滑模變結(jié)構(gòu)控制基本理論-文庫吧
2025-04-20 02:25 本頁面
【正文】 iu? ( ) ( ) 0()( ) ( ) 0iiiiiu x S xuxu x S x??? ??? ?? ??()iux? ()iux?“變結(jié)構(gòu)控制”就體現(xiàn)在 ≠ 設(shè)計(jì)目標(biāo) (1) 存在滑動(dòng)模態(tài)； (2) 滿足到達(dá)條件：即在切換面 以外的相軌跡將于有限時(shí)間內(nèi)到達(dá)切換面； (3) 滑模運(yùn)動(dòng)漸近穩(wěn)定并具有良好的動(dòng)態(tài)品質(zhì)。 湖南工業(yè)大學(xué) 4 滑模變結(jié)構(gòu)控制基本理論 滑模面設(shè)計(jì) : 滑模面的選取影響到變結(jié)構(gòu)控制的性能， 線性結(jié)構(gòu)的滑模面使系統(tǒng)處于滑動(dòng)模態(tài)時(shí)， 穩(wěn)定性分析簡潔，參數(shù)設(shè)計(jì)容易，工程實(shí)現(xiàn)方便。 滑模條件 滑動(dòng)模態(tài)存在的條件可通過設(shè)計(jì)控制律 iu? 來滿足。 滑動(dòng)模態(tài)存在的充分條件 0SS?amp。高為炳提出了滑動(dòng)模態(tài)趨近律 sgn( ) ( )S s f s?? ? ?amp。等效控制 滑模面為 s，當(dāng)滑模成立條件滿足， 系統(tǒng)從任一點(diǎn)出發(fā)的狀態(tài)能夠在有限時(shí)間到達(dá)滑模面， 并 保持在 滑模面 上運(yùn)動(dòng)，此時(shí)有 0ss??amp。等值控制是滑模變結(jié)構(gòu)控制獨(dú)具特色的性質(zhì)， 同時(shí)它也是本文所研究的故障重構(gòu)方法的重要理論基礎(chǔ)。 湖南工業(yè)大學(xué) 5 滑模變結(jié)構(gòu)控制基本理論 例 1 控制器 u(t)設(shè)計(jì) : ( ) ( ) ( )x t Ax t Bu t??amp。設(shè)計(jì)步驟 1．選擇滑模面為 s=Cx C的選擇應(yīng)保證：滑模運(yùn)動(dòng)漸近穩(wěn)定并具有良好的動(dòng)態(tài)品質(zhì)。 2．設(shè)計(jì)控制律 u（ t）： 若滿足 0SS?amp。 則可保證 : (1) 存在滑動(dòng)模態(tài)； (2) 滿足到達(dá)條件：即在 滑模面以外的相軌跡將于有限時(shí)間內(nèi)到達(dá)切換面
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