基于不完全微分的pid溫度控制系統(tǒng)(文件)
【正文】 d[i])。i480。 21 for(int i=0。 } // void __fastcall TForm1::FormCreate(TObject *Sender) { hDLL=LoadLibrary()。 //創(chuàng)建驅(qū)動(dòng)句柄 (FARPROC amp。 //數(shù)字量輸入， port=01 兩個(gè)通道， 8 位數(shù)據(jù)由 DiData 返回 (FARPROC amp。 //數(shù)字量輸入， port=01 兩個(gè)通道，指定位輸入 (FARPROC amp。 //DA輸出， 04095 (FARPROC amp。 //通用 AD 采樣 (FARPROC amp。 //直接 AD 采樣，為單通道 AD 采樣設(shè)計(jì) (FARPROC amp。 //創(chuàng)建驅(qū)動(dòng)，選擇第 0 塊卡 if(hDevice != 1){ Label2Caption = AC6611 Card Is Exist!。 //上限值 HS LS=StrToFloat(Edit5Text)。 //比例帶 P I=StrToFloat(Edit9Text)。 q0=()*(1+TS/I+D/TS)。 } // 。 q2=()*D/TS。 //微分時(shí)間 D tf=StrToFloat(Edit11Text)。 LL=StrToFloat(Edit7Text)。 } } // void __fastcall TForm1::Button2Click(TObject *Sender) { Close()。 hDevice=AC6611_CreateDevice(0, amp。 //設(shè)置 AD 通道 015 (FARPROC amp。 (FARPROC amp。 //數(shù)字 量輸出， port=01 兩個(gè)通道，指定位輸出 (FARPROC amp。 //數(shù)字量輸出， port=01 兩個(gè)通道， 8 位數(shù)據(jù)由 DoData 輸出 (FARPROC amp。 //關(guān)閉驅(qū)動(dòng)句柄 (FARPROC amp。 (FARPROC amp。i++) Image1CanvasLineTo(i,300mvtrend[i])。 } if(CheckBox3Checked==true) { Image1 CanvasPenColor = clGreen。 Image1CanvasMoveTo(0,300)。 //曲線起點(diǎn) for(int i=0。 //繪制趨勢(shì)曲線 Image1PictureLoadFromFile()。 Image2CanvasLineTo(55,294PV*288/(HSLS))。 //棒條寬度 Image2CanvasMoveTo(35,294)。 mvtrend[479]=300*Uk/。 pvtrend[479]=300*PV/(HSLS)。 Edit3Text=FloatToStrF(Uk,0,4,4)。 Ek2=Ek1。 if( Uk) Uk=。 //轉(zhuǎn)換為溫度 Edit2Text=FloatToStrF(PV,2,3,4)。 AC6611_AD(hDevice,3, amp。 float TS=,tf=。 float HS=,LS=,HL=,LL=。 int pvtrend[480]。 PID 參數(shù)整定時(shí)候我們要一個(gè)一個(gè)參數(shù)的整定，邊整定邊觀察與原來(lái)的對(duì)比直到達(dá)到最佳的 PID。 在本次實(shí)訓(xùn)中先畫(huà)好了界面，在編程的時(shí)候遇到了遇到了很多困難，首先是坐標(biāo)的計(jì)算，在原來(lái)的坐標(biāo)計(jì)算中畫(huà)出的圖形不行， 經(jīng)過(guò)不斷的調(diào)試修改之后發(fā)現(xiàn) 這個(gè)坐標(biāo)與我們數(shù)學(xué)中的坐標(biāo)相反， 通過(guò)邊畫(huà)圖邊計(jì)算的方法，準(zhǔn)確的畫(huà)出了趨勢(shì) 曲線圖。微分整定是輸入一個(gè)一個(gè)不同的 D 17 得到的圖形，當(dāng)微分時(shí)間為 2時(shí)圖如 74。 (1)比例的整定 圖 71 比例整定 圖 比例能迅速反應(yīng)誤差， 減小誤差，但是不能消除穩(wěn)態(tài)誤差， P過(guò)大會(huì)引起系統(tǒng)的不穩(wěn)定。 整定結(jié)果及分析 在進(jìn)行 PID 參數(shù)的整定過(guò)程中，我們將以 P= I= D=5為一個(gè)參照的基本參數(shù) 來(lái)說(shuō)明在整定的過(guò)程中 P、 I、 D三個(gè)參數(shù)對(duì)控制器性能的影響，在此 過(guò)程 15 中，每次的整定都只 改變其中的一個(gè)參數(shù)，其他的參數(shù)不變，這樣我們便能夠清晰的從整定實(shí)時(shí)趨勢(shì)曲線的輸出直觀的判斷出各個(gè)參數(shù)在控制器中所扮演的角色。二是工程整定發(fā)，這種方法主要依靠的是操作者的經(jīng)驗(yàn)直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行?！备臑榱恕?Image2CanvasPenWidth=3。其參數(shù)整定的方法是根據(jù)被控過(guò)程的特性來(lái)確定 PID 控制器最佳的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。i0T( k ) ( k ) e( i ) ( e( k ) e( k 1 ) )TDPITu K e T???? ? ? ? ??????TT T)1(TT T)( ff f ????? kuku)()1()1()( 39。 6 控制程序的調(diào)試 主要調(diào)試內(nèi)容 在程序 編寫(xiě)完成后，為驗(yàn)證系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，此時(shí)我們需要讓系統(tǒng)運(yùn)行起來(lái)，經(jīng)過(guò)反復(fù)的操作和驗(yàn)證后的系統(tǒng)才是一個(gè)穩(wěn)定可靠的系統(tǒng)。 DeltaUk1=DeltaUk。 //求偏差 DeltaUk=a*DeltaUk1+(1a)*(q0*Ek+q1*Ek1+q2*Ek2)。 （ 1） 比例 (P)、積分 (I)、微分 (D)控制算法 的 作用： 比例，反應(yīng)系統(tǒng)的基本（當(dāng)前）偏差 e(t)，系數(shù)大，可以加快調(diào)節(jié)，減小誤差，但過(guò)大的比例使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，甚至造成系統(tǒng)不穩(wěn)定； 積分，反應(yīng)系統(tǒng)的累計(jì)偏差 ，使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高無(wú)差度，因?yàn)橛姓`差，積分調(diào)節(jié)就進(jìn)行，直至無(wú)誤差； PID 11f fD Ts? ? 13 微分，反映系統(tǒng)偏差信號(hào)的變化率 e(t)e(t1)，具有預(yù)見(jiàn)性，能預(yù)見(jiàn)偏差變化的趨勢(shì)，產(chǎn)生超前的控制作用，在偏差還沒(méi)有形成之前，已被微分調(diào)節(jié)作用消除，因此可以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。i480。i++) Image1CanvasLineTo(i,300pvtrend[i])。 //兩點(diǎn)之 間連一直線 } if(CheckBox2Checked==true) { Image1 CanvasPenColor = clBlue。 //測(cè)量值曲線為紅色 Image1CanvasMoveTo(0,300)。 Image2CanvasLineTo(70,294Uk*288/)。 Image2CanvasMoveTo(55,294)。 //給定值棒圖為紅色 Image2 CanvasPenWidth = 5。 mvtrend[i]=mvtrend[i+1]。i++) //更新點(diǎn) { pvtrend[i]=pvtrend[i+1]。三條線（控制曲線，目標(biāo)溫度曲線，實(shí)時(shí)溫度曲線）分別用不同的顏色。畫(huà)筆 Pen 可以設(shè)置畫(huà)布的眼神、風(fēng)格、寬度等本次用到的是顏色和寬度，在畫(huà)圖時(shí)定義了顏色和
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