最新焊接機(jī)械手設(shè)計(jì)-免費(fèi)閱讀
【正文】 步進(jìn)電機(jī)從驅(qū)動(dòng)器得到一系列脈沖信號(hào)，每個(gè)脈沖信號(hào)使步進(jìn)電機(jī)軸產(chǎn)生一定的角位移。按夾緊按鈕，系統(tǒng)按轉(zhuǎn)臺(tái)大臂小臂腕轉(zhuǎn)腕擺送絲的順序?qū)崿F(xiàn)半自動(dòng)循環(huán)。將輸入量依次分配給輸入繼電器，輸出量依次分配給輸出繼電器，畫出I/O端子分配圖。PLC的選型主要從以下幾方面進(jìn)行考慮：1) 結(jié)構(gòu)型式的檔次。PLC的分類PLC的產(chǎn)品很多，型號(hào)規(guī)格也不統(tǒng)一，通?？砂匆韵氯N情況分類：1）按PLC的結(jié)構(gòu)形成分類可分為大、中、小三個(gè)等級(jí)。與繼電器相比，采用PLC控制后，大量的開關(guān)動(dòng)作由無觸點(diǎn)的電子線路來完成，用軟件程序代替了繼電器見間的繁雜連線，既方便靈活，可靠性也大大提高了。PLC的應(yīng)用領(lǐng)域非常廣，并正在迅速擴(kuò)大。防撞傳感器的作用是當(dāng)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)時(shí)，萬一焊槍碰到障礙物，能立即使機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)(相當(dāng)于急停開關(guān))，避免損壞焊槍或機(jī)器人。但如鵝頸角度選得過大，送絲阻力會(huì)加大，送絲速度容易不穩(wěn)定：而角度過小，如0176。因此弧焊機(jī)器人應(yīng)選用鍍銅層較牢固的優(yōu)質(zhì)焊絲，并調(diào)節(jié)好送絲輥輪的壓緊力，盡可能減少焊絲表面鍍銅層的剝落，而且一個(gè)月至少應(yīng)定期清洗一次導(dǎo)絲管。脈動(dòng)送絲機(jī)的脈動(dòng)頻率可受電源控制，而每步送出焊絲的長度可以任意調(diào)節(jié)。從送絲力來看，兩對(duì)輥輪的送絲力比一對(duì)輥輪的大些。專用的末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)簡單，工作效率高，而能完成多種作業(yè)的末端執(zhí)行器可能帶離來結(jié)構(gòu)復(fù)雜，費(fèi)用高的缺點(diǎn)，因此提倡設(shè)計(jì)可快速更換的系列化、通用化專用末端執(zhí)行器。同時(shí)，變形后柔輪短軸兩端的齒則與剛輪齒完全脫開，其余各處的齒，則視回轉(zhuǎn)方向不同分別處于“嚙人”或“嚙出”狀態(tài)，當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)回轉(zhuǎn)時(shí)，嚙人區(qū)和嚙出區(qū)將隨著橢圓長短軸相位的變化而依次變化。S轉(zhuǎn)動(dòng)慣量/kg因此大臂殼體與剛輪一起在軸承上轉(zhuǎn)動(dòng)。工作空間的形狀和大小與手臂的長度、手臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角范圍密切相關(guān)根據(jù)手臂所受載荷和結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，合理選擇手臂截面形狀和高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，如常采用空心的薄壁矩形框體或圓管以提高其抗彎剛度和扭轉(zhuǎn)剛度，減輕自身的重量。腕部機(jī)構(gòu)支承機(jī)器人手部裝置并調(diào)整其姿態(tài)，一般有23個(gè)自由度，使位于機(jī)械臂末端的手爪產(chǎn)生俯仰擺動(dòng)和繞自身軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，這些運(yùn)動(dòng)的合成，使機(jī)器人的手部相對(duì)于操作對(duì)象形成靈活的工作姿態(tài)。所用的外部設(shè)備均由機(jī)器人的控制系統(tǒng)管理。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)?；『笝C(jī)器人在通用機(jī)械、金屬結(jié)構(gòu)等許多行業(yè)中得到廣泛運(yùn)用?；『笝C(jī)器人是包括各種電弧焊附屬裝置在內(nèi)的柔性焊接系統(tǒng)，而不只是一臺(tái)以規(guī)劃的速度和姿態(tài)攜帶焊槍移動(dòng)的單機(jī)，因而對(duì)其性能有著特殊的要求。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動(dòng)生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速跟新?lián)Q代起著十分重要的作用。手臂和手腕是機(jī)器人操作機(jī)中的基本部件，它由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)組成。機(jī)器人的手部裝置又稱末端執(zhí)行器?？招慕Y(jié)構(gòu)內(nèi)部可以方便地安置機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。這種伺服電機(jī)經(jīng)諧波減速器減速后驅(qū)動(dòng)的手臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)緊湊，手臂的轉(zhuǎn)角范圍大。cm2相電感/mH重量/kg75BYG 450145031200≥15 大臂上諧波齒輪傳動(dòng)的設(shè)計(jì)諧波減速器在機(jī)器人中的應(yīng)用 由于諧波減速器裝置具有傳動(dòng)比大、承載能力強(qiáng)、傳動(dòng)精度高、傳動(dòng)平穩(wěn)、效率高，體積小，量輕等優(yōu)點(diǎn)，已廣泛用于工業(yè)機(jī)器人中。于是柔輪就相對(duì)于不動(dòng)的剛輪沿與波發(fā)生器轉(zhuǎn)向相反的方向作低速回轉(zhuǎn)，柔輪長軸和短軸相位的連續(xù)變化，使柔輪的變形在其圓周上是連續(xù)的簡諧波形，因此，這種傳動(dòng)稱為諧波傳動(dòng)。此次設(shè)計(jì)的產(chǎn)品是五自由度的焊接機(jī)器人，因此它的未端執(zhí)行元件是焊槍，隨著氣保焊的廣泛運(yùn)用，氣體保護(hù)焊更容量實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，因此我選用的是氣體保護(hù)焊，用末端法蘭盤將其固定于手腕末端。當(dāng)采用藥芯焊絲時(shí)，由于藥芯焊絲比較軟，輥輪的壓緊力不能象用實(shí)心焊絲時(shí)那么大，為了保證有足夠的送絲推力，選用兩對(duì)輥輪的送絲機(jī)可以有更好的效果。脈動(dòng)送絲機(jī)也可以連續(xù)送絲。如能選用不銹鋼制成的導(dǎo)絲管更好，由于奧氏體不銹鋼沒有磁性不會(huì)吸住鋼末，不但容易清理，而且不易堵塞導(dǎo)絲管。一旦導(dǎo)電嘴稍有磨損，常會(huì)出現(xiàn)導(dǎo)電不良的現(xiàn)象。如果沒有安裝防撞傳感器或傳感器不夠靈敏，一旦焊槍和工件發(fā)生輕度碰撞，焊槍可能被碰歪，如操作者又沒有及時(shí)發(fā)現(xiàn)，由于TCP的變化，隨后焊接的路徑將會(huì)發(fā)生較大的變化，而焊出廢品。對(duì)早期的PLC，凡是有繼電器的地方，都可采用。2) 控制系統(tǒng)構(gòu)成簡單，通用性強(qiáng)PLC是一種存儲(chǔ)程序的控制器，其輸入和輸出設(shè)備可直接連接在PLC的I/O端。2）按PLC的I/O點(diǎn)數(shù)分類可分為整體式和模塊式3）按PLC的功能分為為高、中、低檔三種PLC系統(tǒng)的組成PLC是以CPU為核心的電子系統(tǒng)，實(shí)際上就是一種工業(yè)控制用的專用計(jì)算機(jī)，它由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩大部分組成的，一般小型PLC的基本單元主要由CPU、存儲(chǔ)器、輸入和輸出模塊、電源模塊、I/O擴(kuò)展接口、外設(shè)I/O接口以及編程器等部分組成，PLC的軟件系統(tǒng)也包括系統(tǒng)程序和用戶程序。按照物理結(jié)構(gòu)，PLC分為整體式和模塊式兩種。明確控制對(duì)象的控制要求，根據(jù)控制的特點(diǎn)和復(fù)雜程度選用前面介紹的經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法，狀態(tài)分析法和狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖等四種設(shè)計(jì)方法中的一種進(jìn)行PLC梯形圖的設(shè)計(jì)。循環(huán)的最后工步完成后，就返回到預(yù)備狀態(tài)，以備下次再做半自動(dòng)或點(diǎn)動(dòng)操作時(shí)能順利進(jìn)行。一般不需要反饋回路和位置編碼器，控制比較簡單。由于機(jī)器人具有多自由度手臂、手腕的機(jī)構(gòu)，使操作運(yùn)動(dòng)具有通用性和靈活性，這也是區(qū)別于一般自動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)2. 焊接作為機(jī)械制造業(yè)中僅次與
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