yuǎn)超于三節(jié)課所教的。老師通過她對(duì)于個(gè)人機(jī)器人的獨(dú)特見解，再結(jié)合自己在制作機(jī)器人的獨(dú)有的經(jīng)歷，很生動(dòng)的詮釋了一個(gè)機(jī)器人的產(chǎn)生是有著很多的辛酸和淚水的，并不是我們想的那么簡單的。的確，那么一個(gè)神奇的東西，又怎么會(huì)簡單呢？聽著老師說著制作機(jī)器人的過程中的復(fù)雜程度，我想我們僅僅靠想象是沒法體會(huì)其中的真實(shí)得。但是我們的興趣在此過程中也越發(fā)的強(qiáng)烈了，也只有如此有挑戰(zhàn)的東西，才能激起我們內(nèi)心強(qiáng)大的學(xué)習(xí)欲望，時(shí)刻的內(nèi)心有個(gè)聲音在吶喊著：我要做出一個(gè)機(jī)器人。這是怎么樣的一份榮耀啊。下面，我就結(jié)合上課老師說的，和自己平時(shí)所了解到的，簡單的說一下，我眼里的機(jī)器人。機(jī)器人是自動(dòng)控制機(jī)器的俗稱，自動(dòng)控制機(jī)器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機(jī)械（如機(jī)器狗，機(jī)器貓等）。狹義上對(duì)機(jī)器人的定義還有很多分類法及爭(zhēng)議，有些電腦程序甚至也被稱作機(jī)器人。在當(dāng)代工業(yè)中，機(jī)器人指能自動(dòng)執(zhí)行任務(wù)的人造機(jī)器裝置，用以取代或者協(xié)助人類工作。理想中的高模擬機(jī)器人是高級(jí)整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)與人類智慧、材料學(xué)和仿生學(xué)的產(chǎn)物，目前科學(xué)界正在向此方向研究開發(fā)。有關(guān)機(jī)器人的話題，我們更多的實(shí)在科幻作品里有過了解?；蛟S你覺得科幻作品中出現(xiàn)的高端機(jī)器人也只能存在于人們的幻想中，可我覺得不一定，人類對(duì)機(jī)器人需求呈現(xiàn)越來越多的趨勢(shì)，例如人們要求生產(chǎn)工業(yè)型機(jī)器人、軍事型機(jī)器人、生活型機(jī)器人、醫(yī)療型機(jī)器人等。由于機(jī)器人的發(fā)展涉及到機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、人工智能、傳感器、通訊與網(wǎng)絡(luò)等多個(gè)學(xué)科和領(lǐng)域，是多種高新技術(shù)發(fā)展成果的綜合集成，故而機(jī)器人的不斷發(fā)展必然會(huì)對(duì)科技提出越來越高的要求，因此對(duì)有關(guān)機(jī)器人的科技也就要求日益精進(jìn)了。當(dāng)然，信息技術(shù)無疑是其中比較重要乃至不可或缺的一部分。因?yàn)殡S著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，必然會(huì)逐漸向以人為中心的個(gè)人化方向發(fā)展，并將服務(wù)于人類生活的各個(gè)領(lǐng)域，因而必然會(huì)對(duì)機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)化和智能化提出更高的要求，而這些就必然會(huì)要求信息技術(shù)得到更好的發(fā)展以滿足人類的要求。隨著高新技術(shù)的發(fā)展，各種類型的軍用機(jī)器人已經(jīng)大量涌現(xiàn)，一些技術(shù)發(fā)達(dá)的國家相繼研制了智能程度高、動(dòng)作靈活、應(yīng)用廣泛的軍用機(jī)器人。目前軍用機(jī)器人主要是作為作戰(zhàn)武器和保障武器使用。在惡劣的環(huán)境下，機(jī)器人的承受能力大大超過載人系統(tǒng)，并且能完成許多載人系統(tǒng)無法完成的工作，如運(yùn)輸機(jī)器人可以在核化條件下工作，也可以在炮火下及時(shí)進(jìn)行