基于51單片機(jī)的自動(dòng)巡線避障小車word格式(已改無錯(cuò)字)
2022-12-29 20:52:37 本頁(yè)面
【正文】 PWM脈寬控制：本設(shè)計(jì)中采用 定時(shí)器 0產(chǎn)生定時(shí)中斷來 控制 生成 PWM波 。 中斷程序如下： void time0(void)interrupt 1 { i++。 j++。 if(i=pro_right) {en1=1。} else en1=0。 if(i==40) {en1=~en1。i=0。} if(j=pro_left) {en2=1。} else en2=0。 if(j==40) {en2=~en2。j=0。} TH0=(65536100)/256。 TL0=(65536100)%256。 } ② 左右轉(zhuǎn)向子程序： 通過改變 左右 PWM波的占空比，來實(shí)現(xiàn)電機(jī)的速度控制 ；當(dāng)小車需要左轉(zhuǎn)彎時(shí) ， 將控制左側(cè)電機(jī)的 PWM波占空比設(shè)置為 0，右側(cè)設(shè)置為 20；當(dāng)小車需要右轉(zhuǎn)時(shí) 則 相反 。 左轉(zhuǎn)彎子程序： void turn_left(){ pro_right=0。 pro_left=20。 left1=1。 left2=0。 right1=1。 right2=0。 } 右轉(zhuǎn)彎子程序 ： void turn_right() { pro_right=40。 pro_left=0。 left1=1。 left2=0。 right1=1。 right2=0。 } ③ 小車在遇到障礙物時(shí)將首先運(yùn)行后退程序，之后轉(zhuǎn)向；后退子程序是通過改變電機(jī) 正反轉(zhuǎn) 控制位而實(shí)現(xiàn)的 。程序如下： void turn_back() { 11 left1=0。 left2=1。 right1=0。 right2=1。 pro_right=20。 pro_left=20。 } 第五章 結(jié)束語(yǔ) 本系統(tǒng)采用 MSC51 系列單片機(jī) STC89C5 L298N電機(jī)控制芯片和紅外傳感器來設(shè)計(jì)智能小車，實(shí)現(xiàn)了小車的自動(dòng)避障與檢測(cè)黑線。系統(tǒng)不足之處為避障的檢測(cè)距離較短。這是由于所選紅外傳感器的檢測(cè)距離所限，若要進(jìn)行提高需更換檢測(cè)距離更遠(yuǎn)的傳感器即可 ；除此之外，可見光對(duì)于本系統(tǒng)也有影響，不過一般影響不大，但是若要精確的采集數(shù)據(jù)，可以利用濾波器將紅外光之外的其他頻率的光線濾除 。 12 參考文獻(xiàn)： [1] 徐友春，王榮本 ,世界智能車輛近況綜述 , 汽車工程 ［ J］ , , , [2] 國(guó)防科大研制出第四代無人駕駛汽車， 計(jì)算機(jī)自動(dòng)測(cè)量與控制 ［ J］ 第 8卷， p22 [3] 郭天祥 .新概念 51單片機(jī) C語(yǔ)言教程 —— 入門、提高、開發(fā)、拓展全攻略 [M].北京：電子工業(yè)出版社，2020 [4] 蔡美琴 MCS51系列單片機(jī)系統(tǒng)及其應(yīng)用 [M].北京 :高等教育出版社， 2020 [5] 馮建華，趙亮 單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)與產(chǎn)品開發(fā) [M].北京：人民郵電出版社 2020 [6] 胡漢才，單片機(jī)原理及接口技術(shù) [M].北京 :清華大學(xué)出版社， 1996 [7] 童詩(shī)白，華成，模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)（第四版 ） [M].高等教育出版社， [8] 閻石 .數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)（第五版） [M].北京：高等教育出版社， 2020 [9] 13 致 謝 歷時(shí)三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及 老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成。 在這個(gè)過程中 老師以及曾做過此類設(shè)計(jì)的同學(xué)給予了我很大的幫助， 給我提供了大量的硬件和軟件資料，也給我的設(shè)計(jì)提出了寶貴的意見和建議。在此， 對(duì)大家表示衷心的感謝！ 這次設(shè)計(jì)不僅 是對(duì)我們大學(xué)四年專業(yè)知識(shí)的一次集中地檢驗(yàn)，同 時(shí) 也為我們提供了一個(gè)進(jìn)入職場(chǎng)前的實(shí)戰(zhàn)機(jī)會(huì)；通過這次在老師指導(dǎo)下做設(shè)計(jì)的機(jī)會(huì)，我對(duì)于技術(shù)實(shí)踐方面有了更深刻的認(rèn)識(shí)，也進(jìn)一步夯實(shí)了所學(xué)的專業(yè)知識(shí)。雖然在設(shè)計(jì)中對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。這三個(gè)月的設(shè)計(jì)是對(duì)過去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。 由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。 最后，再次向給予我指導(dǎo)和幫助的老師和各位同 學(xué)表示最誠(chéng)摯的謝意！ 14 附錄 1： 附錄 2： include define uchar unsigned char define uint unsigned int uchar pro_left=35,pro_right=35,i,j。 //左右占空比標(biāo)志 sbit left1=P2^1。 sbit left2=P2^0。 sbit right1=P2^3。 sbit right2=P2^2。 sbit pleft=P2^7。 sbit pright=P2^6。 sbit en1=P1^0。 sbit en2=P1^1。 //循跡口 三個(gè)紅外傳感器 sbit left_red=P1^2。 //白線位置 sbit right_red=P1^4。 //白線位置 void delay(uint z) { uchar i。 15 while(z) {for(i=0。i121。i++)。} } void init() { left_red=0。 //白線位置 right_red=0。 TMOD=0X01。 TH0=(65536100)/256。 TL0=(65536100)%256。 E
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