最新焊接機械手設計-閱讀頁
2025-07-15 03:43本頁面
【正文】 IG焊炬和MIG／MAG焊槍的把持架上都必須裝有防撞傳感器。根據(jù)PLC輸出端的特點，本系統(tǒng)共需以下四種電壓：1）作為PLC電源的交流220伏2）線圈所需電源交流100伏3）電磁鐵所需電源直流24伏4）變壓系統(tǒng)的左右兩端均采用空氣斷路器作為短路保護及長期過載保護，其中直流110伏需要安裝整流器。PLC是從60年代末發(fā)展起來的一種新型的電氣控制裝置，它將傳統(tǒng)的控制技術和計算機控制技術、通信技術融為一體，以其顯著的優(yōu)點正被廣泛地應用于各種生產(chǎn)機械和生產(chǎn)過程的自動控制中。PLC的應用領域非常廣，并正在迅速擴大。而對當今的PLC，幾乎可以說凡是需要控制系統(tǒng)存在的地方就需要PLC。一般來說，小型PLC主要用于單機自動化，而大、中型PLC則是自動生產(chǎn)線上不可缺少的控制部件。PLC的特點1) 可靠性高，抗干擾能力強。與繼電器相比，采用PLC控制后，大量的開關動作由無觸點的電子線路來完成，用軟件程序代替了繼電器見間的繁雜連線，既方便靈活，可靠性也大大提高了。即其輸入端可接無源觸點開關，其輸出可直接驅(qū)動接觸器和電磁閥等執(zhí)行元件。3) 編程簡單、使用、維護方便目前，大多數(shù)的PLC均采用與實際電路接線圖非常接近的梯形圖編程，這種編程語言形象直觀，易于掌握。4) 組合方便、功能強、應用范圍廣現(xiàn)代的PLC不僅具有邏輯運算、定時、計數(shù)、步進的功能，而且還能完成A/D、D/A轉(zhuǎn)換、數(shù)學運算和數(shù)據(jù)處理以及通信聯(lián)網(wǎng)、生產(chǎn)過程控制等。PLC的分類PLC的產(chǎn)品很多，型號規(guī)格也不統(tǒng)一，通常可按以下三種情況分類：1）按PLC的結構形成分類可分為大、中、小三個等級。PLC的工作方式PLC采用的是周期性循環(huán)掃描的工作方式。在每次掃描過程中，還要完成對輸入信號的采集和對輸出狀態(tài)的刷新等工作。 PLC的應用 梯形圖的設計PLC梯形圖的設計一般分為以下幾個步驟：對實際問題進行分析，確定哪些是輸入量，確定哪些是輸出量。PLC的選型主要從以下幾方面進行考慮：1) 結構型式的檔次。整體式一般價格較低，對于單臺僅需開關量控制的設備，選用小型整體PLC就可以滿足要求；對于復雜的，要求較高的系統(tǒng)，可考慮采用模塊式中大型機，這樣可靈活配置I/O模塊的點數(shù)的類型，使其具有A/D，D/A控制，運動控制和通訊聯(lián)網(wǎng)等功能。PLC容量指用戶存儲器容量（程序容量）和I/O點數(shù)兩方面的含義，選擇存儲容量可按25％留出裕量。3) 輸出點類型的選用。將輸入量依次分配給輸入繼電器，輸出量依次分配給輸出繼電器，畫出I/O端子分配圖。根據(jù)梯形圖寫出指令。對各區(qū)的訪問采用通道的概念，將各區(qū)劃分為若干連續(xù)的通道， 每個通道包含16個二進制位，用標識符及1或2個數(shù)字組成通道號來標識各區(qū)的各個通道。 用功能表圖表示控制過程 控制過程如圖所示，用L激活初步后，通過方式選擇開關SA3建立半自動和點動兩個序列。按夾緊按鈕，系統(tǒng)按轉(zhuǎn)臺大臂小臂腕轉(zhuǎn)腕擺送絲的順序?qū)崿F(xiàn)半自動循環(huán)。用內(nèi)部輔助繼電器1000，1001，1002……1014分別代替工步。如下所示：配線圖如下： 配線圖 寫出梯形圖 梯形圖 小 結通過焊接結機械手設備的設計,選擇正確的工藝路線,選擇相應的機床設備。其結構形式是多種多樣的，但多數(shù)機器人的手臂和手腕是由關節(jié)和桿件構成的空間機構，一般由310個自由度組成，工業(yè)機器人一般為36個自由度。步進電機從驅(qū)動器得到一系列脈沖信號，每個脈沖信號使步進電機軸產(chǎn)生一定的角位移。采用直流伺服電機的控制系統(tǒng)以測速器和角度編碼作為反饋裝置，能夠精確地控制機械臂關節(jié)軸的運動，它的工作狀態(tài)平穩(wěn)，旋轉(zhuǎn)速度可以連續(xù)調(diào)節(jié)，對加速和減速指令都能迅速作出反應。致 謝,我從中學到了很多書本上學不到的東西,這次使我受益匪淺.我這次所設計的題目是焊接機械手的設計,如機械制圖, ,機械設計,機電傳動等,在各位老師的細心指導下,我們學到了不少專業(yè)知識,積累了不少實際經(jīng)驗.另外,杜老師每天來為我們講解和分析我們在設計過程中碰到的疑難問題,更多的是他那種嚴謹治學的態(tài)度,在整個設計過程中,也有不少同學給我提出了寶貴的意見和建議,在次我一并對他們表示感謝.參考文獻[1] 成大先主編.機械設計圖冊（第5卷）.化學工業(yè)出版社，2000[2] 襲振邦、汪勤主編. 機器人機械設計.電子工業(yè)出版社,1995[3] 林尚揚、陳善本主編. 焊接機器人及其應用.機械工業(yè)出版社,2000[4] 張鐵、,謝存喜主編. 機器人學. 華南理工大學東出版社,2004[5] 成大先主編. 機械設計手冊 第四版（第2卷）.化學工業(yè)出版社，2000[6] 徐瀛主編. 機械設計手冊（第5卷）.機械工業(yè)出版社，1992[7] 吳宗澤、羅盛國主編. 機械設計課程設計手冊第2版.高等教育出版社,2002[8] 馮辛安主編. 機械制造裝備設計.機械工業(yè)大學出社,2003[9] 成大先主編. 機械設計手冊（單行本）.化學工業(yè)出版社，2000[10] 陳白寧、段智敏、劉文波主編. 機電傳動控制.東北大學出版社，20022
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