【正文】 eckBox2Checked==true) { Image1 CanvasPenColor = clBlue。 Image2CanvasLineTo(70,294Uk*288/)。 //給定值棒圖為紅色 Image2 CanvasPenWidth = 5。i++) //更新點(diǎn) { pvtrend[i]=pvtrend[i+1]。畫筆 Pen 可以設(shè)置畫布的眼神、風(fēng)格、寬度等本次用到的是顏色和寬度，在畫圖時(shí)定義了顏色和寬度是在定義具體的畫點(diǎn)（包含起點(diǎn)和終點(diǎn)）就行了。 Uk1=Uk。 //轉(zhuǎn)換為電壓 PV=()*()。 //顯示輸出溫度 控制量 從圖（ 2）中可以 看到，通過當(dāng)前值的采集讀入內(nèi)存，然后與設(shè)定值進(jìn)行比較，然后利用基本 PID 算法，我們得出控制量。 圖 35 主界面圖 數(shù)據(jù)采集 數(shù)據(jù)處理 數(shù)據(jù)輸出 參數(shù)修改處理 數(shù)據(jù)顯示 報(bào)警 10 4 數(shù)據(jù)采集與輸出程序設(shè)計(jì) AC6611 數(shù)據(jù)采集與溫度換算程序 AC6611 要控制溫度需要將加熱器溫度的采集進(jìn)來，由于 AC6611 的是電流為010 毫安，電壓為 210 伏，溫度為 0100 度，電流轉(zhuǎn)換成電壓只需在兩端加入串入 500 歐的電阻，電壓轉(zhuǎn)和溫度要通 過轉(zhuǎn)換才能實(shí)現(xiàn)顯示溫度。 9 圖 34 控制程序框圖 四大部分 A/D 進(jìn)行數(shù)據(jù)采集 基本 PID 算法得出控制量， D/A 輸出加熱器能接受的控制信號(hào)。 ⑤卸載 DLL ⑥ 頭文件 3 方案設(shè)計(jì) 加熱器的過程特性 在本次實(shí)驗(yàn)中，使用的加熱器其加熱上限是 100℃。 圖 24 AC6611 開關(guān)量輸入 /輸出測(cè)試 AC6611共有 16路開關(guān)量輸入和 16路開關(guān)量輸出，其中 DI7～ DI0和 DI15～ DI8分別為開關(guān)量輸入的低 8路 (占 1字節(jié) )和高 8路 (占 1字節(jié) )；其中 DO7～ DO0和 DO15～DO8分別為開關(guān)量輸出的低 8路 (占 1字節(jié) )和高 8路 (占 1字節(jié) )。如果板卡是好的，則還可利用測(cè)試軟件測(cè)試其各項(xiàng)指標(biāo)。若無法正常安裝，請(qǐng)換一臺(tái)機(jī)器再嘗試安裝過程，若安裝成功，說明安裝不成功的機(jī)器系統(tǒng)有問題，考慮重裝系統(tǒng)，在進(jìn)行安裝AC6611 驅(qū)動(dòng)。 輸出插座： DB25(孔 )連接器。 A/D最大通過率 : 70KHZ,輸入通道建立時(shí)間 8uS。 （ 3） 溫度控制信號(hào)： 05V （ 4） 電源： 24VDC，從 PLC 裝置引入電源 多功能過程通道卡 AC6611 是一款廉價(jià)通用 A/D、 D/A 板， AD 工作在查詢 方式，采用 PCI總線支持即插即用、無需地址跳線。 實(shí)習(xí)要求：，溫度控制裝置的要求如下： （ 1） 溫度控制范圍： 0100℃ （ 2） 溫度變送信號(hào)： 420mA，串接 500 歐姆電阻，轉(zhuǎn)化為 210V 電壓。 16路單端輸入，輸入阻抗： 1MΩ 最大輸入耐壓電壓 : +12V/－ ，瞬時(shí)輸入耐壓： 25V +30V 3 連接器： DB25孔式輸入連接器。 輸出建立時(shí)間小于： 50微秒。 工作溫度： 070℃，尺寸： 12（ W） X 9(H) (厘米 ) 應(yīng)用方法和步驟 (1)安裝 AC6611 驅(qū)動(dòng)程序 在 Windows XP 平臺(tái)下安裝 AC6611 驅(qū)動(dòng)程序 ①關(guān)閉計(jì)算機(jī)的電源； 4 ②將 ac6611 板卡插入 PCI 槽中； ③打開計(jì)算機(jī)電源，啟動(dòng) Windows XP,Windows XP 將會(huì)顯示找到新硬件； ④在“找到新硬件向?qū)А睂?duì)話窗中選擇“從列表或指定位置安裝”，下一步； ⑤選擇驅(qū)動(dòng)所在目錄，進(jìn)行安裝（ \ac6611\driver\）； ⑥按找到新硬件向?qū)У奶崾具M(jìn)行下一步； ⑦ Windows XP 將顯示完成添加 /刪除硬件向?qū)?，單擊完成即可完成安裝過程 安裝完畢后將在設(shè)備管理器中出現(xiàn)一個(gè)其他設(shè)備（其他設(shè)備是問號(hào)，不表示設(shè)備有問題，只是表示系統(tǒng)不知道 ac6611 板卡是何種類型設(shè)備） 驅(qū)動(dòng)安裝后， , 文件就自動(dòng)被復(fù)制到系統(tǒng)中去了，可以進(jìn)行其他測(cè) 試、開發(fā)工作了。 圖 22 AC6611 模擬量輸入測(cè)試 ⑤觀察采集結(jié)果和實(shí)際施加的電壓是否相同或接近，如果相同或接近，則說明板卡是好的，否則說明板卡存有故障。 3)AC6611 I/O功能的測(cè)試 以下操作在界面的 I/O測(cè)試區(qū)域進(jìn)行操作 ,如圖 24所示。 在本次實(shí)訓(xùn)中， AC6611 程序設(shè)計(jì)的步驟如下： ①加載 DLL； ②調(diào)用 AC6611_CreateDevice()； ③調(diào)用 AC6611_AD( )、 AC6611_DA( )； ④ AC6611_CloseDeivce()。其具體的實(shí)物接線圖和模塊如圖 3 32所示： 圖 31 AC6611 和加熱器模塊接線圖 圖 32 AC6611 和加熱器實(shí)物接線圖 控制程序的方案設(shè)計(jì)和模塊劃分 控制程序可以分為 A/D、 PID、 D/A、以及人機(jī)交互部分，如圖 34 所示。當(dāng)修改完成后，我們可以點(diǎn)擊確認(rèn)按鈕，將修改后的參數(shù)送入到算法程序中去。 //轉(zhuǎn)換為溫度 Edit2Text=FloatToStrF(PV,2,3,4)。 //采集數(shù)值 04095 adv=ad_data*。 DeltaUk1=DeltaUk。 溫度設(shè)定曲線的程序?qū)崿F(xiàn) 在本次實(shí)訓(xùn)中我們總共有圖的顯示包含趨勢(shì)圖和棒圖，在 C++Bulider 中應(yīng)在對(duì)象畫布（ canvas）中繪制，再通過設(shè)置畫布的屬性來實(shí)現(xiàn)具體圖形的繪制。i479。 //調(diào)用棒圖程序 Image2 CanvasPenColor = clRed。 Image2CanvasMoveTo(70,294)。i++) //曲線由 480 個(gè)點(diǎn)組成 Image1CanvasLineTo(i,300sptrend[i])。 for(int i=0。 不完全微分是在基本 PID 算法的控制算式如下： 不完全微分 PID 算法程序設(shè)計(jì) Ek=SPPV。 Ek1=Ek。 PID 參數(shù)的整定：在這次實(shí)訓(xùn)中 PID參數(shù)的整定是 最重要的環(huán)節(jié)，也是系統(tǒng)調(diào)試的核心內(nèi)容。 7 PID 參數(shù)的整定 整定方法 PID 參數(shù)的整定的方法主要有兩大類：一是理論計(jì)算整定法，主要是通過系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行理論計(jì)算得到控制器參數(shù)，但還必須通過工程實(shí)際進(jìn)行相應(yīng)的調(diào) 整和修改。 圖 71 PID 沒整定的圖 由上圖可知系統(tǒng)超調(diào)量大，調(diào)節(jié)時(shí)間較長，震蕩次數(shù)較多，穩(wěn)態(tài)誤差大，則要進(jìn)行 P、 I、 D分別的整定。主要進(jìn)行了 AC6611 的應(yīng)用， C++Builder 的編程和調(diào)試、 PID參數(shù)的制定操作 ， 在基本 PID 算法中加入慣性環(huán)節(jié)，可以 消除高頻干擾，延長微分作用的時(shí)間 ；加入死區(qū)控制，可以避免控制動(dòng)作過于頻繁，消除由于頻繁動(dòng)作引起的振蕩。 float SP=,PV=,adv。 float q0,q1,q2,a。 //轉(zhuǎn)換為電壓 PV=()*()。 Uk1=Uk。i++) //更新點(diǎn) { pvtrend[i]=pvtrend[i+1]。 //給定值棒圖為紅色 Image2 CanvasPenWidth = 5。 Image2CanvasLineTo(70,294Uk*288/)。 //兩點(diǎn)之間連一直線 } if(CheckBox2Checked==true) { Image1 CanvasPenColor = clBlue。i480。)AC6611_CloseDevice=GetProcAddress(hDLL,AC6611_CloseDevice)。)AC6611_DoBit=GetProcAddress(hDLL,AC6611_DoBit)。)AC6611_AD_CHN=GetProcAddress(hDLL,AC6611_AD_CHN)。 }else{ Label2Caption = AC6611 Card Is not Exist!。 //積分時(shí)間 I D=StrToFloat(Edit10T