【正文】 大優(yōu)勢(shì)，勢(shì)必成為未來(lái)的一大發(fā)展趨勢(shì)。20世紀(jì)90年代，計(jì)算機(jī)技術(shù)應(yīng)用方面開(kāi)始出現(xiàn)了網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，其在工業(yè)生產(chǎn)和科學(xué)技術(shù)及各領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，極大地影響了人們的日常生活，同時(shí)也加劇了企業(yè)間的全球化競(jìng)爭(zhēng)趨勢(shì)，使得各企業(yè)在面臨嚴(yán)峻挑戰(zhàn)的同時(shí)也帶來(lái)了極大的發(fā)展機(jī)遇。特別是在網(wǎng)絡(luò)日益普及并形成了計(jì)算機(jī)技能家電系統(tǒng)的今天，家電已經(jīng)和家庭網(wǎng)絡(luò)密切相連，這也就預(yù)示著機(jī)電一體化產(chǎn)品只有朝著網(wǎng)絡(luò)化方向發(fā)展，才能在高科技技術(shù)的應(yīng)用中滿(mǎn)足人們的便利需求和使用快樂(lè)。因此，回歸自然、綠色環(huán)保健康的產(chǎn)品概念也開(kāi)始成為社會(huì)需求的主流和時(shí)代發(fā)展的趨勢(shì)。眾所周知，在市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)體制不斷完善和競(jìng)爭(zhēng)加劇的今天，科學(xué)技術(shù)不斷朝著整體化、交叉化、數(shù)字化和微電子技術(shù)信息技術(shù)的方向發(fā)展，機(jī)電一體化技術(shù)的應(yīng)用范圍也不斷增加。參考文獻(xiàn)[1][J].科技資訊，2013（27）.[2][J].科技資訊，2013（34）.[3][M].北京：科學(xué)出版社，2004.第四篇：第五章計(jì)算機(jī)控制技（DDC）這類(lèi)系統(tǒng)中計(jì)算機(jī)的運(yùn)算和處理結(jié)果直接輸出作用于被控制對(duì)象，故稱(chēng)為直接數(shù)字控制系統(tǒng) 2分布控制系統(tǒng)式分布式綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù) 通信技術(shù)和控制技術(shù)，采用多層分級(jí)結(jié)構(gòu)的構(gòu)成，從下而上的分為控制級(jí)，控制管理級(jí)和經(jīng)營(yíng)管理級(jí)3傳送的方式無(wú)條件傳送 查詢(xún)式傳送 中斷式傳送D/A轉(zhuǎn)換器是指將數(shù)字量轉(zhuǎn)換位模擬量的電路DAC0883主要是有兩個(gè)8位寄存器和一個(gè)8位D/A轉(zhuǎn)換器組成的。A/D模數(shù)轉(zhuǎn)換器是將模擬電壓轉(zhuǎn)換為數(shù)值量的器件。7 STD總線的技術(shù)特點(diǎn)a小板結(jié)構(gòu)b嚴(yán)格的標(biāo)準(zhǔn)化c面向I/O設(shè)計(jì)d高可靠性STD總線工業(yè)控制計(jì)算機(jī)a Z80系列STD總線工業(yè)是最早開(kāi)發(fā)的一種機(jī)型，特點(diǎn)可靠性高 價(jià)格便宜 普及面 等優(yōu)點(diǎn)，目前占有很大市場(chǎng)b 單片機(jī)系列本身就是工業(yè)控制機(jī)，集成密度較高，作為控制應(yīng)用其功能比較齊全，可靠性和抗干擾能力強(qiáng)數(shù)值PID調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)PID能夠較好的兼顧動(dòng)態(tài)控制系能和穩(wěn)態(tài)控制系能第六章簡(jiǎn)單的機(jī)電一體化1全自動(dòng)洗衣機(jī)工作時(shí)單面片機(jī)通過(guò)檢測(cè)待洗衣物的渾濁度 布質(zhì) 布量和水溫等作為模糊推理的輸入條件。兩自由度腕關(guān)節(jié)來(lái)說(shuō)有RR和BR兩個(gè)結(jié)構(gòu)，對(duì)于三個(gè)自由度 BBR BRR RBR RRR RBB五種表示p表示俯仰Y表示擺動(dòng)R表轉(zhuǎn)動(dòng) 專(zhuān)用工具和萬(wàn)能手三類(lèi) 回轉(zhuǎn)式 移動(dòng)式 內(nèi)撐式，建立機(jī)器人的手臂運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型，為控制工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)提供分析的方法和手段，為仿真研究手臂的運(yùn)動(dòng)特性和設(shè)計(jì)控制器實(shí)現(xiàn)預(yù)定功能提供依據(jù)。靜態(tài)力學(xué)是研究操作機(jī)在靜態(tài)條件下，手臂受力情況；動(dòng)力學(xué)分析是研究操作機(jī)各主動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力與手臂的關(guān)系，從而得出工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程。適用范圍：能解決單件 小批量生產(chǎn)的自動(dòng)化問(wèn)題，也能適應(yīng)大批量 多種產(chǎn)品的自動(dòng)化問(wèn)題，它把高柔性 高質(zhì)量 高效率結(jié)合起來(lái)，在當(dāng)前具有較強(qiáng)的生命力2柔性制造系統(tǒng)的組成和結(jié)構(gòu)組成：加工系統(tǒng) 物料系統(tǒng) 能量系統(tǒng) 信息系統(tǒng)。對(duì)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行集中監(jiān)視、操作、管理、和分散控制STD總線：一個(gè)通用工業(yè)控制的8位微型機(jī)總線42單片微計(jì)算機(jī)：將CPU、RAM、ROM、定時(shí)/計(jì)數(shù)、多功能I/O、通信控制器，甚至圖形控制器、高級(jí)語(yǔ)言、操作系統(tǒng)等都集成在一塊大規(guī)模集成電路芯片上的計(jì)算機(jī)43模糊推理：從不精確的前提集合中得出可能不精確結(jié)論的推理44工業(yè)機(jī)器人：一種機(jī)械裝置，具有通用性；可以再編程；有自動(dòng)控制系統(tǒng)，可在無(wú)人參與下自動(dòng)完成動(dòng)作。微電子技術(shù)的發(fā)展，半導(dǎo)體大規(guī)模集成電路制造技術(shù)的進(jìn)步是物質(zhì)基礎(chǔ)。齒側(cè)間隙：剛性消隙法、柔性消隙法。7傳感器的選用原則（1）足夠的容量（2）與測(cè)量或控制系統(tǒng)的匹配性好，轉(zhuǎn)換靈敏度高（3）精度適當(dāng)，穩(wěn)定性高（4）反應(yīng)速度快，工作可靠性好（5）適用性和適應(yīng)性強(qiáng)（6）使用經(jīng)濟(jì)8光電式轉(zhuǎn)速傳感器的結(jié)構(gòu)和測(cè)速原理由帶縫隙圓盤(pán)、光源、光電器件和指示縫隙盤(pán)組成。用于高速場(chǎng)合：HTS002HTS00HTC0300。隨著負(fù)載電阻變小，輸出電壓下降，而且輸出電壓與轉(zhuǎn)速之間并不能?chē)?yán)格保持線性關(guān)系。（2）查表法：用匯編語(yǔ)言編寫(xiě)程序運(yùn)算都比較復(fù)雜，甚至無(wú)法建立相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型的參數(shù)計(jì)算。23插值法的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)步驟（1）用實(shí)驗(yàn)法測(cè)出傳感器的變化曲線（2）將上述曲線進(jìn)行分段，選取各插值基點(diǎn)（3）確定并計(jì)算出各差指點(diǎn)的值，及兩相鄰插值點(diǎn)的擬合直線的斜率，并存放在存儲(chǔ)器中（4）計(jì)算取出XXi（5）找出X所在的區(qū)域，并取出該段的斜率（6）計(jì)算Ki（XXi）（7）計(jì)算結(jié)果y24伺服電動(dòng)機(jī)的基本要求（1）寬廣而平滑的調(diào)速范圍（2）較硬的機(jī)械特性和良好的調(diào)節(jié)特性（3）快速響應(yīng)（4）空載始動(dòng)電壓小25永磁直流伺服電動(dòng)機(jī)特點(diǎn)應(yīng)用范圍 體積小、轉(zhuǎn)矩大、力矩和電流成比例、伺服性能好、反應(yīng)速度快、功率體積比大、功率重量比大、穩(wěn)定性好。用于需快速動(dòng)作、功率較大的伺服系統(tǒng)27空心杯電樞直流伺服電動(dòng)機(jī)特點(diǎn)應(yīng)用范圍轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小、機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、轉(zhuǎn)向好、低速運(yùn)轉(zhuǎn)平滑、快速響應(yīng)、壽命長(zhǎng)、效率高。如機(jī)器人的腕、臂關(guān)節(jié)28印刷繞組直流伺服電動(dòng)機(jī)特點(diǎn)應(yīng)用 轉(zhuǎn)向好、旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)、機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、快速響應(yīng)、低速運(yùn)轉(zhuǎn)性能好、能承受頻繁的可逆運(yùn)轉(zhuǎn)。還要完成各種保護(hù)控制 36電液伺服系統(tǒng)的特點(diǎn)響應(yīng)速度快、輸出功率大、結(jié)構(gòu)緊湊37計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的硬件組成主機(jī)、外圍設(shè)備、過(guò)程輸入輸出設(shè)備、人機(jī)聯(lián)系設(shè)備和通信設(shè)備等 38計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的軟件組成（1）系統(tǒng)軟件：匯編語(yǔ)言、高級(jí)語(yǔ)言、控制語(yǔ)言、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、操作系統(tǒng)、數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)、通信網(wǎng)絡(luò)軟件（2）應(yīng)用軟件：輸入程序、輸出程序、控制程序、人機(jī)接口程序、打印顯示程序、各種公共子程序39計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的類(lèi)型（1）操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)（2）直接數(shù)字控制系統(tǒng)（3）監(jiān)督控制系統(tǒng)（4）分布式控制系統(tǒng)40計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展方向可靠性不斷提高，成本不斷降低，功能模塊化，控制智能化。無(wú)條件傳送、查詢(xún)式傳送、中斷傳送43可編程序控制器PLC的特點(diǎn)（1）工作可靠（2）可與工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)直接連接（3）積術(shù)式組合（4）編程操作容易（5）易于安裝及維修 44單回路調(diào)節(jié)器特點(diǎn)（1）實(shí)現(xiàn)了儀表和微機(jī)一體化（2）具有豐富的運(yùn)算和控制功能（3）有專(zhuān)用的系統(tǒng)組態(tài)器（4）人機(jī)接口靈活（5）便與級(jí)間通信（6）有繼電保護(hù)和自珍斷功能8255芯片的端口及功能（1）數(shù)據(jù)總線驅(qū)動(dòng)器：與系統(tǒng)總線相連，實(shí)現(xiàn)CPU與接口之間的信息傳遞（2）并行I/O端口：功能由程序決定（3）讀/寫(xiě)控制邏輯：用于管理所有的數(shù)據(jù)或狀態(tài)字的傳送（4）A組和B組控制：接收來(lái)自讀/寫(xiě)控制邏輯的命令和內(nèi)部數(shù)據(jù)總線的控制字，并向?qū)?yīng)端口發(fā)出適當(dāng)?shù)拿?255芯片的三種工作方式方式0：基本輸入/輸出方式。方式2：帶選通雙向總線I/O方式 47常用現(xiàn)場(chǎng)總線（1）PC總線工業(yè)控制計(jì)算機(jī)（2）STD總線工業(yè)控制計(jì)算機(jī)（3）QBUS（4）Multibus（5）VME bus 48 STD總線的特點(diǎn)（1）小板結(jié)構(gòu)（2）嚴(yán)格的標(biāo)準(zhǔn)化（3）面向I/O的設(shè)計(jì)（4）高可靠性49對(duì)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要求（1）實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的位姿、速度、加速度等控制功能（2）方便的人機(jī)交互動(dòng)能（3）具有對(duì)外部環(huán)境的檢測(cè)和感覺(jué)功能（4）具有診斷、故障監(jiān)視等功能