【正文】 。Word 默認程序名Upper Case 大寫Lower Case 小寫Options 符號. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options Insert. Create Teach Pendant ProgramProgram Name[ ] . . PRG MAIN SUB TEST 程序登記畫面，按ENTER鍵確認，按F3 EDIT結(jié)束登記。 表2速度范圍1到100%1到2000mm/sec1到12000cm/min inch/min1到2000deg/sec 4）終止類型(見圖3) ■ FINE ■ CNT(CNT0=FINE) 5）附加運動語句 ■ 腕關(guān)節(jié)運動：W/JNT ■ 加速倍率：ACC ■ 轉(zhuǎn)跳標記：SKIP LBL[ ]圖3 ■ 偏移：OFFSET 6）改變運動類型和位置號改變運動類型，按F4 CHOICE顯示運動類型子菜單。當運動類型改變的時候，速度單位也相應(yīng)的改變。號，按ENTER確認。（畫面1）。SAMPLE1 JOINT 10% 4/51 J P[1] 50% FINE2 J P[4] 70% CNT303 L P[1] 1000mm/sec CNT304 L P[2] 500cm/min FINE5 J P[3] 100% CNT30 [END] Position has been recorded to P[2] POIN TOUCHUP 畫面2直接寫入數(shù)據(jù)修正點（畫面3）。Position Detail JOINT 10% P[4] GP:1 UF:0 UT:1 CONF:FUT 00X W degY P degZ R degSAMPLE1 2/51 J P[1] 50% FINE2 J P[4] 70% CNT303 L P[1] 1000mm/sec CNT30[END] Enter value or press ENTERCONFIG DONE [REPRE] 畫面4 的新值（畫面5）。1 Cartesian2 Joint [REPRE]Position Detail JOINT 10% P[2] GP:1 UF:0 UT:1 J1 deg J4 degJ2 deg J5 degJ3 deg J6 degSAMPLE1 畫面6 DONE返回前一畫面（畫面7）。SAMPLE1 JOINT 10% 3/31 J P[1] 50% FINE2 J P[4] 70% CNT303 L P[1] 1000mm/sec CNT30[END] POIN TOUCHUP 畫面1 “”顯示下一頁功能菜單（畫面2）。1 Insert2 Delete3 Copy4 Find5 Replace6 Renumber7 Undo[EDCMD]（畫面3）。1 Insert2 Delete3 Copy4 Find5 Replace6 Renumber7 Undo[EDCMD]2 J P[4] 70% CNT303 L P[1] 1000mm/sec CNT304 L P[2] 500cm/min FINE5 J P[3] 100% CNT30 [END][INST] [EDCMD] 畫面1,選擇 YES 確認刪除（畫面2）。1 Insert2 Delete3 Copy .4 L P[2] 500cm/min FINE5 J P[3] 100% CNT30 [END][INST] [EDCMD] 畫面3。Move cursor to selectCOPY PASTE畫面4 Copy確認（畫面4）。4 L P[2] 500cm/min FINE5 J P[3] 100% CNT30 [END]COPY PASTE畫面5（畫面6）。FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1]2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2]3 TEST1 [TESTPRG1]4 TEST2 [TESTPRG2]. . .[TYPE] CREATE DELETE MONITOR [ATR] COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 畫面1 DETAIL顯示程序信息（畫面2）。 END退出。FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1]2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2]3 TEST1 [TESTPRG1]4 TEST2 [TESTPRG2]. . .[TYPE] CREATE DELETE MONITOR [ATR] 畫面1 YES或F5 NO，確認或取消刪除操作。FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1]2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2]3 TEST1 [TESTPRG1]4 TEST2 [TESTPRG2]. . .COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 畫面1 COPY顯示為復(fù)制文件起程序名的畫面（見畫面2）。Copy Teach Pendant ProgramFrom : [SAMPLE2 ] To : [ PRO1 ] Copy OK ?YES NO畫面3執(zhí)行程序 程序中斷由以下兩種情況引起： ■ 程序運行中遇到報警 ■ 操作人員停止程序運行 程序的中斷狀態(tài)有兩種類型： 有意中斷程序運行的方法： ■ 按下TP或操作箱上的急停按鈕，還有可以輸入外部ESTOP信號。 輸入UI[2] *HOLD■ 按一下TP上的FCTN鍵，選擇1 ABORT(ALL)。 報警代碼：SRVO001 Operator panel Estop SRVO002 Teach Pendant Estop 恢復(fù)步驟：1）消除急停原因，譬如修改程序 2）順時針旋轉(zhuǎn)松開急停按鈕。 恢復(fù)步驟：1）重新啟動程序即可 當程序運行或機器人操作中有不正確的地方時會產(chǎn)生報警以確保人員安全。有時，TP上實時顯示的報警代碼并不是真正的故障原因，這時要通過查看報警記錄才能找到引起問題的報警代碼。在TP上執(zhí)行單步操作（畫面1）。畫面1，確認 STEP 指示燈亮（畫面2）。程序開始執(zhí)行后，可以松開FWD鍵。畫面2為TP上執(zhí)行連續(xù)操作，確認 STEP 指示燈滅（畫面4）。程序開始執(zhí)行后，可以松開FWD鍵。畫面4在程序執(zhí)行之前可以手動控制外部設(shè)備和機器人之間的I/O。 TYPE選擇Digital。 I/O Digital Out JOINT 30% SIM STATUSDO[1] U OFF [ ]DO[2] U OFF [ ]DO[3] U OFF [ ]DO[4] U OFF [ ] . . . . [TYPE] CONFIG IN/OUT ON OFF畫面1。 I/O Digital Out JOINT 30% SIM STATUSDO[1] U OFF [ ]DO[2] U ON [ ]DO[3] U OFF [ ]畫面2 2. 仿真輸入/輸出仿真輸入/輸出功能可以在不和外部設(shè)備通訊的情況下，內(nèi)部改變信號的狀態(tài)。以數(shù)字輸入為例 I/O，顯示I/O畫面(見畫面1)。 IN/OUT選擇輸入畫面。 SIMULATE仿真輸入，F(xiàn)5 UNSIM取消仿真輸入（見畫面2）。當程序在運行中遇到不滿足條件的等待信號語句并需要人工干預(yù)時，按FCTN鍵后，選擇7 RELEASE WAIT跳過等待信號語句?！?機器人需求信號（RSR1RSR4）選擇和開始程序?！?程序號碼選擇信號（PNS1PNS8 和PNSTROBE）選擇一個程序?！?自動開始操作信號（(PROD_START)開始從第一行執(zhí)行一個被選擇的程序，當一個程序被中斷或執(zhí)行，這個信號不被接受?！?外部開始信號（START）重新開始當前中斷的程序。 0：外圍設(shè)備 1：顯示器/鍵盤 2：主控計算機 3：無外圍設(shè)備PNS程序名的例子（見圖3）圖3程序結(jié)構(gòu) 運動指令已經(jīng)在編程一章中講過，在這里我們重點討論弧焊指令，寄存器指令，I/O指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令?！?Arc Start [i] : 設(shè)置焊接條件號i:焊接條件號（1到32）按MENU→ next pag