滑模變結(jié)構(gòu)控制基礎(chǔ)-資料下載頁
2025-05-10 02:25本頁面
【正文】 當(dāng)速度趨近切換面。 滑模變結(jié)構(gòu)控制的特點 （ 1）是控制系統(tǒng)的一種 綜合方法 。 設(shè)計可變結(jié)構(gòu)的反饋控制器 u,使系統(tǒng)的運動引導(dǎo)或強迫到超面 上，并選擇這樣的 使滑模面上運動是漸近穩(wěn)定的。 （ 2）滑動模態(tài)運動具有完全 自適應(yīng)性 。 不受系統(tǒng)攝動和外界擾動的影響。滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的最突出的優(yōu)點，成為它受到重視的最主要原因。 （ 3）存在的問題 — 抖振 。 不可避免的慣性等原因使得系統(tǒng)在光滑滑動模態(tài)上疊加了一個自振，這是滑模變結(jié)構(gòu)控制理論尚存在的一些問題中最突出的問題。 ( ) ( )x A x B x u??( ) 0sx ? ()sx 滑模變結(jié)構(gòu)控制抖振問題 抖振問題產(chǎn)生的原因（只能減輕，無法消除） 1. 時間滯后開關(guān)（控制作用對狀態(tài)準(zhǔn)確變化有滯后） 2. 空間滯后開關(guān)（狀態(tài)空間中的狀態(tài)量變化死區(qū)） 3. 系統(tǒng)慣性的影響 4. 離散時間系統(tǒng)本身造成的抖振 抖振問題的削弱方法 1. 準(zhǔn)滑動模態(tài)方法（系統(tǒng)運動軌跡被限制在邊界層） 2. 趨近律方法（保證動態(tài)品質(zhì)、減弱控制信號抖振） 3. 觀測器方法（補償不確定項和外界干擾） 4. 動態(tài)滑模方法 5. 智能控制方法 滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)設(shè)計 包括 兩方面 ： (1) 選擇切換函數(shù)，或者說確定切換面 ； SISO系統(tǒng)線性切換函數(shù)（本書研究內(nèi)容）： MIMO系統(tǒng)線性切換函數(shù)： 其中，考慮有 m個輸入， 。 ( ) 0s ?x? ?121 2 1( ) , , , , 1nnxxs c c cx???????????????x c x12()()()()msss??????????????xxs x Cxxmn???C 滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)設(shè)計 (2) 求取控制律 ① 采用到達條件 ，求得控制律的一個不等 式，需要在滿足此不等式的條件下選擇合適的控制律。 ② 采用趨近律方法，可直接求取等式型控制律。 ()uu?? x0ss? 滑模變結(jié)構(gòu)控制 的應(yīng)用 1. 在電機中的應(yīng)用 2. 在電力系統(tǒng)中的應(yīng)用 3. 在機器人中的應(yīng)用 4. 在航天器中的應(yīng)用 5. 在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用
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