【正文】 ndows 98/Windows 2020/XP 操作系統(tǒng)，提供 DLL 接口，支持多種語言，并提供大量例程方便用戶開發(fā)使用（ Visual 7 C (win32 console、 MFC)、 Visual Basic 、 C++ 、 Delphi ）。在軟件上我們采用的基本的 PID 控制算法對其進(jìn)行的控制輸出。 其中界面設(shè)計(jì)包括趨勢曲線、棒圖的顯示、報(bào)警顯以及各個(gè)參數(shù)的顯示等。ad_data)。 unsigned long da。 Uk=Uk1+DeltaUk。 AC6611_DA(hDevice,da)。三條線（控制曲線，目標(biāo)溫度曲線，實(shí)時(shí)溫度曲線）分別用不同的顏色。 mvtrend[i]=mvtrend[i+1]。 Image2CanvasMoveTo(55,294)。 //測量值曲線為紅色 Image1CanvasMoveTo(0,300)。i++) Image1CanvasLineTo(i,300pvtrend[i])。 （ 1） 比例 (P)、積分 (I)、微分 (D)控制算法 的 作用： 比例，反應(yīng)系統(tǒng)的基本（當(dāng)前）偏差 e(t)，系數(shù)大，可以加快調(diào)節(jié)，減小誤差，但過大的比例使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，甚至造成系統(tǒng)不穩(wěn)定； 積分，反應(yīng)系統(tǒng)的累計(jì)偏差 ，使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高無差度，因?yàn)橛姓`差，積分調(diào)節(jié)就進(jìn)行，直至無誤差； PID 11f fD Ts? ? 13 微分，反映系統(tǒng)偏差信號的變化率 e(t)e(t1)，具有預(yù)見性，能預(yù)見偏差變化的趨勢，產(chǎn)生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，已被微分調(diào)節(jié)作用消除，因此可以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。 DeltaUk1=DeltaUk。i0T( k ) ( k ) e( i ) ( e( k ) e( k 1 ) )TDPITu K e T???? ? ? ? ??????TT T)1(TT T)( ff f ????? kuku)()1()1()( 39。”改為了“ Image2CanvasPenWidth=3。 整定結(jié)果及分析 在進(jìn)行 PID 參數(shù)的整定過程中，我們將以 P= I= D=5為一個(gè)參照的基本參數(shù) 來說明在整定的過程中 P、 I、 D三個(gè)參數(shù)對控制器性能的影響，在此 過程 15 中，每次的整定都只 改變其中的一個(gè)參數(shù)，其他的參數(shù)不變，這樣我們便能夠清晰的從整定實(shí)時(shí)趨勢曲線的輸出直觀的判斷出各個(gè)參數(shù)在控制器中所扮演的角色。微分整定是輸入一個(gè)一個(gè)不同的 D 17 得到的圖形，當(dāng)微分時(shí)間為 2時(shí)圖如 74。 PID 參數(shù)整定時(shí)候我們要一個(gè)一個(gè)參數(shù)的整定，邊整定邊觀察與原來的對比直到達(dá)到最佳的 PID。 float HS=,LS=,HL=,LL=。 AC6611_AD(hDevice,3, amp。 if( Uk) Uk=。 Edit3Text=FloatToStrF(Uk,0,4,4)。 mvtrend[479]=300*Uk/。 Image2CanvasLineTo(55,294PV*288/(HSLS))。 //曲線起點(diǎn) for(int i=0。 } if(CheckBox3Checked==true) { Image1 CanvasPenColor = clGreen。 (FARPROC amp。 //數(shù)字量輸出， port=01 兩個(gè)通道， 8 位數(shù)據(jù)由 DoData 輸出 (FARPROC amp。 (FARPROC amp。 hDevice=AC6611_CreateDevice(0, amp。 LL=StrToFloat(Edit7Text)。 q2=()*D/TS。 q0=()*(1+TS/I+D/TS)。 //上限值 HS LS=StrToFloat(Edit5Text)。 //直接 AD 采樣，為單通道 AD 采樣設(shè)計(jì) (FARPROC amp。 //DA輸出， 04095 (FARPROC amp。 //數(shù)字量輸入， port=01 兩個(gè)通道， 8 位數(shù)據(jù)由 DiData 返回 (FARPROC amp。 } // void __fastcall TForm1::FormCreate(TObject *Sender) { hDLL=LoadLibrary()。i480。 //曲線粗細(xì)程度 if(CheckBox1Checked==true) { Image1 CanvasPenColor = clRed。 //比例變換 Image2 CanvasPenColor = clBlue。 sptrend[479]=300*SP/(HSLS)。 da=(unsigned short int)(Uk*)。 //求偏差 DeltaUk=a*DeltaUk1+(1a)*(q0*Ek+q1*Ek1+q2*Ek2)。 unsigned long ad_data。 int mvtrend[480]。在 編程時(shí)我還有一個(gè)問題很嚴(yán)重就是調(diào)用 AD 和條用 DA 老是弄反 。整定后的圖見 72 (2) 積分的整定 圖 73 積分整定圖 由上圖可知靜態(tài)誤差不能瞞足要求，則我們整定積分環(huán)節(jié)，整定前的積分時(shí)間為 10,其它的以原來的為準(zhǔn)，整定時(shí)我們將積分時(shí)間加大和減小觀察圖形，其中當(dāng)積分時(shí)間為 5 時(shí)圖如圖 73. (3)微分的整定 圖 74微分整定 圖 微分控制可以減小超調(diào)量。這些工程參數(shù)整定的方法對操作的經(jīng)驗(yàn)依賴性大，一般只適用于有較長工作年限的操作者。 (2)子程序的調(diào)試和結(jié)果 趨勢曲線圖的調(diào)試：在繪制趨勢曲線圖的時(shí)候運(yùn)行程序時(shí)有一個(gè)錯(cuò)誤 ， 運(yùn)行后發(fā)現(xiàn)圖形的起點(diǎn)和終點(diǎn)與設(shè)置的不一樣，后面想到老師講的圖形的坐標(biāo)與我們數(shù)學(xué)中用到的有一些不一樣，后面通過計(jì)算準(zhǔn)確的顯示圖形。 調(diào)試方法 硬件的調(diào)試：在進(jìn)行硬件調(diào)試的時(shí)候，我們可以讓硬件在極限條件進(jìn)行工作，觀察其性能是否穩(wěn)定，其個(gè)方面的指標(biāo)是否有較大的波動(dòng)，以驗(yàn)證其性能的優(yōu)劣。 if( Uk) Uk=。 } Form1Caption=不完全微分 PID 控制 (2020540283 王亮 )+DateTimeToStr(Now())。 for(int i=0。 Image1 CanvasPenWidth = 1。 //給定值棒條起點(diǎn) Image2CanvasLineTo(35,294SP*288/(HSLS))。 sptrend[i]=sptrend[i+1]。將圖分成長 480個(gè)點(diǎn)，寬 300個(gè)點(diǎn)。 Ek1=Ek。 //顯示輸出溫度 Ek=SPPV。 D/A代碼換算及輸出程序 控制量與 D/A 轉(zhuǎn)換代碼如下： void __fastcall TForm1::Timer1Timer(TObject *Sender) { if(PVHL||PVLL) Shape1BrushColor=clRed。 unsigned long da。 控制程序中主要包括 界面的設(shè)計(jì) (見圖 35)、數(shù)據(jù)采集處理程序的設(shè)計(jì)、實(shí)時(shí)控制程序設(shè)計(jì)等。其在工作的時(shí)候是通過外在的控制器給予它一個(gè)模擬的信號，來驅(qū)動(dòng)加熱器工作，在此同時(shí)它也會(huì)向控制器反饋它此時(shí)的溫度狀態(tài)。 采用萬用表測量其輸出是高電平還是低電平。 2)AC6611模擬量輸出的測試 以下操作在界面的 A/D測試區(qū)域進(jìn)行操作 ,如圖 23所示 圖 23 AC6611 模擬量輸出測試 ①選擇輸入量程 6 AC6611的模擬量輸出量程可以是 0～ 10V或－ 10V～＋ 10V，選擇的輸出量程應(yīng)該和板卡 設(shè)置的量程一致，否則無法獲得正確的采集結(jié)果。 1)AC6611模擬量輸入的測試 以下操作在界面的 A/D測試區(qū)域進(jìn)行操作 ,如圖所示。 輸出高電壓 ，低電壓 ,最大輸出電流 ： 8m