【正文】 。但回轉(zhuǎn)缸與臂部一起升降，運動部件較大。手臂的回轉(zhuǎn)運動是通過齒條齒輪機構(gòu)來實現(xiàn)：齒條的往復(fù)運動帶動與手臂連接的齒輪作往復(fù)回轉(zhuǎn)，從而使手臂左右擺動。本設(shè)計機身包括兩個運動，機身的回轉(zhuǎn)和伸縮。手臂部件與回轉(zhuǎn)缸的上端蓋連接，回轉(zhuǎn)缸的動片與缸體連接，由缸體帶動手臂回轉(zhuǎn)運動。具體結(jié)構(gòu)見圖 61?；剞D(zhuǎn)角度一般靠機械擋塊來決定，對于本設(shè)計就是考慮兩個葉片之間可以轉(zhuǎn)動的角度，為滿足設(shè)計要求，設(shè)計中動片和靜片之間可以回轉(zhuǎn) 1800。 密封處的摩擦阻力矩可以粗略估算下，由于回油背差一般非常的小，故在這里忽略不計。 d為輸出軸與動片連接處的直徑，設(shè) d=50mm,則回轉(zhuǎn)缸的內(nèi)徑通過下列計算： D=80mm 即設(shè)計液壓缸的內(nèi)徑為 80mm， 根據(jù)表 42 選擇液壓缸的基本外徑尺寸100mm(不是最終尺寸 )，再經(jīng)過配合等條件的考慮。 24 圖 52 回轉(zhuǎn)缸的截面圖 機身升降機構(gòu)的計算 手臂偏重力矩的計算 圖 53 手臂各部件重心位置圖 (1)零件重量等 現(xiàn)在對機械手手臂做粗略估算： 總共 約為 33Kg 25 (2)計算零件的 重心位置，求出重心到回轉(zhuǎn)軸線的距離 ρ。 (2)計算偏重力矩 MG?? 總偏 () 升降不自鎖條件分析計算 手臂在的作用下有向下的趨勢，而立柱導(dǎo)套有防止這種趨勢； 所謂的不自鎖條件為： 傾角小于或等于摩擦角 因此在設(shè)計中必須考慮到立柱導(dǎo)套必須大于 480mm。 2 LaFG a? ????? ????總摩 () 式中： ? 摩擦阻力，參考圖 63 GvF gt?? ?總慣 () G零件及工件所受的總重。因此，這里要充分考慮這個問題。作為固定支撐的軸承，應(yīng)能承受雙向軸向載荷，故內(nèi)外圈在軸向全要固定。 的組合結(jié)構(gòu)。同時，也計算了伸縮 立柱不自鎖的條件 (這是機身設(shè)計中不可缺少的部分 )。 27 總 結(jié) 經(jīng)過一段時間的努力，達到了本課題研究的預(yù)期目標，現(xiàn)總結(jié)如下 : (1) 本課題提出了焊接機器人的設(shè)計方案，解決了工業(yè)機器人的許多問題； (2) 根據(jù)焊接機器人的運動方式，設(shè)計了焊接機器人的機械系統(tǒng)； (3) 根據(jù)焊接機器人的負載，進行大臂的傳動設(shè)計； (4) 選用適當?shù)某叽邕M行多手臂中各軸的校核； (5) 本焊接機器人結(jié)構(gòu)先進可靠，運行平穩(wěn)， 運行控制穩(wěn)定可靠； (6) 本課題是專門設(shè)計焊接機器人手臂傳動及其軸的校核，其傳動系統(tǒng)稍做改進即可滿足需求。老師為我論文課題的研究提出了許多指導(dǎo)性的意見，為論文的撰寫、修改提供了許多具體的指導(dǎo)和幫助。順利完成畢業(yè)設(shè)計，既是對我大學所學課程的一次綜合整理，又使我對機電知識有了更深層次的理解。 同時由衷的感謝在我設(shè)計過程中，班級同學對我的指導(dǎo)和幫助，有了你們的熱心解答，彌補了我的不足，我得以在各方面取得顯著的進步。 29 參考文獻 [1] 成大先 .機械設(shè)計手冊（第五版）（第 1卷） [M].北京：化學工業(yè)出版社， 2021. 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