【正文】 d[i])。i480。 21 for(int i=0。 } // void __fastcall TForm1::FormCreate(TObject *Sender) { hDLL=LoadLibrary()。 //創(chuàng)建驅(qū)動句柄 (FARPROC amp。 //數(shù)字量輸入， port=01 兩個通道， 8 位數(shù)據(jù)由 DiData 返回 (FARPROC amp。 //數(shù)字量輸入， port=01 兩個通道，指定位輸入 (FARPROC amp。 //DA輸出， 04095 (FARPROC amp。 //通用 AD 采樣 (FARPROC amp。 //直接 AD 采樣，為單通道 AD 采樣設(shè)計 (FARPROC amp。 //創(chuàng)建驅(qū)動，選擇第 0 塊卡 if(hDevice != 1){ Label2Caption = AC6611 Card Is Exist!。 //上限值 HS LS=StrToFloat(Edit5Text)。 //比例帶 P I=StrToFloat(Edit9Text)。 q0=()*(1+TS/I+D/TS)。 } // 。 q2=()*D/TS。 //微分時間 D tf=StrToFloat(Edit11Text)。 LL=StrToFloat(Edit7Text)。 } } // void __fastcall TForm1::Button2Click(TObject *Sender) { Close()。 hDevice=AC6611_CreateDevice(0, amp。 //設(shè)置 AD 通道 015 (FARPROC amp。 (FARPROC amp。 //數(shù)字 量輸出， port=01 兩個通道，指定位輸出 (FARPROC amp。 //數(shù)字量輸出， port=01 兩個通道， 8 位數(shù)據(jù)由 DoData 輸出 (FARPROC amp。 //關(guān)閉驅(qū)動句柄 (FARPROC amp。 (FARPROC amp。i++) Image1CanvasLineTo(i,300mvtrend[i])。 } if(CheckBox3Checked==true) { Image1 CanvasPenColor = clGreen。 Image1CanvasMoveTo(0,300)。 //曲線起點 for(int i=0。 //繪制趨勢曲線 Image1PictureLoadFromFile()。 Image2CanvasLineTo(55,294PV*288/(HSLS))。 //棒條寬度 Image2CanvasMoveTo(35,294)。 mvtrend[479]=300*Uk/。 pvtrend[479]=300*PV/(HSLS)。 Edit3Text=FloatToStrF(Uk,0,4,4)。 Ek2=Ek1。 if( Uk) Uk=。 //轉(zhuǎn)換為溫度 Edit2Text=FloatToStrF(PV,2,3,4)。 AC6611_AD(hDevice,3, amp。 float TS=,tf=。 float HS=,LS=,HL=,LL=。 int pvtrend[480]。 PID 參數(shù)整定時候我們要一個一個參數(shù)的整定，邊整定邊觀察與原來的對比直到達到最佳的 PID。 在本次實訓(xùn)中先畫好了界面，在編程的時候遇到了遇到了很多困難，首先是坐標的計算，在原來的坐標計算中畫出的圖形不行， 經(jīng)過不斷的調(diào)試修改之后發(fā)現(xiàn) 這個坐標與我們數(shù)學中的坐標相反， 通過邊畫圖邊計算的方法，準確的畫出了趨勢 曲線圖。微分整定是輸入一個一個不同的 D 17 得到的圖形，當微分時間為 2時圖如 74。 (1)比例的整定 圖 71 比例整定 圖 比例能迅速反應(yīng)誤差， 減小誤差，但是不能消除穩(wěn)態(tài)誤差， P過大會引起系統(tǒng)的不穩(wěn)定。 整定結(jié)果及分析 在進行 PID 參數(shù)的整定過程中，我們將以 P= I= D=5為一個參照的基本參數(shù) 來說明在整定的過程中 P、 I、 D三個參數(shù)對控制器性能的影響，在此 過程 15 中，每次的整定都只 改變其中的一個參數(shù)，其他的參數(shù)不變，這樣我們便能夠清晰的從整定實時趨勢曲線的輸出直觀的判斷出各個參數(shù)在控制器中所扮演的角色。二是工程整定發(fā)，這種方法主要依靠的是操作者的經(jīng)驗直接在控制系統(tǒng)的試驗中進行?！备臑榱恕?Image2CanvasPenWidth=3。其參數(shù)整定的方法是根據(jù)被控過程的特性來確定 PID 控制器最佳的比例系數(shù)、積分時間和微分時間的大小。i0T( k ) ( k ) e( i ) ( e( k ) e( k 1 ) )TDPITu K e T???? ? ? ? ??????TT T)1(TT T)( ff f ????? kuku)()1()1()( 39。 6 控制程序的調(diào)試 主要調(diào)試內(nèi)容 在程序 編寫完成后，為驗證系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，此時我們需要讓系統(tǒng)運行起來，經(jīng)過反復(fù)的操作和驗證后的系統(tǒng)才是一個穩(wěn)定可靠的系統(tǒng)。 DeltaUk1=DeltaUk。 //求偏差 DeltaUk=a*DeltaUk1+(1a)*(q0*Ek+q1*Ek1+q2*Ek2)。 （ 1） 比例 (P)、積分 (I)、微分 (D)控制算法 的 作用： 比例，反應(yīng)系統(tǒng)的基本（當前）偏差 e(t)，系數(shù)大，可以加快調(diào)節(jié)，減小誤差，但過大的比例使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，甚至造成系統(tǒng)不穩(wěn)定； 積分，反應(yīng)系統(tǒng)的累計偏差 ，使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高無差度，因為有誤差，積分調(diào)節(jié)就進行，直至無誤差； PID 11f fD Ts? ? 13 微分，反映系統(tǒng)偏差信號的變化率 e(t)e(t1)，具有預(yù)見性，能預(yù)見偏差變化的趨勢，產(chǎn)生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，已被微分調(diào)節(jié)作用消除，因此可以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。i480。i++) Image1CanvasLineTo(i,300pvtrend[i])。 //兩點之 間連一直線 } if(CheckBox2Checked==true) { Image1 CanvasPenColor = clBlue。 //測量值曲線為紅色 Image1CanvasMoveTo(0,300)。 Image2CanvasLineTo(70,294Uk*288/)。 Image2CanvasMoveTo(55,294)。 //給定值棒圖為紅色 Image2 CanvasPenWidth = 5。 mvtrend[i]=mvtrend[i+1]。i++) //更新點 { pvtrend[i]=pvtrend[i+1]。三條線（控制曲線，目標溫度曲線，實時溫度曲線）分別用不同的顏色。畫筆 Pen 可以設(shè)置畫布的眼神、風格、寬度等本次用到的是顏色和寬度，在畫圖時定義了顏色和