基于at89s51單片機的智能超聲波避障小車(已改無錯字)
2022-07-24 13:16:05 本頁面
【正文】 “在距您車前方”，“米的地方有一障礙物，請您注意避讓”，“0”，“1”，“2”，“3”，“4”，“5”，“6” ，“7”，“8”，“9”，“10”等語音信息，在通過單片機程序來控制語音芯片的定點放音，來實現(xiàn)語音提示。圖5：語音模塊原理圖由總體電路圖。ISD1760工作原理：如圖所示，通過REC鍵來進行錄音，錄音時要一直按住REC鍵，錄完一段語音后松開REC鍵，按動PLAY鍵可以對剛才的錄音播放出來；VOL鍵可以加減音量，每按動一次VOL鍵，聲音就增大一級，由于只有8級音量調(diào)節(jié)，所以在第9次按動VOL鍵時，聲音又回到了最小音量；ERASE鍵可以對已經(jīng)錄入的語音進行擦除，短按此鍵可以擦除上一段錄音，長按此鍵可以擦除所有錄音；通過SS、SCLK、MISO、MOSI腳與單片機進行SPI通信，單片機就是通過這幾個腳實現(xiàn)對ISD1760的定點放音。（五）、速度自控模塊此模塊的功能是通過按鍵自行輸入一個速度后，小車就會按照輸入的速度進行直線前進，直到遇到障礙物。如圖所示，通過SS3來輸入設(shè)定的速度，此時是通過數(shù)碼管來顯示輸入的數(shù)字，設(shè)定結(jié)束后，小車就會按照此速度前進，不過這只是一個象征性的速度，實際前進速度并不是輸入的速度，而是以速度的快慢來反映這一功能的。（六）、信號提示模塊此功能就是相當(dāng)于汽車的轉(zhuǎn)向燈和剎車燈。把LLLL5四個發(fā)光二極管分別安裝在小車的四個角上，當(dāng)小車在拐彎時相應(yīng)側(cè)邊的發(fā)光二極管點亮，并且閃動；當(dāng)小車在減速時小車后面的發(fā)光二極管點亮且閃動。（七）、單片機控制模塊此模塊是小車的最重要部分，它控制著超聲波測距模塊、數(shù)碼管顯示模塊、步進電機控制模塊、語音提示模塊、速度自控模塊和信號提示模塊的工作。單片機通過計時器記錄超聲波發(fā)射和接受的時間差，來計算出小車距離障礙物的距離，控制P1口的高低電平來控制數(shù)碼管顯示，通過輸出不同頻率的脈沖來控制步進電機的工作，通過SPI協(xié)議與ISD1760語音芯片進行通信，來控制語音芯片的定點放音，實現(xiàn)語音提示功能。圖6：單片機最小系統(tǒng)四、系統(tǒng)軟件設(shè)計本設(shè)計系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序﹑定時子程序、電機驅(qū)動子程序﹑中斷子程序、顯示子程序﹑調(diào)速子程序﹑算法子程序構(gòu)成。主程序流程圖如圖2所示。其中：避障中斷服務(wù)子程序完成對超聲波探測器產(chǎn)生的外部中斷進行處理，如果超出預(yù)定的危險距離就左轉(zhuǎn)進行避障。遙控中斷服務(wù)子程序完成對遙控信號產(chǎn)生的外部中斷進行處理，對不同的遙控信號產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號。在定時中斷服務(wù)子程序，完成定時與里程的計算。是否是否初始化驅(qū)動電機利用定時器中斷
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