【正文】 和適應(yīng)性強(qiáng)（6）使用經(jīng)濟(jì)8光電式轉(zhuǎn)速傳感器的結(jié)構(gòu)和測速原理由帶縫隙圓盤、光源、光電器件和指示縫隙盤組成。光源發(fā)出的的光通過縫隙圓盤和指示縫隙照射到光電器件上，圓盤轉(zhuǎn)動時，圓盤每轉(zhuǎn)一周，光電器件輸出與圓盤縫隙數(shù)相等的電脈沖，根據(jù)測量時間內(nèi)的脈沖數(shù)，可測出轉(zhuǎn)速9接近式位置傳感器的分類（1）電磁式（2）光電式（3）靜電容式（4）氣壓式（5）超聲波式 10測量放大器的特點（1）具有很高的共模抑制比（2）高增益（3）低噪聲（4）高輸入阻抗 11隔離放大器的特點（1）能保護(hù)系統(tǒng)元件不受高共模電壓的損害，防止高壓對低壓信號系統(tǒng)的損壞（2）泄漏電流低，對于測量放大器的輸入端無須提供偏流返回通路（3）共模抑制比高，能對直流和低頻信號進(jìn)行準(zhǔn)確安全的測量12常用的集成采樣/保持器系列用于一般目的：AD58AD58LF198。用于高速場合：HTS002HTS00HTC0300。用于高分辨率場合：SHA1144 13數(shù)字濾波的優(yōu)點（1）由程序?qū)崿F(xiàn)，不需要增加任何硬件設(shè)備，也不存在阻抗匹配問題，可以多個通道共用，節(jié)約投資，提高可靠性、穩(wěn)定性（2）可以對頻率很低的信號實現(xiàn)過濾（3）靈活性好，可用不痛的濾波程序?qū)崿F(xiàn)不痛的濾波方法，或改變?yōu)V波器的參數(shù) 14常用的數(shù)字濾波方法（1）算術(shù)平均值法（2）中值濾波法（3）防脈沖干擾平均值法（4）程序判斷濾波法15伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成（1）控制器（2）功率放大器（3）執(zhí)行機(jī)構(gòu)（4）檢測裝置 16PWM控制電路的組成（1）脈沖調(diào)制器（2）邏輯延時環(huán)節(jié)（3）晶體管基極驅(qū)動器 17直流測速機(jī)的輸出特性當(dāng)負(fù)載電阻趨于無窮大時，輸出電壓與轉(zhuǎn)速成正比。隨著負(fù)載電阻變小，輸出電壓下降，而且輸出電壓與轉(zhuǎn)速之間并不能嚴(yán)格保持線性關(guān)系。18永磁式測速機(jī)原理恒定磁通由定子產(chǎn)生，當(dāng)轉(zhuǎn)子在磁場中旋轉(zhuǎn)時，電樞繞組中即產(chǎn)生交變的電勢，經(jīng)換向器和電刷轉(zhuǎn)換成與轉(zhuǎn)子速度成正比的直流電路19步進(jìn)電機(jī)功率放大器的功能將環(huán)形分配器的輸出信號進(jìn)行功率放大，得到步進(jìn)電動機(jī)控制繞組所需的脈沖電流及所需的脈沖波形 20集成采樣/保持器的特點采樣速度快、精度高、下降速度慢 L398的特點采樣速度高、保持電壓下降慢、精度高22常用非線性軟件處理方法及應(yīng)用場合（1）計算法：當(dāng)輸出電信號與傳感器的參數(shù)之間有確定的數(shù)字表達(dá)式時，可采用計算法進(jìn)行。（2）查表法：用匯編語言編寫程序運算都比較復(fù)雜，甚至無法建立相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型的參數(shù)計算。（3）插值法：占用內(nèi)存單元多，表格編制麻煩的運算用插值法減少列表點和測量次數(shù)。23插值法的計算機(jī)實現(xiàn)步驟（1）用實驗法測出傳感器的變化曲線（2）將上述曲線進(jìn)行分段，選取各插值基點（3）確定并計算出各差指點的值，及兩相鄰插值點的擬合直線的斜率，并存放在存儲器中（4）計算取出XXi（5）找出X所在的區(qū)域，并取出該段的斜率（6）計算Ki（XXi）（7）計算結(jié)果y24伺服電動機(jī)的基本要求（1）寬廣而平滑的調(diào)速范圍（2）較硬的機(jī)械特性和良好的調(diào)節(jié)特性（3）快速響應(yīng)（4）空載始動電壓小25永磁直流伺服電動機(jī)特點應(yīng)用范圍 體積小、轉(zhuǎn)矩大、力矩和電流成比例、伺服性能好、反應(yīng)速度快、功率體積比大、功率重量比大、穩(wěn)定性好。應(yīng)用于辦公自動、化工廠自動化、國防工業(yè)、家用電器、儀表26無槽電樞直流伺服電動機(jī)特點應(yīng)用范圍轉(zhuǎn)動慣量小、機(jī)電時間常數(shù)小、換向良好。用于需快速動作、功率較大的伺服系統(tǒng)27空心杯電樞直流伺服電動機(jī)特點應(yīng)用范圍轉(zhuǎn)動慣量小、機(jī)電時間常數(shù)小、轉(zhuǎn)向好、低速運轉(zhuǎn)平滑、快速響應(yīng)、壽命長、效率高。用于快速動作的伺服系統(tǒng)。如機(jī)器人的腕、臂關(guān)節(jié)28印刷繞組直流伺服電動機(jī)特點應(yīng)用 轉(zhuǎn)向好、旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)、機(jī)電時間常數(shù)小、快速響應(yīng)、低速運轉(zhuǎn)性能好、能承受頻繁的可逆運轉(zhuǎn)。試用于低速和起動、反轉(zhuǎn)頻繁的伺服系統(tǒng)29反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)特點（1）氣隙小（2）步距角?。?）勵磁電流較大（4）電動機(jī)內(nèi)部阻尼較小（5）斷電時沒有定位轉(zhuǎn)矩30永磁式步進(jìn)電動機(jī)特點（1）步距角大（2）控制功率較小，效率高（3）電動機(jī)內(nèi)部阻尼較大，單步運行振蕩時間短（4）斷電時有一定的定位轉(zhuǎn)矩31永磁感應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)（混合式步進(jìn)電動機(jī)）特點（1）步距角?。?）響應(yīng)頻率高（3）勵磁功率?。?）效率高 32晶閘管SCR特性（1）具有正反向阻斷能力（2）陽極和控制極同時加正向電壓時晶閘管導(dǎo)通33功率晶體管GTR工作的三種狀態(tài) 截至、有源、放大飽和狀態(tài)34絕緣柵雙極晶體管IGBT特性（1）高電流密度（2）低飽和電壓（3）高輸入阻抗（4）高速特性SPWM變頻調(diào)速系統(tǒng)的組成及各部分的作用（1）絕對值運算器：根據(jù)電動機(jī)的要求給定電位器輸出電壓（2）函數(shù)發(fā)生器：實現(xiàn)調(diào)速過程中電壓和頻率的協(xié)調(diào)關(guān)系（3）邏輯控制器：根據(jù)定電位器送來的電壓，經(jīng)邏輯開關(guān)，使控制系統(tǒng)的SPWM波輸出相應(yīng)的相序送到逆變器，實現(xiàn)電動機(jī)的正反轉(zhuǎn)及停止。還要完成各種保護(hù)控制 36電液伺服系統(tǒng)的特點響應(yīng)速度快、輸出功率大、結(jié)構(gòu)緊湊37計算機(jī)控制系統(tǒng)的硬件組成主機(jī)、外圍設(shè)備、過程輸入輸出設(shè)備、人機(jī)聯(lián)系設(shè)備和通信設(shè)備等 38計算機(jī)控制系統(tǒng)的軟件組成（1）系統(tǒng)軟件：匯編語言、高級語言、控制語言、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、操作系統(tǒng)、數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)、通信網(wǎng)絡(luò)軟件（2）應(yīng)用軟件：輸入程序、輸出程序、控制程序、人機(jī)接口程序、打印顯示程序、各種公共子程序39計算機(jī)控制系統(tǒng)的類型（1）操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)（2）直接數(shù)字控制系統(tǒng)（3）監(jiān)督控制系統(tǒng)（4）分布式控制系統(tǒng)40計算機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展方向可靠性不斷提高，成本不斷降低，功能模塊化，控制智能化。41接口方式的種類（1）人機(jī)通道及接口技術(shù)（2）檢測通道及接口技術(shù)（3）控制通道及接口技術(shù)（4）系統(tǒng)間通道及接口技術(shù) 42并行接口傳輸數(shù)據(jù)類型和傳輸方法 數(shù)字量、開關(guān)量。無條件傳送、查詢式傳送、中斷傳送43可編程序控制器PLC的特點（1）工作可靠（2）可與工業(yè)現(xiàn)場信號直接連接（3）積術(shù)式組合（4）編程操作容易（5）易于安裝及維修 44單回路調(diào)節(jié)器特點（1）實現(xiàn)了儀表和微機(jī)一體化（2）具有豐富的運算和控制功能（3）有專用的系統(tǒng)組態(tài)器（4）人機(jī)接口靈活（5）便與級間通信（6）有繼電保護(hù)和自珍斷功能8255芯片的端口及功能（1）數(shù)據(jù)總線驅(qū)動器：與系統(tǒng)總線相連，實現(xiàn)CPU與接口之間的信息傳遞（2）并行I/O端口：功能由程序決定（3）讀/寫控制邏輯：用于管理所有的數(shù)據(jù)或狀態(tài)字的傳送（4）A組和B組控制：接收來自讀/寫控制邏輯的命令和內(nèi)部數(shù)據(jù)總線的控制字，并向?qū)?yīng)端口發(fā)出適當(dāng)?shù)拿?255芯片的三種工作方式方式0：基本輸入/輸出方式。方式1：選通輸入/輸出方式。方式2：帶選通雙向總線I/O方式 47常用現(xiàn)場總線（1）PC總線工業(yè)控制計算機(jī)（2）STD總線工業(yè)控制計算機(jī)（3）QBUS（4）Multibus（5）VME bus 48 STD總線的特點（1）小板結(jié)構(gòu)（2）嚴(yán)格的標(biāo)準(zhǔn)化（3）面向I/O的設(shè)計（4）高可靠性49對工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要求（1）實現(xiàn)對工業(yè)機(jī)器人的位姿、速度、加速度等控制功能（2）方便的人機(jī)交互動能（3）具有對外部環(huán)境的檢測和感覺功能（4）具有診斷、故障監(jiān)視等功能