滑模變結(jié)構(gòu)控制基礎(chǔ)(編輯修改稿)
2025-06-15 02:25 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 都必須是止點(diǎn)這一要求，當(dāng)狀態(tài)點(diǎn)到達(dá)切換面附近時(shí)，必有： 0000limlimssss???????? ???（ ） 式（ ）稱為 局部到達(dá)條件 。 右端不連續(xù)微分方程 對對局部到達(dá)條件擴(kuò)展可得 全局到達(dá)條件 ： 相應(yīng)地，構(gòu)造 李雅普諾夫型到達(dá)條件 ： 滿足上述到達(dá)條件，狀態(tài)點(diǎn)將向切換面趨近，切換面為止點(diǎn)區(qū)。 0ss ?2120VsV? ???? ??（ ） （ ） 滑模變結(jié)構(gòu)控制的定義 有一控制系統(tǒng)狀態(tài)方程為 需要確定切換函數(shù) 求解控制作用 滑模變結(jié)構(gòu)控制三要素 ： (1)滿足 可達(dá)性條件 ，即在切換面以外的運(yùn)動點(diǎn)都將在有限時(shí)間內(nèi)到達(dá)切換面； (2) 滑動模態(tài)存在性 ； (3) 保證滑動模態(tài)運(yùn)動的 漸近穩(wěn)定性 并具有良好的動態(tài)品質(zhì)。 ( , , )x f u t? x n??x u??()s x s??( ) , ( ) 0( ) , ( ) 0usus??? ??????xxxx（ ） （ ） （ ） 二階滑模變結(jié)構(gòu)控制實(shí)例 為了盡快使大家有關(guān)于滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的概貌，下面簡述一個(gè)二階系統(tǒng)例子。 二階系統(tǒng)用相平面方法進(jìn)行研究，可以獲得系統(tǒng)的全部的動力學(xué)特性。繼電系統(tǒng)，以及更一般的分區(qū)線性化方法，實(shí)際上已蘊(yùn)含著變結(jié)構(gòu)控制的概念。 特別有吸引力 的是系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)可以有一個(gè)或兩個(gè)本身是不穩(wěn)定的，但通過適當(dāng)切換，組成一個(gè)滑模變結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，可以賦予它良好的動態(tài)特性（ 第一章介紹的例子 ）。二階系統(tǒng)的分區(qū)線性化相平面方法、繼電系統(tǒng)的滑動運(yùn)動等促成了滑模變結(jié)構(gòu)控制理論的產(chǎn)生。 二階滑模變結(jié)構(gòu)控制實(shí)例 設(shè)二階系統(tǒng)的運(yùn)動微分方程為 2xyy y x u???? ? ??ux???其中： 4 , 04 , 0xsxs????? ???? x y?? ,xy 為狀態(tài)變量 由于控制作用 的引入， 系統(tǒng)從整體上看是一個(gè)非線性系統(tǒng)。 4 , 04 , 0x xsuxx xs????? ? ?? ?? 二階滑模變結(jié)構(gòu)控制實(shí)例 利用相平面知識和非線性系統(tǒng)分區(qū)線性化方法將系統(tǒng)相平面分成 Ⅰ 區(qū)： 和 Ⅱ 區(qū)： 。相應(yīng)微分方程 Ⅰ ： Ⅱ ： 對于 Ⅰ 區(qū)： 系統(tǒng)方程為： 其特征根為 ，原點(diǎn)是不穩(wěn)定焦點(diǎn)，相
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