【正文】 制系能第六章簡單的機電一體化1全自動洗衣機工作時單面片機通過檢測待洗衣物的渾濁度 布質(zhì) 布量和水溫等作為模糊推理的輸入條件。第七章工業(yè)機器人 操作機 驅(qū)動系統(tǒng) 控制系統(tǒng) 人工智能系統(tǒng) a按操作機坐標形式分為 直角坐標型工業(yè)機器人 圓柱型 球坐 多關節(jié)型平面關節(jié)型機器人b按控制方式分類 點位控制 連續(xù)軌道控制c 按驅(qū)動方式分類 氣動式 液壓式 電動式。兩自由度腕關節(jié)來說有RR和BR兩個結(jié)構(gòu)，對于三個自由度 BBR BRR RBR RRR RBB五種表示p表示俯仰Y表示擺動R表轉(zhuǎn)動 專用工具和萬能手三類 回轉(zhuǎn)式 移動式 內(nèi)撐式，建立機器人的手臂運動的數(shù)學模型，為控制工業(yè)機器人的運動提供分析的方法和手段，為仿真研究手臂的運動特性和設計控制器實現(xiàn)預定功能提供依據(jù)。靜態(tài)力學是研究操作機在靜態(tài)條件下，手臂受力情況；動力學分析是研究操作機各主動關節(jié)驅(qū)動力與手臂的關系，從而得出工業(yè)機器人的動力學方程。第八章柔性制造系統(tǒng)和計算機集成制造系統(tǒng)1．柔性制造系統(tǒng)的定義和適用范圍FMS是指可變的 制動的化程度較高的制造系統(tǒng)，主要包括若干數(shù)控機床加工中心，用一套自動物料搬運系統(tǒng)連接起來，由布級多級計算機系統(tǒng)進行綜合管理與控制。適用范圍：能解決單件 小批量生產(chǎn)的自動化問題，也能適應大批量 多種產(chǎn)品的自動化問題，它把高柔性 高質(zhì)量 高效率結(jié)合起來，在當前具有較強的生命力2柔性制造系統(tǒng)的組成和結(jié)構(gòu)組成：加工系統(tǒng) 物料系統(tǒng) 能量系統(tǒng) 信息系統(tǒng)。第五篇：30453自考機電一體化技術(shù)及應用小抄1機電一體化：應用機械技術(shù)、傳感檢測技術(shù)、信息處理技術(shù)、自動控制技術(shù)、伺服傳動技術(shù)和系統(tǒng)總體技術(shù)等多學科技術(shù)領域綜合交叉的技術(shù)密集型系統(tǒng)工程 2滾珠花鍵：一種傳動裝置又是直線運動支撐 3傳感器：借助于檢測元件接收一種形式的信息，并按一定規(guī)律將它轉(zhuǎn)換成另一種信息的裝置 4電容傳感器：將被測非電量的變化轉(zhuǎn)換為電容量變化的一種傳感器 5電感式傳感器：把被測量變化轉(zhuǎn)換成線圈自感或互感變化的裝置 6同步感應器：一種應用電磁感應原理制造的高精度檢測原件 7鑒相式：根據(jù)感應電勢的相位來鑒別位移量8直流測速機：一種測速元件，實際上就是一臺微型的直流發(fā)電機 9接觸式傳感器：獲取兩個物體是否已接觸的信息的傳感器10接近式傳感器：判別在某一范圍內(nèi)是否有某一物體的傳感器11程控增益放大器：利用計算機采用軟件控制的辦法來實現(xiàn)增益的自動變換12隔離放大器：具有防止電網(wǎng)電壓等對測量回路損壞的功能的放大器13采樣/保持器：使輸入信號處于采樣狀態(tài)的器件14軟件數(shù)字量非線性校正：利用計算機軟件進行非線性補償15數(shù)字濾波：通過一定的計算或判斷來提高信噪比16中值濾波法：在三個采樣周期內(nèi)連續(xù)采樣讀入三個檢測信號，從中選擇一個居中的數(shù)據(jù)作為有效信號17伺服：在控制指令的指揮下，控制驅(qū)動原件，使機械系統(tǒng)的運動部件按照指令要求進行運動18直流伺服系統(tǒng)：采用直流伺服電動機作為執(zhí)行元件的伺服系統(tǒng)19旋轉(zhuǎn)變壓器：一種輸出電壓隨轉(zhuǎn)角變化的角位移測量裝置 20相敏放大器（鑒幅器）：將交流電壓轉(zhuǎn)換為與之成正比的直流電壓，并使它的極性與輸入的交流電壓的相位相適應的放大器21占空比：高電平在一個周期之內(nèi)所占的時間比率22檢測誤差：由檢測元件引起的誤差 23原理誤差：由系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和輸入信號引起的誤差24擾動誤差：負載擾動引起的誤差 25交流伺服系統(tǒng)：采用交流伺服電動機作為執(zhí)行元件的伺服系統(tǒng)26變頻調(diào)速：改變異步電動機的供電頻率，可以改變其同步轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)調(diào)速運行27恒磁通變頻調(diào)速：保持電動勢與頻率之比為常數(shù)進行控制28恒功率變頻調(diào)速：保持電動機的額定功率不變，改變負載的速度29調(diào)制波和載波：以所期望的波形作為調(diào)制波，而受它調(diào)制的信號稱為載波30載頻比：三角載波的頻率跟正弦調(diào)制波的頻率之比31同步調(diào)制：改變正弦調(diào)制波頻率的同時成正比的改變?nèi)禽d波的頻率，是載頻比保持不變32異步調(diào)制：改變正弦調(diào)制波頻率的同時，三角載波頻率保持不變，使載頻比不斷變化33步距角：步進電動機每步轉(zhuǎn)過的角度34最高起動頻率：空載時，步進電動機由靜止突然起動，并不失步地進入穩(wěn)速運行，所允許的起動頻率的最高值35最高工作頻率：步進電動機連續(xù)運行時所能接受的最高頻率36電液速度伺服控制系統(tǒng)：系統(tǒng)的輸出量為速度，將此速度反饋到輸入端，并與輸入量比較，實現(xiàn)對系統(tǒng)的速度控制的系統(tǒng) 37電液力伺服控制系統(tǒng)：以力或壓力為被控制物理量的控制系統(tǒng)38D/A轉(zhuǎn)換器：將數(shù)字量轉(zhuǎn)換成模擬量的電路A/D轉(zhuǎn)換器：將模擬電壓轉(zhuǎn)換成數(shù)字量的器件40集散控制系統(tǒng)（DCS）：由計算機技術(shù)、信號處理技術(shù)、檢測技術(shù)、控制技術(shù)、通信技術(shù)和人機接口技術(shù)相互發(fā)展、滲透而產(chǎn)生的新型工業(yè)計算機控制系統(tǒng)。對生產(chǎn)過程進行集中監(jiān)視、操作、管理、和分散控制STD總線：一個通用工業(yè)控制的8位微型機總線42單片微計算機：將CPU、RAM、ROM、定時/計數(shù)、多功能I/O、通信控制器，甚至圖形控制器、高級語言、操作系統(tǒng)等都集成在一塊大規(guī)模集成電路芯片上的計算機43模糊推理：從不精確的前提集合中得出可能不精確結(jié)論的推理44工業(yè)機器人：一種機械裝置，具有通用性；可以再編程；有自動控制系統(tǒng)，可在無人參與下自動完成動作。45柔性制造系統(tǒng)（FMS）：可變的、自動化程度較高的制造系統(tǒng)46計算機集成制造系統(tǒng)（CIMS）：是運用系統(tǒng)工程的整體優(yōu)化觀點，在人的核心作用下將現(xiàn)代信息技術(shù)與生產(chǎn)技術(shù)結(jié)合起來，從信息技術(shù)和組織上將全生產(chǎn)過程的各項工作系統(tǒng)和信息系統(tǒng)連接起來的生產(chǎn)系統(tǒng) 47 DDC：直接數(shù)字控制系統(tǒng) 48 SCC：監(jiān)督控制系統(tǒng) 49 DCS：分布式控制系統(tǒng) 50 PWM：脈寬調(diào)制型 系統(tǒng)工程、控制論和信息論是理論基礎。微電子技術(shù)的發(fā)展，半導體大規(guī)模集成電路制造技術(shù)的進步是物質(zhì)基礎。（1）機械本體（2）動力部分（3）傳感檢測部分（4）執(zhí)行部分（5）驅(qū)動部分（6）控制與信息處理部分（7）接口（1）機械技術(shù)：是機電一體化的基礎（2）傳感檢測：是機電一體化系統(tǒng)的感官（3）信息處理技術(shù)：信息的交換、存取、運算、判斷和決策（4）自動控制技術(shù)：實現(xiàn)機電一體化系統(tǒng)的目標最佳化（5）伺服傳動技術(shù)：在控制指令的指揮下，控制驅(qū)動元件，使機械的運動部件按照指令要求運動，并具有良好的動態(tài)性能（6）系統(tǒng)總體技術(shù)：將各有關技術(shù)協(xié)調(diào)配合、綜合運用而達到整體系統(tǒng)的最佳化（1）提高精度（2）增強功能（3）提高生產(chǎn)效率，降低成本（4）節(jié)約能源，降低能耗（5）提高安全性、可靠性（6）改善操作性和實用性（7）減輕勞動強度，改善勞動條件（8）簡化結(jié)構(gòu)，減輕重量（9）降低價格（10）增強柔性應用功能5影響機電一體化系統(tǒng)中傳動鏈的動力學性能的因素（1）負載的變化（2）傳動鏈慣性（3）傳動鏈固有頻率（4）間隙、摩擦、潤滑和溫升6主要間隙類型和消隙措施齒側(cè)間隙、傳動間隙、軸向間隙、扭轉(zhuǎn)間隙。齒側(cè)間隙：剛性消隙法、柔性消隙法。軸向間隙：調(diào)整墊片的厚度。7傳感器的選用原則（1）足夠的容量（2）與測量或控制系統(tǒng)的匹配性好，轉(zhuǎn)換靈敏度高（3）精度適當，穩(wěn)定性高（4）反應速度快，工作可靠性好（5）適用性