【正文】 察程序是否存在沒有考慮到的漏洞，以對其進(jìn)行修改和調(diào)試。積分和微分都不能單獨起作用，必須與比例控制配合。i480。 //準(zhǔn)備 480 個點 } Image2PictureLoadFromFile()。 } 5 控制算法程序設(shè)計 計算機(jī)控制技術(shù)控制具體的設(shè)計要通過一定的程序以及算法才能實現(xiàn)相應(yīng)的控制，在本次中主要包含顯示曲線的程序設(shè)計、 PID算法程序設(shè)計下面分別介紹他們。ad_data)。在編輯欄中我們可以修改 PID 控制算法的相應(yīng)的參數(shù) P、 I、 D 等。對于 C++一類的語言，可以使用動態(tài)調(diào)用 DLL 的法使用 DLL，如 VisualC++\C++ Builder；對于 Visual Basic\Delphi 等語言基本省略了加載 DLL 的過程，定義了函數(shù)說明后，可以直接使用 DLL 中的函數(shù)。 ④按啟動按鈕，啟動數(shù)據(jù)采集，其顯示情況 如圖 23所示。 10伏，跳線器選擇。在實訓(xùn)中設(shè)計出的方案和程序要滿足規(guī)定和切合實際。 雙極性輸入范圍： 5V，單極性輸入范圍： 5V、 10V。 (2)將 AC6611板卡接到計算機(jī)上 (3)AC6611板卡的靜態(tài)測試 使用 AC6611測試程序可以檢查 AC6611板卡的功能是否正確， AC6611的測試程序不需要安裝，其名為“ AC6611（靜態(tài)） .EXE”，找到其存放目錄雙擊即可，其界面如下圖 21所示，界面分為 A/D、 D/A和 I/O三個測試區(qū)域。對于開關(guān)量輸入，紅色方塊表示高電平，綠色方塊表示低電平；對于開關(guān)量輸出，劃鉤 (選中 )表示輸出高電平，反之輸出低電平。人機(jī)交互則是可以設(shè)置一個合理的溫度，人能直接看到控制的結(jié)果。然而控制量不能直接輸出控制加熱器，要把它轉(zhuǎn)為 0— 10V的控制量。 基本 PID算法+慣性環(huán)節(jié) 加熱器（對象） R PV E U(t) Y 圖（ 2）加熱器溫度控制圖 11 Ek2=Ek1。 pvtrend[479]=300*PV/(HSLS)。 //繪制趨勢曲線 Image1PictureLoadFromFile()。i++) Image1CanvasLineTo(i,300mvtrend[i])。在系統(tǒng)的調(diào)試中，我們調(diào)試的主要內(nèi)容包括：硬件調(diào)試和軟件調(diào)試。 PID 控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。 二是 pv 的值調(diào)整很慢，達(dá)到穩(wěn)定后仍然有波動，這里可能是 PID參數(shù)的問題，也有的是正常原因，因為溫度很難控制在一個特定的溫度不變，仍有些波動是正常的。 // __fastcall TForm1::TForm1(TComponent* Owner) : TForm(Owner) { } // void __fastcall TForm1::Timer1Timer(TObject *Sender) { if(PVHL||PVLL) Shape1BrushColor=clRed。 20 Ek1=Ek。 //給定值棒條起點 Image2CanvasLineTo(35,294SP*288/(HSLS))。 for(int i=0。)AC6611_DI=GetProcAddress(hDLL,AC6611_DI)。)AC6611_ADS=GetProcAddress(hDLL,AC6611_ADS)。 //慣性環(huán)節(jié) tf a=tf/(tf+TS)。 P=StrToFloat(Edit8Text)。)AC6611_AD=GetProcAddress(hDLL,AC6611_AD)。)AC6611_CreateDevice=GetProcAddress(hDLL,AC6611_CreateDevice)。i480。 //準(zhǔn)備 480 個點 } Image2PictureLoadFromFile()。 if(Uk0) Uk=0。 float P=20,I=10,D=5。 通過以上我們對單一參數(shù)的調(diào)節(jié)，我們可以清楚知道，在 PID 控制器中：比例控制能迅速反應(yīng)誤差，從而減小誤差，但比例控制不能消除穩(wěn)態(tài)誤差，比例系數(shù)的增大會系統(tǒng)的不穩(wěn)定；積分控制的作用是，只要系統(tǒng)存在誤差，積分控制作用就不斷的積累，輸出控制量以消除誤差，因而只要喲足夠長的時間，積分控制將能完全消除誤差，積分作用太強(qiáng)會使系統(tǒng)超調(diào)加大，甚至使系統(tǒng)出現(xiàn)震蕩；微分控制可以減小超調(diào)量，克服震蕩，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性提高，同時加快系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)速度，減小調(diào)整時間，從而改善系統(tǒng)的動態(tài)性能?！边@樣棒圖就清晰很多。 Uk1=Uk。 } if(CheckBox3Checked==true) { Image1 CanvasPenColor = clGreen。 Image2CanvasLineTo(55,294PV*288/(HSLS))。 注意，縱坐標(biāo)和平時我們用的坐標(biāo)是相反的，縱坐標(biāo)的值應(yīng)該為：滿量程 測量值。 if( Uk) Uk=。 //采集數(shù)值 04095 adv=ad_data*。從而有機(jī)的把軟硬件整合成為一個整體，構(gòu)成一個比較簡易的加熱器溫度控制系統(tǒng)。 ④通過測試軟件可以測試 D/A的各項指標(biāo)。 (4)其它 符合 PCI ，供電： +5伏、 +12伏、 12伏。 (1)模擬量輸入 (A/D) A/D轉(zhuǎn)換器 : 120KHZ ,12位 A/D,ADS7816,A/D內(nèi)置采樣保持器。 AC6611 采用大規(guī)?？删幊涕T陣列設(shè)計，提高可靠性。 輸出高電壓 ，低電壓 ,最大輸出電流 ： 8mA 輸入電流： 輸入高電壓門限：〉 2V， 低電壓：〈 。 2)AC6611模擬量輸出的測試 以下操作在界面的 A/D測試區(qū)域進(jìn)行操作 ,如圖 23所示 圖 23 AC6611 模擬量輸出測試 ①選擇輸入量程 6 AC6611的模擬量輸出量程可以是 0～ 10V或－ 10V～＋ 10V，選擇的輸出量程應(yīng)該和板卡 設(shè)置的量程一致，否則無法獲得正確的采集結(jié)果。其在工作的時候是通過外在的控制器給予它一個模擬的信號，來驅(qū)動加熱器工作，在此同時它也會向控制器反饋它此時的溫度狀態(tài)。 unsigned long da。 //顯示輸出溫度 Ek=SPPV。將圖分成長 480個點，寬 300個點。 //給定值棒條起點 Image2CanvasLineTo(35,294SP*288/(HSLS))。 for(int i=0。 if( Uk) Uk=。 (2)子程序的調(diào)試和結(jié)果 趨勢曲線圖的調(diào)試：在繪制趨勢曲線圖的時候運(yùn)行程序時有一個錯誤 ， 運(yùn)行后發(fā)現(xiàn)圖形的起點和終點與設(shè)置的不一樣，后面想到老師講的圖形的坐標(biāo)與我們數(shù)學(xué)中用到的有一些不一樣，后面通過計算準(zhǔn)確的顯示圖形。整定后的圖見 72 (2) 積分的整定 圖 73 積分整定圖 由上圖可知靜態(tài)誤差不能瞞足要求，則我們整定積分環(huán)節(jié)，整定前的積分時間為 10,其它的以原來的為準(zhǔn)，整定時我們將積分時間加大和減小觀察圖形，其中當(dāng)積分時間為 5 時圖如圖 73. (3)微分的整定 圖 74微分整定 圖 微分控制可以減小超調(diào)量。 int mvtrend[480]。 //求偏差 DeltaUk=a*DeltaUk1+(1a)*(q0*Ek+q1*Ek1+q2*Ek2)。 sptrend[479]=300*SP/(HSLS)。 //曲線粗細(xì)程度 if(CheckBox1Checked==true) { Image1 CanvasPenColor = clRed。 } // void __fastcall TForm1::FormCreate(TObject *Sender) { hDLL=LoadLibrary()。 //DA輸出， 04095 (FARPROC a