【正文】 3 保持汽車制動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性 4 減少汽車制動(dòng)時(shí)露臺(tái)的磨損。ABS 能防止在制動(dòng)時(shí)過程中產(chǎn)生的拖痕，提高輪胎的使用壽命。5 極少駕駛員的疲勞（特別是汽車制動(dòng)時(shí)的緊張情緒）6 監(jiān)獄防抱死系統(tǒng)（ABS）具有以上的優(yōu)越性，所以該系統(tǒng)的裝車率逐年上升。：ABS 技術(shù)的發(fā)展及應(yīng)用現(xiàn)狀：基于制動(dòng)防抱理論的制動(dòng)系統(tǒng)首先是應(yīng)用于火車和飛機(jī)上。1936 年，德國(guó)博世公司（BOSCH）申請(qǐng)一項(xiàng)電液控制的 ABS 裝置專利，促進(jìn)了ABS 技術(shù)在汽車上的應(yīng)用。汽車上開始使用 ABS 始于 1950 年代中期福特汽車公司，1954 年福特汽車公司在林肯車上裝用法國(guó)航空公司的 ABS 裝置，這種 ABS 裝置控制部分采用機(jī)械式，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，功能8 / 33相對(duì)單一，只有在特定車輛和工況下防抱死才有效，因此制動(dòng)效果并不理想。機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜使 ABS 裝置的可靠性差、控制精度低、價(jià)格偏高。ABS 技術(shù)在汽車上的推廣應(yīng)用舉步艱難。直到 70 年代后期，由于電子技術(shù)迅猛發(fā)展，為 ABS 技術(shù)在汽車上應(yīng)用提供了可靠的技術(shù)支持。ABS 控制部分采用了電子控制，其反應(yīng)速度、控制精度和可靠性都顯著提高，制動(dòng)效果也明顯改善，同時(shí)其體積逐步變小，質(zhì)量逐步減輕，控制與診斷功能不斷增強(qiáng)，價(jià)格也逐漸降低。這段時(shí)期許多家公司都相繼研制了形式多樣的 ABS 裝置。 進(jìn)入 90 年代后，ABS 技術(shù)不斷發(fā)展成熟，控制精度、控制功能不斷完善?，F(xiàn)在發(fā)達(dá)國(guó)家已廣泛采用 ABS 技術(shù)，ABS 裝置已成為汽車的必要裝備。北美和西歐的各類客車和輕型貨車 ABS 的裝備率已達(dá)90％以上，轎車 ABS 的裝備率在 60％左右，運(yùn)送危險(xiǎn)品的貨車 ABS的裝備率為 100％。ABS 裝置制造商主要有：德國(guó)博世公司（BOSCH） ，歐、美、日、韓國(guó)車采用最多；美國(guó)德科公司（DELCO） ，美國(guó)通用及韓國(guó)大宇汽車采用；美國(guó)本迪克斯公司（BENDIX） ，美國(guó)克萊斯勒汽車采用；還有德國(guó)戴維斯公司（TEVES） 、德國(guó)瓦布科（WABCO） 、美國(guó)凱爾西海斯公（KELSEYHAYES）等，這些公司的 ABS 產(chǎn)品都在廣泛地應(yīng)用，而且還在不斷發(fā)展、更新和換代。 近年來，ABS 技術(shù)在我國(guó)也正在推廣和應(yīng)用，1999 年我國(guó)制定的國(guó)家強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn) GB126761999《汽車制動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、性能和試驗(yàn)方法》9 / 33中已把裝用 ABS 作為強(qiáng)制性法規(guī)。此后一汽大眾、二汽富康、上海大眾、重慶長(zhǎng)安、上海通用等均開始采用 ABS 技術(shù)，但這些 ABS 裝置我國(guó)均沒有自主的知識(shí)產(chǎn)權(quán)。 國(guó)內(nèi)研究 ABS 主要有東風(fēng)汽車公司、交通部重慶公路研究所、濟(jì)南捷特汽車電子研究所、清華大學(xué)、西安交通大學(xué)、吉林大學(xué)、華南理工大學(xué)、合肥工業(yè)大學(xué)等單位，雖然起步較晚，也取得了一些成果。在氣壓 ABS 方面，國(guó)內(nèi)企業(yè)包括東風(fēng)電子科技股份有限公司、重慶聚能、廣東科密等都已形成了一定的生產(chǎn)規(guī)模。液壓 ABS 由于技術(shù)難度大，國(guó)外技術(shù)封鎖嚴(yán)密，國(guó)內(nèi)企業(yè)暫時(shí)不能獨(dú)立生產(chǎn)，但在液壓 ABS 方面也在做自主研發(fā)，力圖突破國(guó)外跨國(guó)公司的技術(shù)壁壘，已經(jīng)取得了一些新的進(jìn)展和突破。如清華大學(xué)和浙江亞太等承擔(dān)的汽車液壓防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS） “九五”國(guó)家科技攻關(guān)課題，在 ABS 控制理論與方法、電子控制單元、液壓控制單元、開發(fā)裝置和匹配方法等關(guān)鍵技術(shù)方面均取得了重大成果。采用的耗散功率理論，避免了傳統(tǒng)的邏輯門限值研究方法的局限性，取得了理論上的突破，研發(fā) ABS 成功且進(jìn)入產(chǎn)業(yè)化、批量生產(chǎn)階段。其試樣在南京IVECO 輕型客車上匹配使用全面達(dá)到了國(guó)家標(biāo)準(zhǔn) GB126761999 和歐洲法規(guī) EECR13 的要求。這對(duì)振興我國(guó)汽車工業(yè)與汽車零部件業(yè)具有劃時(shí)代意義，標(biāo)志著我國(guó)汽車液壓 ABS 國(guó)產(chǎn)化已邁出堅(jiān)實(shí)的一步。同時(shí)合肥工業(yè)大學(xué)也研制出國(guó)內(nèi)具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的液壓制動(dòng)電子防抱系統(tǒng)，率先在 HF6700 輕型汽車上匹配使用獲得成功。國(guó)內(nèi)液壓10 / 33ABS 技術(shù)含量與國(guó)外雖有一定的差距，但在政府的大力支持和國(guó)內(nèi)豐富的人力資源配合下，相信國(guó)內(nèi)可以在較短的時(shí)間內(nèi)在 ABS 技術(shù)某些領(lǐng)域趕超國(guó)際水平。：ABS 的發(fā)展趨勢(shì)：ABS 技術(shù)雖然在 20 世紀(jì) 90 年代初期就已成熟，但隨著電子技術(shù)和汽車技術(shù)的快速發(fā)展，ABS 技術(shù)也得到了不斷完善。今后，ABS 技術(shù)將沿以下幾個(gè)方面繼續(xù)發(fā)展。 采用現(xiàn)代控制理論和方法完善 ABS 技術(shù)性能。目前得到廣泛應(yīng)用的是采用門限值控制方法的 ABS，有一定局限性。研究適應(yīng) ABS 這種變工況、非線性系統(tǒng)的控制方法，完善 ABS 技術(shù)性能將是今后 ABS研究的熱點(diǎn)。近幾年出現(xiàn)的增益調(diào)度 PID 控制、變結(jié)構(gòu)控制和模糊控制等方法，是以滑移率為目標(biāo)的連續(xù)控制，使制動(dòng)過程中保持最佳、穩(wěn)定的滑移率，理論上是理想的防抱死制動(dòng)控制系統(tǒng)。 提高 ABS 的可靠性、自適應(yīng)性。ABS 是加裝在汽車上的輔助安全裝置，它要求高可靠性，否則會(huì)導(dǎo)致人身傷亡及車輛損壞。為了提高ABS 的可靠性，ABS 電控部分應(yīng)向集成化方向發(fā)展，制作專用的 ABS芯片；機(jī)械部分則通過優(yōu)化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、采用新材料、提高制造工藝等。ABS 軟件部分則采用補(bǔ)償方法（針對(duì)測(cè)量、計(jì)算誤差）和自適應(yīng)控制算法來提高 ABS 的可靠性和自適應(yīng)性。 11 / 33提高系統(tǒng)的集成度，減小體積，減輕質(zhì)量。現(xiàn)代汽車的安裝空間都非常緊湊，而 ABS 又是提高汽車安全性能的附加裝置，預(yù)留的空間非常有限，因此，要求 ABS 控制器體積盡量小。此外新增加的裝置必然增加整車質(zhì)量，對(duì)整車經(jīng)濟(jì)性、動(dòng)力性不利，要求 ABS 質(zhì)量輕。因此 ABS 裝置必須高度集成化，這樣既可減小體積，又可減輕質(zhì)量，同時(shí)還可以降低成本。增強(qiáng) ABS 控制器的功能，擴(kuò)大使用范圍。隨著現(xiàn)代電子技術(shù)的飛速發(fā)展，ABS 技術(shù)也在不斷地成熟和發(fā)展，很多 ABS 控制器已經(jīng)選用功能強(qiáng)、速度快、集成度高的 16 位或 32 位微處理器，甚至做成專用芯片，為 ABS 進(jìn)一步完善和擴(kuò)展構(gòu)建了一個(gè)良好的平臺(tái)。目前對(duì)汽車進(jìn)行安全控制的裝置不斷地被加入這個(gè)平臺(tái)，由最初的防滑控制系統(tǒng)（ASR） ，到現(xiàn)在的電子制動(dòng)力分配裝置（EBD） 、電子助力制動(dòng)裝置（EBA） ，電子行駛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)（ESP） 、車輛動(dòng)力學(xué)控制系統(tǒng)（VDC） 、電子控制制動(dòng)系統(tǒng)（EBS） 、車速記錄儀（VSR）等。ABS 技術(shù)已進(jìn)入全新的發(fā)展時(shí)期，ABS 作為制動(dòng)控制系統(tǒng)的一個(gè)子系統(tǒng)，其控制功能和使用范圍正在不斷擴(kuò)大。 提高總線技術(shù)在 ABS 系統(tǒng)上的應(yīng)用。隨著電控單元在汽車中的應(yīng)用越來越多，車載電子設(shè)備問的數(shù)據(jù)通信變得越來越重要，以分布式控制系統(tǒng)為基礎(chǔ)構(gòu)造汽車車載電子網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)是很有必要的。大量數(shù)據(jù)的快速交換、高可靠性及廉價(jià)性是對(duì)汽車電子網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的要求。12 / 33在該網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中，各處理機(jī)獨(dú)立運(yùn)行，控制改善汽車某一方面的性能，同時(shí)在其他處理機(jī)需要時(shí)提供數(shù)據(jù)服務(wù)。汽車內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)成主要依靠總線傳輸技術(shù)。汽車總線傳輸是通過某種通訊協(xié)議將汽車中各種電控單元（發(fā)動(dòng)機(jī)、ABS、自動(dòng)變速器等） 、智能傳感器、智能儀表等聯(lián)接起來，從而構(gòu)成的汽車內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)。其優(yōu)點(diǎn)有：減少了線束的數(shù)量和線束的容積，提高了電子系統(tǒng)的可靠性和可維護(hù)性采用通用傳感器，達(dá)到數(shù)據(jù)共享的目的；改善了系統(tǒng)的靈活性，即通過系統(tǒng)的軟件可以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能的變化。 結(jié)論隨著汽車技術(shù)的不斷發(fā)展和人們對(duì)安全需求的不斷增長(zhǎng)，ABS 逐漸成為汽車上的標(biāo)準(zhǔn)配置。提高和改善 ABS 的性能一直是科研工作者追求的目標(biāo)。隨著新理論、新材料、新技術(shù)等的不斷應(yīng)用，結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)化、性能更強(qiáng)、成本更低的 ABS 產(chǎn)品將不斷推出，汽車安全性也將因此得到進(jìn)一步的改善和提高第三章：汽車 ABS 的結(jié)構(gòu)組成和工作原理 的基本結(jié)構(gòu)ABS 系統(tǒng)主要由傳感器、電子控制裝置和執(zhí)行器三個(gè)部分組成。 組成元件 和功能傳感器 車速傳感器 檢測(cè)車速，給 ECU 提供車速