【正文】 。 if(Uk0) Uk=0。 Uk1=Uk。 Ek1=Ek。在系統(tǒng)的調(diào)試中，我們調(diào)試的主要內(nèi)容包括：硬件調(diào)試和軟件調(diào)試。 子程序的調(diào)試：在操作界面上對開發(fā)的系統(tǒng)進行各種各樣的試探性操作，觀k39。39。 PID 參數(shù)的整定：在這次實訓中 PID參數(shù)的整定是 最重要的環(huán)節(jié)，也是系統(tǒng)調(diào)試的核心內(nèi)容。 調(diào)試步驟和結(jié)果 (1)硬件的調(diào)試和結(jié)果 打開 靜態(tài)調(diào)試 程序 ， 連接好板卡，選擇輸入輸出通道，查看采樣值與設(shè)定值是否正常。 棒圖的調(diào)試：棒 圖 運行后與趨勢曲線 圖有相同的錯誤就是顏色，還有就是運行后發(fā)現(xiàn)棒圖很細，我將棒圖中的“ Image2CanvasPenWidth=1。”這樣棒圖就清晰很多。 7 PID 參數(shù)的整定 整定方法 PID 參數(shù)的整定的方法主要有兩大類：一是理論計算整定法，主要是通過系統(tǒng)的數(shù)學模型進行理論計算得到控制器參數(shù)，但還必須通過工程實際進行相應(yīng)的調(diào) 整和修改。 PID 控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。但是不管事哪種參數(shù)整定的方法，都必須在實際的系統(tǒng)中進行相應(yīng)的調(diào)試、修改和完善，才能夠找到控制的最佳參數(shù)。從而更加深刻的加強我們對 PID 控制器的認知。 圖 71 PID 沒整定的圖 由上圖可知系統(tǒng)超調(diào)量大，調(diào)節(jié)時間較長，震蕩次數(shù)較多，穩(wěn)態(tài)誤差大，則要進行 P、 I、 D分別的整定。 通過邊試邊觀察的方法和一些經(jīng)驗當我們 P為 5時 得到了反應(yīng)快， 16 超調(diào)小的響應(yīng)曲線，系統(tǒng)誤差達到了允許范圍內(nèi)?？朔鹗?，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性提高，同時加快響應(yīng)速度，減小調(diào)節(jié)時間，改變系統(tǒng)的動態(tài)性能。 通過以上我們對單一參數(shù)的調(diào)節(jié)，我們可以清楚知道，在 PID 控制器中：比例控制能迅速反應(yīng)誤差，從而減小誤差，但比例控制不能消除穩(wěn)態(tài)誤差，比例系數(shù)的增大會系統(tǒng)的不穩(wěn)定；積分控制的作用是，只要系統(tǒng)存在誤差，積分控制作用就不斷的積累，輸出控制量以消除誤差，因而只要喲足夠長的時間，積分控制將能完全消除誤差，積分作用太強會使系統(tǒng)超調(diào)加大，甚至使系統(tǒng)出現(xiàn)震蕩；微分控制可以減小超調(diào)量，克服震蕩，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性提高，同時加快系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)速度，減小調(diào)整時間，從而改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。主要進行了 AC6611 的應(yīng)用， C++Builder 的編程和調(diào)試、 PID參數(shù)的制定操作 ， 在基本 PID 算法中加入慣性環(huán)節(jié)，可以 消除高頻干擾，延長微分作用的時間 ；加入死區(qū)控制，可以避免控制動作過于頻繁，消除由于頻繁動作引起的振蕩。 二是 pv 的值調(diào)整很慢，達到穩(wěn)定后仍然有波動，這里可能是 PID參數(shù)的問題，也有的是正常原因，因為溫度很難控制在一個特定的溫度不變，仍有些波動是正常的。 最后在進行了 PID 參數(shù)的整定時我用了很多的時間來整定參數(shù)，在各項指標基本上能夠滿足實訓的要求后才停止整定。整定后我發(fā)現(xiàn)在數(shù)字 PID 控制器中采樣周期越小，其控制效果就越接近于連續(xù) PID的控制效果， P、I、 D 他們對曲線的影響也不盡相同。 float SP=,PV=,adv。 int sptrend[480]。 int t1。 float P=20,I=10,D=5。 float q0,q1,q2,a。 // __fastcall TForm1::TForm1(TComponent* Owner) : TForm(Owner) { } // void __fastcall TForm1::Timer1Timer(TObject *Sender) { if(PVHL||PVLL) Shape1BrushColor=clRed。 unsigned long da。ad_data)。 //轉(zhuǎn)換為電壓 PV=()*()。 //顯示輸 出溫度 Ek=SPPV。 Uk=Uk1+DeltaUk。 if(Uk0) Uk=0。 Uk1=Uk。 20 Ek1=Ek。 AC6611_DA(hDevice,da)。 //繪制圖形 for(int i=0。i++) //更新點 { pvtrend[i]=pvtrend[i+1]。 sptrend[i]=sptrend[i+1]。 mvtrend[i]=mvtrend[i+1]。 //準備 480 個點 } Image2PictureLoadFromFile()。 //給定值棒圖為紅色 Image2 CanvasPenWidth = 5。 //給定值棒條起點 Image2CanvasLineTo(35,294SP*288/(HSLS))。 Image2CanvasMoveTo(55,294)。 Image2 CanvasPenColor = clGreen。 Image2CanvasLineTo(70,294Uk*288/)。 Image1 CanvasPenWidth = 1。 //測量值曲線為紅色 Image1CanvasMoveTo(0,300)。i480。 //兩點之間連一直線 } if(CheckBox2Checked==true) { Image1 CanvasPenColor = clBlue。 for(int i=0。i++) Image1CanvasLineTo(i,300pvtrend[i])。 Image1CanvasMoveTo(0,300)。i480。 } Form1Caption=不完全微分 PID 控制 (2020540283 王亮 )+DateTimeToStr(Now())。 if(hDLL!=NULL)Label1Caption = load ok!。)AC6611_CreateDevice=GetProcAddress(hDLL,AC6611_CreateDevice)。)AC6611_CloseDevice=GetProcAddress(hDLL,AC6611_CloseDevice)。)AC6611_DI=GetProcAddress(hDLL,AC6611_DI)。)AC6611_DO=GetProcAddress(hDLL,AC6611_DO)。)AC6611_DiBit=GetProcAddress(hDLL,AC6611_DiBit)。)AC6611_DoBit=GetProcAddress(hDLL,AC6611_DoBit)。)AC6611_DA=GetProcAddress(hDLL,AC6611_DA)。)AC6611_VoltageToDA=GetProcAddress(hDLL,AC6611_VoltageToDA)。)AC6611_AD=GetProcAddress(hDLL,AC6611_AD)。)AC6611_AD_CHN=GetProcAddress(hDLL,AC6611_AD_CHN)。)AC6611_ADS=GetProcAddress(hDLL,AC6611_ADS)。)AC6611_ADToVoltage=GetProcAddress(hDLL,AC6611_ADToVoltage)。ErrorOf6611)。 }else{ Label2Caption = AC6611 Card Is not Exist!。 22 } // void __fastcall TForm1::Button3Click(TObject *Sender) { HS=StrToFloat(Edit4Text)。 //下限值 LS HL=StrToFloat(Edit6Text)。 P=StrToFloat(Edit8Text)。 //積分時間 I D=StrToFloat(Edit10Text)。 //慣性環(huán)節(jié) tf a=tf/(tf+TS)。 q1=()*(1+2*D/TS)。 SP=StrToFloat(Edit1T