【正文】 斷失敗，執(zhí)行“否”一側(cè)連接的模塊。傳感器的返回值為計(jì)數(shù)器累加值。光電編碼器采用的是16位計(jì)數(shù)器，最大計(jì)數(shù)65535個(gè)脈沖，計(jì)數(shù)器溢出后自動(dòng)復(fù)位為0，并且從頭開始計(jì)數(shù)。2) 操作：將“轉(zhuǎn)角檢測(cè)”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應(yīng)位置。3) 設(shè)置參數(shù)說明：216。c) “轉(zhuǎn)角變量一”按鈕：用來存儲(chǔ)編碼器計(jì)數(shù)值的變量。216。b) 條件比較關(guān)系：設(shè)置左邊的轉(zhuǎn)角變量與右邊的參數(shù)如何進(jìn)行比較。注：以上過程不可逆，即先設(shè)置“編碼器清零”后，不能重新設(shè)置為“編碼器檢測(cè)”。 控制模塊庫程序結(jié)構(gòu)一般是由順序結(jié)構(gòu)、循環(huán)結(jié)構(gòu)、選擇結(jié)構(gòu)這三種結(jié)構(gòu)組成。當(dāng)遇到一組模塊需要重復(fù)執(zhí)行時(shí)，就可以使用循環(huán)結(jié)構(gòu)，按照指定方式重復(fù)執(zhí)行。靈活使用這三種結(jié)構(gòu)，可以提高編程的效率，使程序清晰明了。用它們可以實(shí)現(xiàn)循環(huán)結(jié)構(gòu)和選擇結(jié)構(gòu)。2) 操作：將“多次循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應(yīng)位置。接下來在循環(huán)體中插入需重復(fù)處理的其它模塊。操作如下，如圖51所示：a) 先將“多次循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)，與主程序相連，設(shè)置循環(huán)次數(shù)為3；b) 再將“發(fā)音”模塊移入到循環(huán)體內(nèi)部，進(jìn)行設(shè)置；c) 再將“結(jié)束”模塊連接在循環(huán)體外，程序的末尾。圖51 多次循環(huán)范例――永遠(yuǎn)循環(huán)――圖標(biāo)模塊對(duì)話框無設(shè)置對(duì)話框1) 功能：“永遠(yuǎn)循環(huán)”模塊永遠(yuǎn)執(zhí)行循環(huán)體內(nèi)的同一組指令。3) 范例：如果機(jī)器人檢測(cè)到碰撞，就發(fā)音，如圖52所示：a) 先將“永遠(yuǎn)循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)，與主程序相連；b) 再將“碰撞檢測(cè)”模塊移入到循環(huán)體內(nèi)部，進(jìn)行條件判斷設(shè)置，如圖52右上圖所示：c) 再將“發(fā)音”模塊移入到碰撞檢測(cè)的模塊中，進(jìn)行設(shè)置，如圖52右下圖所示：d) 再將“結(jié)束”模塊連接在循環(huán)體外，程序的末尾。圖52 永遠(yuǎn)循環(huán)――條件循環(huán)――圖標(biāo)模塊對(duì)話框1) 功能：當(dāng)設(shè)定的判斷條件成立，就重復(fù)執(zhí)行循環(huán)體。2) 操作：將“條件循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應(yīng)位置。接下來在循環(huán)體中插入需重復(fù)處理的其它模塊。你一旦發(fā)出響一點(diǎn)的聲音，機(jī)器人就開始運(yùn)動(dòng)，如圖53所示：a) 先將“條件循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)，與主程序相連；b) 在模塊上點(diǎn)擊右鍵進(jìn)行設(shè)置，在“整形變量一”處點(diǎn)擊，就會(huì)出現(xiàn)變量百寶箱，點(diǎn)擊聲音圖標(biāo)，然后選擇“聲音變量一”（如圖53右上圖所示），確定后，再按照?qǐng)D53右下圖設(shè)置條件；c) 接著將“聲音檢測(cè)”模塊移入到循環(huán)體內(nèi)部；d) 然后將“直行”模塊放在循環(huán)體外，設(shè)置速度和時(shí)間；e) 最后將“結(jié)束”模塊連接在程序的末尾。 圖 53 條件循環(huán)――條件判斷――圖標(biāo)模塊對(duì)話框1) 功能：根據(jù)條件在兩組指令中選擇一組執(zhí)行，如果滿足條件就執(zhí)行左邊“是”的指令，不滿足條件就執(zhí)行右邊“否”的指令。2) 操作：將“條件判斷”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應(yīng)位置。在“條件判斷”模塊中插入其它執(zhí)行模塊。要點(diǎn)如下：a) 將“亮度檢測(cè)”模塊的參數(shù)設(shè)置為“亮度變量一”；b) 將“條件判斷”模塊的條件判斷表達(dá)式設(shè)置為“亮度變量一 200”；圖54 條件判斷――控制模塊的嵌套應(yīng)用――前面介紹的各種控制模塊也可以嵌套使用，共同完成一個(gè)復(fù)雜任務(wù)。例如：讓機(jī)器人不斷檢測(cè)外界碰撞，沒有碰撞時(shí)不作反應(yīng)，當(dāng)右方有碰撞時(shí)就唱“do—”；前方有碰撞時(shí)就顯示“re—”；左方有障礙物就唱“mi—”。不斷地檢測(cè)碰撞，就需要用到“永遠(yuǎn)循環(huán)”模塊和“碰撞檢測(cè)”模塊；判斷三個(gè)碰撞方向，我們就要設(shè)置三個(gè)判斷條件。但是多次嵌套勢(shì)必增加程序的復(fù)雜性，這時(shí)你可以通過調(diào)用子程序使程序變得邏輯清晰。還有的情況下，某一段功能需要在程序中重復(fù)出現(xiàn)，或者復(fù)雜的程序需要進(jìn)行局部封裝，就可以用到子程序。關(guān)于多任務(wù)和子程序的編程方法將在后面將詳細(xì)介紹，這里先來看看與之相關(guān)的程序模塊。2) 操作：用鼠標(biāo)將“程序模塊庫”中的“任務(wù)開始”模塊移到流程圖生成區(qū)，“任務(wù)”模塊自動(dòng)定位在主程序右側(cè)?！叭蝿?wù)”模塊可以像普通模塊一樣刪除。――結(jié)束模塊――圖標(biāo)模塊對(duì)話框無設(shè)置對(duì)話框1) 功能：用于給主程序或任務(wù)加一個(gè)結(jié)束標(biāo)志，該模塊不產(chǎn)生JC代碼。2) 操作：將“結(jié)束”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在主程序或任務(wù)的結(jié)束位置。2) 操作：新建子程序是一個(gè)特殊的模塊，它是子程序調(diào)用的第一步。在對(duì)話框中“子程序位置”下，有兩個(gè)選項(xiàng)：“系統(tǒng)子程序”和“其它程序……”。當(dāng)選擇“系統(tǒng)子程序“時(shí)，右邊的列表框中顯示了系統(tǒng)提供的常用子程序模板。其他系統(tǒng)子程序選項(xiàng)包括唱歌、跳舞、避障等，均是比較常用的子程序模板。當(dāng)選擇“其它程序……”時(shí)，會(huì)彈出一個(gè)對(duì)話框，在這里我們可以選擇任一流程圖文件，如果該流程圖文件包含子程序，列表框中就會(huì)出現(xiàn)存在的子程序名，用戶也可以調(diào)用這些子程序。每個(gè)子程序都有獨(dú)立的編輯窗口。――子程序――圖標(biāo)模塊對(duì)話框1) 功能：調(diào)用一個(gè)“子程序”，只能在主程序中使用。2) 操作：如果新建了子程序，在主程序窗口（主程序窗口可以用工具欄中的“主程序”快捷按鈕切換），在“程序模塊庫”中可以看到新建的“子程序”模塊的圖標(biāo)。在子程序模塊上點(diǎn)擊右鍵，可打開子程序?qū)υ捒?，選擇“編輯”按鈕，即可進(jìn)入此子程序的編輯界面。此模塊在子程序編輯界面中出現(xiàn)，只能在子程序中使用。 AS多功能擴(kuò)展卡模塊庫AS多功能擴(kuò)展卡模塊對(duì)能力風(fēng)暴擴(kuò)展卡功能進(jìn)行了封裝，所包含的模塊與擴(kuò)展卡動(dòng)作相關(guān)。――電機(jī)啟動(dòng)――圖標(biāo) 模塊 對(duì)話框 1) ⑴ 功能：“電機(jī)啟動(dòng)”模塊控制ASLasy擴(kuò)展卡上電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)。2) ⑵ 操作：將“電機(jī)啟動(dòng)”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。注意：AS多功能擴(kuò)展卡電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊由于采用直接檢查和修改存儲(chǔ)器內(nèi)容的基本函數(shù)，具體使用方法參考AS多功能擴(kuò)展卡（AS－Lasy擴(kuò)展卡）使用說明。舉例如下：例：將電機(jī)擴(kuò)展模塊設(shè)置為“電機(jī)1正轉(zhuǎn)”軟件生成代碼為：int mcm_1 = 0。 0b11111100) | 0b11。 /* 0x4000為電機(jī)控制輸出端口號(hào)*/}上述代碼中mcm_1為全局的電機(jī)控制變量，bit0,bit1為電機(jī)一的控制位，bit2,bit3為電機(jī)二的控制位，bit4,bit5為電機(jī)三的控制位，bit6,bit7為電機(jī)四的控制位，代碼中0b11111100為電機(jī)一的屏避位，0b11為電機(jī)一正轉(zhuǎn)的電機(jī)控制變量。 2) 操作：將“電機(jī)停止”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。 注意：AS多功能擴(kuò)展卡“電機(jī)停止”模塊由于采用直接檢查和修改存儲(chǔ)器內(nèi)容的基本函數(shù)，具體使用方法參考AS多功能擴(kuò)展卡（AS－Lasy擴(kuò)展卡）使用說明，“電機(jī)停止”為避免影響同一內(nèi)存地址對(duì)應(yīng)的其它電機(jī)，采用了屏避位方法。軟件生成代碼為：int mcm_1 = 0。 0b11111100) 。*/write (0x4000,mcm_1)。――模擬輸入――圖標(biāo) 模塊 對(duì)話框 1) 功能：“模擬輸入”模塊用于檢測(cè)擴(kuò)展卡模擬通道輸入。2) 操作：將“模擬輸入”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。 3) 設(shè)置參數(shù)說明： 216。b) 選擇要檢測(cè)的模擬輸入通道。若要更換存儲(chǔ)變量，可點(diǎn)擊它，在彈出的變量百寶箱中選擇其它兩個(gè)變量，“擴(kuò)展卡模擬輸入變量二”或“擴(kuò)展卡模擬輸入變量三”。 帶判斷功能的模塊a) “方式”單選按鈕：功能同上。c) 條件比較關(guān)系：設(shè)置左邊的模擬輸入變量與右邊的參數(shù)如何進(jìn)行比較。 其中通道1～通道8分別對(duì)應(yīng)于AS多功能擴(kuò)展卡（ASLasy擴(kuò)展卡）上的IN1～I(xiàn)N8口。2) 操作：將“數(shù)字輸入”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。 3) 設(shè)置參數(shù)說明：216。若要更換存儲(chǔ)變量，鼠標(biāo)左鍵單擊該按鈕，可選擇其它兩個(gè)變量，“擴(kuò)展卡數(shù)字輸入二”或“擴(kuò)展卡數(shù)字輸入三”。 帶判斷功能模塊 a) “擴(kuò)展卡數(shù)字輸入一”按鈕：功能同上。c) 第三項(xiàng)是擴(kuò)展卡可能的輸入值，擴(kuò)展卡可能參數(shù)的設(shè)置包括兩項(xiàng)，即通道選擇和通道狀態(tài)，首先選擇要比較的通道，然后選擇通道狀態(tài)。――數(shù)字輸出――圖標(biāo) 模塊 對(duì)話框 1) 功能：“數(shù)字輸出”模塊利用AS多功能擴(kuò)展卡（ASLasy擴(kuò)展卡）的數(shù)字輸出端口對(duì)外部設(shè)備進(jìn)行控制。2) 操作：將“數(shù)字輸出”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。3) 設(shè)置參數(shù)說明：a) 通道：多功能擴(kuò)展卡提供4路輸出通道，即OUTOUTOUTOUT4，用戶根據(jù)需要可設(shè)置單路輸出也可設(shè)置多路輸出。注意：多功能擴(kuò)展卡數(shù)字輸出模塊由于采用直接檢查和修改存儲(chǔ)器內(nèi)容的基本函數(shù)，具體使用方法參考多功能擴(kuò)展卡使用說明，“數(shù)字輸出模塊”為避免影響同一內(nèi)存地址對(duì)應(yīng)的其它輸出端口，采用了屏避位方法。void main(){mcd_1 = (mcm_1 amp。 /*將數(shù)字輸出控制變量中端口一對(duì)應(yīng)位設(shè)置為1，保持其它位不變*/poke(0x5000,mcd_1)。――寫擴(kuò)展卡――圖標(biāo) 模塊 對(duì)話框 1) 功能：“寫擴(kuò)展卡”模塊可向擴(kuò)展卡數(shù)據(jù)總線ASBUS寫數(shù)據(jù)（此時(shí)從機(jī)器人主板輸出數(shù)據(jù)），適用于按ASBUS總線標(biāo)準(zhǔn)開發(fā)的各類擴(kuò)展卡。2) 操作： 將“寫擴(kuò)展卡”模塊移入流程圖生成區(qū)，連接在程序中，在模塊上右擊鼠標(biāo)，在彈出的對(duì)話框中設(shè)置參數(shù)。b) 數(shù)據(jù)：向擴(kuò)展卡數(shù)據(jù)總線上寫數(shù)據(jù)。――讀擴(kuò)展卡――圖標(biāo) 模塊 對(duì)話框 1) 功能：“讀擴(kuò)展卡”模塊 可讀取擴(kuò)展卡數(shù)據(jù)總線ASBUS上的數(shù)據(jù)（此時(shí)向機(jī)器人主板輸入數(shù)據(jù)），適用于按ASBUS總線標(biāo)準(zhǔn)開發(fā)的各類擴(kuò)展卡，ASBUS總線在機(jī)器人主板上可看到。3) 設(shè)置參數(shù)說明：216。b) “通用擴(kuò)展卡輸入一”：存儲(chǔ)通用擴(kuò)展卡輸入數(shù)據(jù)的變量。216。b) “通用擴(kuò)展卡輸入一”：功能同上。擴(kuò)展卡檢測(cè)到的輸入數(shù)據(jù)與右邊的參數(shù)進(jìn)行比較。 通訊模塊庫通訊模塊庫包括：開始通訊、停止通訊、發(fā)送數(shù)據(jù)以及接收數(shù)據(jù)等模塊。――開始通訊 ――圖標(biāo) 模塊 對(duì)話框 無設(shè)置對(duì)話框 1) 功能：停止能力風(fēng)暴機(jī)器人與主機(jī)上“”之間的通訊，此時(shí)不能下載新程序，當(dāng)前程序開始使用串行通訊口進(jìn)行通訊，通訊口設(shè)置為(9600，N，8，1)。2) 操作：用鼠標(biāo)將“開始通訊”模塊移到流程圖生成區(qū)，連接在流程圖中。2) 操作：用鼠標(biāo)將“停止通訊”模塊移到流程圖生成區(qū)。2) 操作：將“發(fā)送數(shù)據(jù)”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中，右擊“發(fā)送數(shù)據(jù)”模塊，在彈出的對(duì)話框中設(shè)置參數(shù)。b) 發(fā)送次數(shù)：設(shè)置數(shù)據(jù)發(fā)送的次數(shù)，缺省為一次。c) 時(shí)間間隔：數(shù)據(jù)發(fā)送之間的時(shí)間間隔，缺省為100毫秒。2) 操作：將“接收數(shù)據(jù)”模塊移到流程圖生成區(qū),并連接在程序中。3) 設(shè)置參數(shù)說明：216。若要更換存儲(chǔ)變量，鼠標(biāo)左鍵單擊該按鈕，在彈出的變量百寶箱中可選擇其它兩個(gè)變量，“串行口變量二”或“串行口變量三”。 帶判斷功能模塊a) “串行口變量一”：功能同上。將從通訊口接收到的數(shù)據(jù)與右邊的參數(shù)進(jìn)行比較。――通訊實(shí)例－－例：通過能力風(fēng)暴串行通訊口進(jìn)行數(shù)據(jù)接收和發(fā)送。運(yùn)行時(shí)需用串口通信線將它們連接起來。“條件循環(huán)”模塊的條件表達(dá)式為“串行口變量一 15”，“顯示”模塊的設(shè)置為“引用變量（串行口變量一）”。發(fā)送次數(shù)為1。 不同型號(hào)機(jī)器人的模塊庫差異后面的表格列出了不同型號(hào)機(jī)器人模塊庫的差異，供讀者使用時(shí)參考。用流程圖能很方便地支持多任務(wù)，實(shí)現(xiàn)多個(gè)任務(wù)同步運(yùn)行。在機(jī)器人需要完成復(fù)雜的工作時(shí)，用多任務(wù)編寫程序能夠讓程序的條理更為清晰，也便于程序調(diào)試。圖57 多任務(wù) 子程序調(diào)用的編程方法 為什么要用子程序在編程的過程中，經(jīng)常會(huì)遇到某一段程序在主程序中使用多次的情況，這時(shí)，我們就可以把這一段程序編寫成子程序。子程序的使用能讓整個(gè)程序很有條理，也便于多人分工編寫程序。兩種子程序的調(diào)用方法都一樣，有三個(gè)步驟：新建子程序，編輯修改子程序，調(diào)用子程序。在子程序的編輯窗口中，可以和主程序一樣編輯子程序。但是子程序的程序模塊庫沒有“任務(wù)開始”、“結(jié)束模塊”和“新建子程序”模塊，只有“子程序返回”模塊，這是和主程序不同的地方。將子程序模塊移入到流程圖生成區(qū)，與主程序相連，就完成了自定義子程序的調(diào)用。這些程序都是比較常用的。調(diào)用系統(tǒng)子程序的操作如下：點(diǎn)擊“程序模塊庫”中的“新建子程序”模塊，在彈出的對(duì)話框中選擇需要的系統(tǒng)子程序模板，這時(shí)可以給子程序改名，確定后，就進(jìn)入了該子程序的編輯窗口，子程序窗口中會(huì)出現(xiàn)該子程序的流程圖，這時(shí)你可以根據(jù)需要修改流程圖。 變量變量是機(jī)器人大腦中用于記憶的空間，就像我們存放物品的抽屜，存放的物品可以在以后需要的時(shí)候取出來用。與一般抽屜不同的是，“數(shù)”放進(jìn)變量以后，就一直存放到程序結(jié)束，而且一個(gè)變量只能存放一個(gè)“數(shù)”，如果下次在同一變量里放進(jìn)新的“數(shù)”，原來老的“數(shù)”就沒有了。 變量百寶箱，它自動(dòng)對(duì)變量進(jìn)行管理、創(chuàng)建、賦值、引用、回收。變量百寶箱提供了42個(gè)變量，分為14類，用于存放傳感器檢測(cè)值和計(jì)算模塊的計(jì)算結(jié)果。黃色變量代表該變量里已經(jīng)存放了數(shù)值，白色變量代表該變量還是空的。圖58 變量百寶箱 變量賦值變量賦值是往變量里存放數(shù)值。在這些模塊的參數(shù)設(shè)