滑模變結(jié)構(gòu)控制基礎(chǔ)-資料下載頁(yè)
2025-05-10 02:25本頁(yè)面
【正文】 當(dāng)速度趨近切換面。 滑模變結(jié)構(gòu)控制的特點(diǎn) （ 1）是控制系統(tǒng)的一種 綜合方法 。 設(shè)計(jì)可變結(jié)構(gòu)的反饋控制器 u,使系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)或強(qiáng)迫到超面 上，并選擇這樣的 使滑模面上運(yùn)動(dòng)是漸近穩(wěn)定的。 （ 2）滑動(dòng)模態(tài)運(yùn)動(dòng)具有完全 自適應(yīng)性 。 不受系統(tǒng)攝動(dòng)和外界擾動(dòng)的影響?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的最突出的優(yōu)點(diǎn)，成為它受到重視的最主要原因。 （ 3）存在的問(wèn)題 — 抖振 。 不可避免的慣性等原因使得系統(tǒng)在光滑滑動(dòng)模態(tài)上疊加了一個(gè)自振，這是滑模變結(jié)構(gòu)控制理論尚存在的一些問(wèn)題中最突出的問(wèn)題。 ( ) ( )x A x B x u??( ) 0sx ? ()sx 滑模變結(jié)構(gòu)控制抖振問(wèn)題 抖振問(wèn)題產(chǎn)生的原因（只能減輕，無(wú)法消除） 1. 時(shí)間滯后開(kāi)關(guān)（控制作用對(duì)狀態(tài)準(zhǔn)確變化有滯后） 2. 空間滯后開(kāi)關(guān)（狀態(tài)空間中的狀態(tài)量變化死區(qū)） 3. 系統(tǒng)慣性的影響 4. 離散時(shí)間系統(tǒng)本身造成的抖振 抖振問(wèn)題的削弱方法 1. 準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)方法（系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軌跡被限制在邊界層） 2. 趨近律方法（保證動(dòng)態(tài)品質(zhì)、減弱控制信號(hào)抖振） 3. 觀測(cè)器方法（補(bǔ)償不確定項(xiàng)和外界干擾） 4. 動(dòng)態(tài)滑模方法 5. 智能控制方法 滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 包括 兩方面 ： (1) 選擇切換函數(shù)，或者說(shuō)確定切換面 ； SISO系統(tǒng)線性切換函數(shù)（本書(shū)研究?jī)?nèi)容）： MIMO系統(tǒng)線性切換函數(shù)： 其中，考慮有 m個(gè)輸入， 。 ( ) 0s ?x? ?121 2 1( ) , , , , 1nnxxs c c cx???????????????x c x12()()()()msss??????????????xxs x Cxxmn???C 滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) (2) 求取控制律 ① 采用到達(dá)條件 ，求得控制律的一個(gè)不等 式，需要在滿足此不等式的條件下選擇合適的控制律。 ② 采用趨近律方法，可直接求取等式型控制律。 ()uu?? x0ss? 滑模變結(jié)構(gòu)控制 的應(yīng)用 1. 在電機(jī)中的應(yīng)用 2. 在電力系統(tǒng)中的應(yīng)用 3. 在機(jī)器人中的應(yīng)用 4. 在航天器中的應(yīng)用 5. 在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用
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