【正文】 左邊的轉角變量與右邊的參數如何進行比較。操作如下，如圖51所示：a) 先將“多次循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)，與主程序相連，設置循環(huán)次數為3；b) 再將“發(fā)音”模塊移入到循環(huán)體內部，進行設置；c) 再將“結束”模塊連接在循環(huán)體外，程序的末尾。2) 操作：將“條件判斷”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應位置。2) 操作：用鼠標將“程序模塊庫”中的“任務開始”模塊移到流程圖生成區(qū)，“任務”模塊自動定位在主程序右側。當選擇“其它程序……”時，會彈出一個對話框，在這里我們可以選擇任一流程圖文件，如果該流程圖文件包含子程序，列表框中就會出現存在的子程序名，用戶也可以調用這些子程序。2) ⑵ 操作：將“電機啟動”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應位置。 0b11111100) 。c) 條件比較關系：設置左邊的模擬輸入變量與右邊的參數如何進行比較。2) 操作：將“數字輸出”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應位置。――讀擴展卡――圖標 模塊 對話框 1) 功能：“讀擴展卡”模塊 可讀取擴展卡數據總線ASBUS上的數據（此時向機器人主板輸入數據），適用于按ASBUS總線標準開發(fā)的各類擴展卡，ASBUS總線在機器人主板上可看到。2) 操作：用鼠標將“開始通訊”模塊移到流程圖生成區(qū)，連接在流程圖中。 帶判斷功能模塊a) “串行口變量一”：功能同上。在機器人需要完成復雜的工作時，用多任務編寫程序能夠讓程序的條理更為清晰，也便于程序調試。調用系統(tǒng)子程序的操作如下：點擊“程序模塊庫”中的“新建子程序”模塊，在彈出的對話框中選擇需要的系統(tǒng)子程序模板，這時可以給子程序改名，確定后，就進入了該子程序的編輯窗口，子程序窗口中會出現該子程序的流程圖，這時你可以根據需要修改流程圖。圖58 變量百寶箱 變量賦值變量賦值是往變量里存放數值。將子程序模塊移入到流程圖生成區(qū)，與主程序相連，就完成了自定義子程序的調用。 不同型號機器人的模塊庫差異后面的表格列出了不同型號機器人模塊庫的差異，供讀者使用時參考。3) 設置參數說明：216。 通訊模塊庫通訊模塊庫包括：開始通訊、停止通訊、發(fā)送數據以及接收數據等模塊。2) 操作： 將“寫擴展卡”模塊移入流程圖生成區(qū)，連接在程序中，在模塊上右擊鼠標，在彈出的對話框中設置參數。c) 第三項是擴展卡可能的輸入值，擴展卡可能參數的設置包括兩項，即通道選擇和通道狀態(tài)，首先選擇要比較的通道，然后選擇通道狀態(tài)。若要更換存儲變量，可點擊它，在彈出的變量百寶箱中選擇其它兩個變量，“擴展卡模擬輸入變量二”或“擴展卡模擬輸入變量三”。 注意：AS多功能擴展卡“電機停止”模塊由于采用直接檢查和修改存儲器內容的基本函數，具體使用方法參考AS多功能擴展卡（AS－Lasy擴展卡）使用說明，“電機停止”為避免影響同一內存地址對應的其它電機，采用了屏避位方法。 AS多功能擴展卡模塊庫AS多功能擴展卡模塊對能力風暴擴展卡功能進行了封裝，所包含的模塊與擴展卡動作相關。當選擇“系統(tǒng)子程序“時，右邊的列表框中顯示了系統(tǒng)提供的常用子程序模板。還有的情況下，某一段功能需要在程序中重復出現，或者復雜的程序需要進行局部封裝，就可以用到子程序。你一旦發(fā)出響一點的聲音，機器人就開始運動，如圖53所示：a) 先將“條件循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)，與主程序相連；b) 在模塊上點擊右鍵進行設置，在“整形變量一”處點擊，就會出現變量百寶箱，點擊聲音圖標，然后選擇“聲音變量一”（如圖53右上圖所示），確定后，再按照圖53右下圖設置條件；c) 接著將“聲音檢測”模塊移入到循環(huán)體內部；d) 然后將“直行”模塊放在循環(huán)體外，設置速度和時間；e) 最后將“結束”模塊連接在程序的末尾。2) 操作：將“多次循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應位置。c) “轉角變量一”按鈕：用來存儲編碼器計數值的變量。設置時，鼠標右鍵單擊“系統(tǒng)時間”模塊，在彈出的對話框中設置相應的參數。216。――地面檢測――圖標模塊對話框1) 功能：通過照射地面，檢測地面的反射光強。 b) 條件判斷表達式例：“紅外變量一 == 左”代表如果檢測到障礙在左邊，條件判斷成功，執(zhí)行“是”一側連接的模塊；其他任何情況下，條件判斷失敗，執(zhí)行“否”一側連接的模塊。選中時會在該變量旁出現一把鑰匙。ASM、ASMII和ASUII機器人沒有該模塊。3) 設置參數說明：時間：在對話框中輸入機器人延時的時間，單位為秒；你也可以選中“隨機時間”，它可產生小于輸入值的隨機時間。3) 設置參數說明：a) 轉向速度：可用兩種方式進行設置。 模塊的功能和使用：執(zhí)行器模塊、傳感器模塊、控制模塊、程序模塊、AS多功能擴展卡模塊及通訊模塊。問：在VJC中為什么要將模塊連接在一起呢？答：用VJC編寫程序時，要在模塊庫中選擇你所需要的模塊，將它拖入到流程圖生成區(qū)，并且將此模塊與程序主體連接上，才能在程序中發(fā)揮作用。wait(t)是讓機器人延續(xù)時間的庫函數，；stop()。 i4 。上述步驟循環(huán)4次，機器人就能夠走出一個四邊形了。窗口：分為“流程圖窗口”、“層疊”、“水平平鋪”、“垂直平鋪”、以及打開JC程序窗口的選項。圖3－3是ASInfoM機器人的模塊庫展開圖。4) 單擊菜單欄中“工具（T）”按鈕，在彈出的下拉菜單中單擊“機器人自檢程序(S)”，隨后會彈出“智能下載程序”對話框，并顯示下載進程。下載程序可能碰到的問題如下表所示：現 象原 因解決方法 下 載 程 序 錯 誤下載時沒有進度顯示操作系統(tǒng)崩潰重新下載操作系統(tǒng)（）機器人死機重新復位或者重新開機 下載到一半后提示中斷錯誤下載過程中按下復位鍵重新下載一次程序無法下載型號不匹配配置機器人型號（） 運行程序程序下載好之后，拔掉串口通信線，按一下運行鍵就可以運行了。2) 單擊菜單欄中的“工具（T）”選項卡，在下拉菜單中單擊“設置選項（O）”，隨之會彈出一個設置對話框（參見圖2－3）。USB—232轉接線也可以向廣茂達公司定購。任務切換由操作系統(tǒng)處理，而不是編譯器。使用VJC軟件，學生們不用關心語言實現的細節(jié)，同時也有效避免了語法錯誤，有利于集中精力尋求解決問題的方法。流程圖和JC語言雙劍合壁，既能領讀者輕松入門，又能夠讓讀者在編程中發(fā)揮最大的創(chuàng)造力。下面就通過一個具體的例子來認識流程圖。JC不直接編譯生成針對特定處理器的機器代碼，而是先編譯生成基于堆棧虛擬機的偽代碼。 , 。以后每次開機，別忘了檢查一下“太極圖”是否跳動喲！ ，會出現以下對話框：圖2－1默認的選項是“新建――流程圖”，單擊確定，即可進入流程圖界面，如圖2－2所示。下載當前程序可按下述步驟進行：1) 連接串口通信線（）。 自檢運行自檢程序可以檢查機器人各部分功能是否正常。編輯：在編寫復雜程序的過程中，經常會用到多個子程序服務于一個主程序，這時編輯菜單中的“主程序”、“刪除子程序”就為編程帶來了便利。它由這樣幾個部分組成的：菜單欄、工具欄、狀態(tài)欄、JC代碼編輯窗口、JC語句交互輸入區(qū)以及交互信息窗口。任何時候，通過“窗口”菜單可以直接選擇JC代碼編輯界面或者流程圖編輯界面。 （a） （b）圖43 轉向最后，打開程序模塊庫，將“結束”模塊添加上去，放在循環(huán)體外，就完成了走四邊形的流程圖的編寫（圖4－3(a)）。1) main是系統(tǒng)定義的一個函數，每一個JC程序總是從main函數開始執(zhí)行的；所以第一句就可以理解為一個程序的“開頭”；main函數的開始和結尾分別有個“｛”和“｝”；2) void可以理解為“不帶返回值”； 3) 程序中每一句結尾都要加“；”這是C語言語法規(guī)定！4) for(i=0 。如不合要求，就需要調整參數，甚至修改程序，再下載運行，直到滿意為止。下面介紹兩種需要“移動”操作的情況：1) 調整模塊的前后順序。當輸入值為正時，機器人前進；輸入值為0時，機器人停止；輸入值為負時，機器人后退。設置時，右擊“啟動電機”模塊，在彈出的對話框中輸入左/右電機功率。自定義，用于在音頻輸入對話框直接輸入發(fā)音的頻率，――顯示――圖標模塊對話框1) 功能：在機器人LCD液晶顯示屏上顯示信息。2) 運算符號設置：在下拉列表框中選擇運算符號。―― 紅外測障――圖標模塊參數設置對話框1) 功能：紅外傳感器包括兩個紅外發(fā)射器和一個紅外接收器，能夠檢測到機器人左前/右前/正前方是否有障礙物。2) 操作：將“亮度檢測”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應位置。例： “地面變量二 200”代表地面檢測值大于200，即地面灰度比200灰度更暗的時候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”一側連接的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”一側連接的模塊。216。輪子轉一圈，有33個計數脈沖，一個計數脈沖對應旋轉角度360/33≈11度。在編寫程序過程中，最基本的結構是順序結構，即從上往下依次執(zhí)行。運行結果：按一按機器人的碰撞環(huán)，機器人就發(fā)出聲音。那么這些模塊是如何嵌套的呢？用例子來說明。結束模塊后不能再連接其他模塊。只有在新建了子程序之后這個模塊才能在主程序界面中出現。void main(){mcm_1 = (mcm_1 amp。在硬件擴展總線ASBUS上，模擬通道模擬通道模擬通道3分別對應PEPEPE7模擬輸入口。設置時，右擊“數字輸入”模塊，在彈出的對話框中設置相應參數。舉例如下：例：將數字輸出模塊設置為“端口一通”軟件生成代碼為：int mcd_1 = 0。若要更換存儲變量，鼠標左鍵單擊該按鈕，在彈出的變量百寶箱中可選擇其它兩個變量，“通用擴展卡輸入二”或“通用擴展卡輸入三”。3) 設置參數說明：a) 發(fā)送數據：用戶要發(fā)送的數據，發(fā)送數據范圍0～255,也可以選擇“引用變量”。下面的“接受數據”和“發(fā)送數據”程序可以分別下載到 兩個機器人中運行。根據新建子程序時選擇的模板不同，子程序分為自定義子程序和系統(tǒng)子程序。在程序運行過程中，隨時都可以使用變量，但并不把“數”從變量里取走，只是讀取“數”的值，因此變量里的“數”可以反復用。有了變量百寶箱，我們就可以方便地使用變量。 自定義子程序建立自定義子程序的操作如下：點擊“程序模塊庫”中的“新建子程序”模塊，在彈出的對話框中選擇“自定義”，并為子程序命名，按“確定”后就會進入子程序的編輯窗口。1) 接收數據將接收到的數據顯示出來，如接收到的數據≥15時,數據接收程序就退出運行。發(fā)送次數范圍1999。 帶判斷功能模塊 a) “擴展卡地址”：功能同上。 0b1110) | 0b1。 單功能模塊 “擴展卡數字輸入一”按鈕：表明存儲擴展卡數字輸入檢測值的變量。設置時，右擊“模擬輸入”模塊，在彈出的對話框中設置相應參數。 /* 將電機控制變量的第一第二位分別設置為1，保持其它位不變 */write (0x4000,mcm_1)。子程序模塊可以象其他模塊一樣移入到流程圖生成區(qū)，連接在主程序中使用。――新建子程序――圖標模塊對話框1) 功能：把需要重復使用的一組模塊新建為“子程序”，便于在主程序中調用，以精簡程序。我們先來看看這個程序（見圖55）。一旦條件不成立，就退出循環(huán)。選擇結構是在程序執(zhí)行時，根據設置的判斷條件，在兩組模塊中選擇一組執(zhí)行。在編程時應注意這個特性。例：“電量變量一 80”代表電量檢測值小于80，即檢測到的電池電量比80小的時候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”一側連接的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”一側連接的模塊。2) 操作：將“聲音檢測”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應位置。 單功能模塊a) “方式”單選按鈕，如下表所示：平均檢測左右兩個光敏，再取平均值左檢測左側光敏右檢測右側光敏偏差左亮度檢測值與右亮度檢測值的差值b) “亮度變量一”按鈕：存儲光敏傳感器檢測值的變量。設置時，右擊“紅外測障”模塊，在彈出的對話框中設置相應的參數3) 設置參數說明：216。 傳感器模塊庫傳感器模塊包括兩類：一類模塊具有傳感器模塊的基本功能，即讀取傳感器檢測值，稱為單功能模塊；另一類模塊具有讀取傳感器檢測值和進行條件判斷兩種功能，稱為帶判斷功能模塊。設置時，右擊“顯示”模塊，在彈出的對話框中輸入顯示信息。b) 擴展電機設置：擴展電機的速度是固定的，速度值為100。b) 注意：模塊的名稱會隨著不同的速度而變化，分別為“前進”、“后退”、“停止”。圖52 調整程序的前后順序2) 將模塊從一個任務移動到另外一個任務。因此本章對模塊的基本操作進行詳細介紹。 i++){ 循環(huán)體 }這是一個循環(huán)語句，4是循環(huán)次數，只要循環(huán)次數沒有達到4次就執(zhí)行｛｝中的語句（稱為循環(huán)體），執(zhí)行完4次循環(huán)體之后，就去執(zhí)行｛｝后面的語句。首先把機器人和計算機用串口通信線連接起來，打開機器人電源開關，然后點擊工具欄中的“下載”快捷按鈕，就會出現一個“智能下載程序”對話框，并顯示下載進程，待看到“下載成功”等字樣時，說明程序已經下載到機器人中。第4章 快速入門―― 走四邊形的機器人 ―― 編程思路機器人走四邊形，就是讓機器人完成“前進→轉彎