滑模變結(jié)構(gòu)控制基礎(chǔ)-文庫(kù)吧
2025-04-20 02:25 本頁(yè)面
【正文】 高為炳院士等首先提出趨近律的概念，首次提出了自由遞階的概念。 滑?？刂茖?duì)系統(tǒng)的參數(shù)攝動(dòng)和外部干擾的不變性是以控制量的高頻抖振為代價(jià)。 滑模變結(jié)構(gòu)控制發(fā)展歷史 右端不連續(xù)微分方程 一般地 ， 具有右端不連續(xù)微分方程的系統(tǒng)可以描述為 其中： 是狀態(tài)的 函數(shù) ， 稱為 切換函數(shù) 。滿足可微分 ， 即 存在 。 微分方程的右端 不連續(xù) ，結(jié)構(gòu)變化得到體現(xiàn) ， 即根據(jù)條件 的正負(fù)改變結(jié)構(gòu)（ 為一種系統(tǒng)結(jié)構(gòu) ， 為另一種系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 。從而滿足一定的控制要求 。 滑模變結(jié)構(gòu)控制基本原理 ( , )fu?xxn??x u??( , ) ( , ) , ( ) 0( , )( , ) ( , ) , ( ) 0f u f u sf x uf u f u s????? ??? ????x x xx x x12, , ..., )( ) ( nxxs s x?x xd( )dstx()sx( , )fu? x ( , )fu? x（ ） ( , )fux 微分方程在 上沒(méi)有定義 ， 因此需確定其上系統(tǒng)微分方程： 獨(dú)立變量變?yōu)?n1個(gè) ， 滑模面上方程較原方程階數(shù)降低 。 我們稱 為 不連續(xù)面 、 滑模面 、 切換面 。 它將狀態(tài)空間分為兩部分 ， 如圖 。 右端不連續(xù)微分方程 ( ) 0s ?x( ) 0s ?xABCs ( x ) 0s ( x ) 0s ( x ) = 0圖 0( , )( ) = 0fus????xxx（ ） 在切換面上的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)有 3種情況。 (1)常點(diǎn) —— 狀態(tài)點(diǎn)處在切換面上附近時(shí)，從切換面上的這個(gè)點(diǎn)穿越切換面而過(guò)，切換面上這樣的點(diǎn)就稱做作常點(diǎn)，如圖 A所示。 (2)起點(diǎn) —— 狀態(tài)點(diǎn)處在切換面上某點(diǎn)附近時(shí)，將從切換面的兩邊中的一邊離開(kāi)切換面上的這個(gè)點(diǎn)，切換面上這樣的點(diǎn)就稱做作起點(diǎn)，如圖 B所示。 (3)止點(diǎn) —— 狀態(tài)點(diǎn)處在切換面上某點(diǎn)附近時(shí)，將從切換面的兩邊中的一邊趨向該點(diǎn)，切換面上這樣的點(diǎn)就稱做作止點(diǎn)，如圖 中點(diǎn) C所示。 右端不連續(xù)微分方程 ABCs ( x ) 0s ( x ) 0s ( x ) = 0 右端不連續(xù)微分方程 若切換面上某一區(qū)域內(nèi)所有點(diǎn)都是止點(diǎn)，則一旦狀態(tài)點(diǎn)趨近該區(qū)域，就會(huì)被“吸引”到該區(qū)域內(nèi)運(yùn)動(dòng)。此時(shí)，稱在切換面上所有的點(diǎn)都是止點(diǎn)的區(qū)域?yàn)?“滑動(dòng)模態(tài)”區(qū)域。 系統(tǒng)在滑動(dòng)模態(tài)區(qū)域中的運(yùn)動(dòng)就叫做 “滑動(dòng)模態(tài)運(yùn)動(dòng)”。 按照滑動(dòng)模態(tài)區(qū)域上的點(diǎn)
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1