模糊控制的理論基礎(chǔ)-閱讀頁
2025-05-14 12:12本頁面
【正文】 iidtd )( is系統(tǒng)傳遞函數(shù)的一般形式 對(duì)于線性定常系統(tǒng) ? 傳遞函數(shù)的性質(zhì)： – 傳遞函數(shù)是復(fù)變量的有理分式； – 傳遞函數(shù)只與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)有關(guān)，與系統(tǒng)的輸入無關(guān)； – 傳遞函數(shù)與系統(tǒng)的微分方程相聯(lián)系，兩者可以相互轉(zhuǎn)換，即 與 替換； – 傳遞函數(shù)是系統(tǒng)脈沖響應(yīng)的拉氏變換，當(dāng)系統(tǒng)在單位脈沖響應(yīng) 的作用下，那么 ，所以脈沖相應(yīng)的輸出 。 – 不同的系統(tǒng)可能有相同的傳遞函數(shù) is iidtd)(t? 1)]([)( ?? tLsU ?)]([)]()([)]([)( 111 sGLsUsGLsYLtg ??? ???N(s)=0 系統(tǒng)的 特征方程 ， ?特征根 特征方程決定著系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。 ！從微分方程的角度看，此時(shí)相當(dāng)于所有的導(dǎo)數(shù)項(xiàng)都為零。 )()()(sNsMsG ?0111 . . .)( bsbsbsbsM mmmm ????? ??0111 . . .)( asasasasN nnnn ????? ??當(dāng) s=0時(shí) 系統(tǒng)的 放大系數(shù) 或 增益 KabG ??00)0(2傳遞函數(shù)的零極點(diǎn)及其對(duì)輸出的影響 1有理分式形式 M(s)=b0(sz1)(sz2)…(s zm)=0的根 s=zi(i=1, 2, …, m) ，稱為傳遞函數(shù)的零點(diǎn)。 ！系統(tǒng)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)就是系統(tǒng)的特征根。 01110111. . .. . .)(asasasabsbsbsbsGnnnnmmmm?????????????零點(diǎn)和極點(diǎn) 2零極點(diǎn)形式 njjmiipszsksG11)()()(???????傳遞函數(shù)的 零、極點(diǎn)分布圖： 將傳遞函數(shù)的零、極點(diǎn)表示在復(fù)平面上的圖形。 ? 傳遞函數(shù)的零點(diǎn)不形成自由運(yùn)動(dòng)的模態(tài)，但它卻影響各模態(tài)響應(yīng)中所占的比重，因而也影響響應(yīng)曲線的形狀。 例 系統(tǒng)如圖 ， 被控對(duì)象微分方程為 acc uKuuT 00 ???求系統(tǒng)傳遞函數(shù) F(s)。 但如果系統(tǒng)較復(fù)雜，中間變量較多，則列寫它們的微分方程就很困難，從而求傳遞函數(shù)也就不簡(jiǎn)單?？刂葡到y(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖或信號(hào)流圖都是描述系統(tǒng)各元部件之間信號(hào)傳遞的數(shù)學(xué)圖形，它們表示了系統(tǒng)中各變量之間的因果關(guān)系以及對(duì)各變量所進(jìn)行的運(yùn)算。 ? 下面我們分別來討論 ???????????????ekkkkdjjvcllllbiisTsTsTssssKsG12211221)12()1()12()1()(?????)()( tKuty ?KsU sYsG ?? )( )()(運(yùn)動(dòng)方程式： 傳遞函數(shù)： K —— 環(huán)節(jié)的放大系數(shù) 例 1：齒輪傳動(dòng) 例 2：晶體管放大器 3典型元部件的傳遞函數(shù) 比例環(huán)節(jié) 齒輪傳動(dòng) 共射極晶體管放大器 ???????????????ekkkkdjjvcllllbiisTsTsTssssKsG12211221)12()1()12()1()(?????1)()()(??? TsKsUsYsG)()()( tKutydt tdyT ??運(yùn)動(dòng)方程式： 傳遞函數(shù)： K—— 環(huán)節(jié)的放大系數(shù) T—— 環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù) !儲(chǔ)能元件 ！輸出落后于輸入量，不立即復(fù)現(xiàn)突變的輸入 例 1：彈性彈簧 例 2： RC慣性環(huán)節(jié) 慣性環(huán)節(jié) 彈性彈簧 RC電路 ???????????????ekkkkdjjvcllllbiisTsTsTssssKsG12211221)12()1()12()1()(?????)()( tKudt tdyT ?sKsUsYsG ??)()()(運(yùn)動(dòng)方程式： 傳遞函數(shù)： K —— 環(huán)節(jié)的放大系數(shù) ！記憶 ?? t dttuKty 0 )()( ！積分 輸入突然除去 ?積分停止 ?輸出維持不變 例 1：電容充電 例 2：積分運(yùn)算放大器 積分環(huán)節(jié) 如當(dāng)輸入量為常值 A 時(shí)， 輸出量須經(jīng)過時(shí)間 T才能達(dá)到輸入量在 t = 0時(shí)的值 A。 ?延遲環(huán)節(jié)從輸入開始之初，在 0 ~τ時(shí)間內(nèi)沒有輸出，但 t=τ之后，輸出完全等
畢業(yè)設(shè)計(jì)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1