【正文】 ndows 98/Windows 2020/XP 操作系統(tǒng)，提供 DLL 接口，支持多種語言，并提供大量例程方便用戶開發(fā)使用（ Visual 7 C (win32 console、 MFC)、 Visual Basic 、 C++ 、 Delphi ）。在軟件上我們采用的基本的 PID 控制算法對其進行的控制輸出。 其中界面設計包括趨勢曲線、棒圖的顯示、報警顯以及各個參數(shù)的顯示等。ad_data)。 unsigned long da。 Uk=Uk1+DeltaUk。 AC6611_DA(hDevice,da)。三條線（控制曲線，目標溫度曲線，實時溫度曲線）分別用不同的顏色。 mvtrend[i]=mvtrend[i+1]。 Image2CanvasMoveTo(55,294)。 //測量值曲線為紅色 Image1CanvasMoveTo(0,300)。i++) Image1CanvasLineTo(i,300pvtrend[i])。 （ 1） 比例 (P)、積分 (I)、微分 (D)控制算法 的 作用： 比例，反應系統(tǒng)的基本（當前）偏差 e(t)，系數(shù)大，可以加快調(diào)節(jié)，減小誤差，但過大的比例使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，甚至造成系統(tǒng)不穩(wěn)定； 積分，反應系統(tǒng)的累計偏差 ，使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高無差度，因為有誤差，積分調(diào)節(jié)就進行，直至無誤差； PID 11f fD Ts? ? 13 微分，反映系統(tǒng)偏差信號的變化率 e(t)e(t1)，具有預見性，能預見偏差變化的趨勢，產(chǎn)生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，已被微分調(diào)節(jié)作用消除，因此可以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。 DeltaUk1=DeltaUk。i0T( k ) ( k ) e( i ) ( e( k ) e( k 1 ) )TDPITu K e T???? ? ? ? ??????TT T)1(TT T)( ff f ????? kuku)()1()1()( 39?！备臑榱恕?Image2CanvasPenWidth=3。 整定結(jié)果及分析 在進行 PID 參數(shù)的整定過程中，我們將以 P= I= D=5為一個參照的基本參數(shù) 來說明在整定的過程中 P、 I、 D三個參數(shù)對控制器性能的影響，在此 過程 15 中，每次的整定都只 改變其中的一個參數(shù)，其他的參數(shù)不變，這樣我們便能夠清晰的從整定實時趨勢曲線的輸出直觀的判斷出各個參數(shù)在控制器中所扮演的角色。微分整定是輸入一個一個不同的 D 17 得到的圖形，當微分時間為 2時圖如 74。 PID 參數(shù)整定時候我們要一個一個參數(shù)的整定，邊整定邊觀察與原來的對比直到達到最佳的 PID。 float HS=,LS=,HL=,LL=。 AC6611_AD(hDevice,3, amp。 if( Uk) Uk=。 Edit3Text=FloatToStrF(Uk,0,4,4)。 mvtrend[479]=300*Uk/。 Image2CanvasLineTo(55,294PV*288/(HSLS))。 //曲線起點 for(int i=0。 } if(CheckBox3Checked==true) { Image1 CanvasPenColor = clGreen。 (FARPROC amp。 //數(shù)字量輸出， port=01 兩個通道， 8 位數(shù)據(jù)由 DoData 輸出 (FARPROC amp。 (FARPROC amp。 hDevice=AC6611_CreateDevice(0, amp。 LL=StrToFloat(Edit7Text)。 q2=()*D/TS。 q0=()*(1+TS/I+D/TS)。 //上限值 HS LS=StrToFloat(Edit5Text)。 //直接 AD 采樣，為單通道 AD 采樣設計 (FARPROC amp。 //DA輸出， 04095 (FARPROC amp。 //數(shù)字量輸入， port=01 兩個通道， 8 位數(shù)據(jù)由 DiData 返回 (FARPROC amp。 } // void __fastcall TForm1::FormCreate(TObject *Sender) { hDLL=LoadLibrary()。i480。 //曲線粗細程度 if(CheckBox1Checked==true) { Image1 CanvasPenColor = clRed。 //比例變換 Image2 CanvasPenColor = clBlue。 sptrend[479]=300*SP/(HSLS)。 da=(unsigned short int)(Uk*)。 //求偏差 DeltaUk=a*DeltaUk1+(1a)*(q0*Ek+q1*Ek1+q2*Ek2)。 unsigned long ad_data。 int mvtrend[480]。在 編程時我還有一個問題很嚴重就是調(diào)用 AD 和條用 DA 老是弄反 。整定后的圖見 72 (2) 積分的整定 圖 73 積分整定圖 由上圖可知靜態(tài)誤差不能瞞足要求，則我們整定積分環(huán)節(jié)，整定前的積分時間為 10,其它的以原來的為準，整定時我們將積分時間加大和減小觀察圖形，其中當積分時間為 5 時圖如圖 73. (3)微分的整定 圖 74微分整定 圖 微分控制可以減小超調(diào)量。這些工程參數(shù)整定的方法對操作的經(jīng)驗依賴性大，一般只適用于有較長工作年限的操作者。 (2)子程序的調(diào)試和結(jié)果 趨勢曲線圖的調(diào)試：在繪制趨勢曲線圖的時候運行程序時有一個錯誤 ， 運行后發(fā)現(xiàn)圖形的起點和終點與設置的不一樣，后面想到老師講的圖形的坐標與我們數(shù)學中用到的有一些不一樣，后面通過計算準確的顯示圖形。 調(diào)試方法 硬件的調(diào)試：在進行硬件調(diào)試的時候，我們可以讓硬件在極限條件進行工作，觀察其性能是否穩(wěn)定，其個方面的指標是否有較大的波動，以驗證其性能的優(yōu)劣。 if( Uk) Uk=。 } Form1Caption=不完全微分 PID 控制 (2020540283 王亮 )+DateTimeToStr(Now())。 for(int i=0。 Image1 CanvasPenWidth = 1。 //給定值棒條起點 Image2CanvasLineTo(35,294SP*288/(HSLS))。 sptrend[i]=sptrend[i+1]。將圖分成長 480個點，寬 300個點。 Ek1=Ek。 //顯示輸出溫度 Ek=SPPV。 D/A代碼換算及輸出程序 控制量與 D/A 轉(zhuǎn)換代碼如下： void __fastcall TForm1::Timer1Timer(TObject *Sender) { if(PVHL||PVLL) Shape1BrushColor=clRed。 unsigned long da。 控制程序中主要包括 界面的設計 (見圖 35)、數(shù)據(jù)采集處理程序的設計、實時控制程序設計等。其在工作的時候是通過外在的控制器給予它一個模擬的信號，來驅(qū)動加熱器工作，在此同時它也會向控制器反饋它此時的溫度狀態(tài)。 采用萬用表測量其輸出是高電平還是低電平。 2)AC6611模擬量輸出的測試 以下操作在界面的 A/D測試區(qū)域進行操作 ,如圖 23所示 圖 23 AC6611 模擬量輸出測試 ①選擇輸入量程 6 AC6611的模擬量輸出量程可以是 0～ 10V或－ 10V～＋ 10V，選擇的輸出量程應該和板卡 設置的量程一致，否則無法獲得正確的采集結(jié)果。 1)AC6611模擬量輸入的測試 以下操作在界面的 A/D測試區(qū)域進行操作 ,如圖所示。 輸出高電壓 ，低電壓 ,最大輸出電流 ： 8m