【正文】 左邊的轉(zhuǎn)角變量與右邊的參數(shù)如何進(jìn)行比較。操作如下，如圖51所示：a) 先將“多次循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)，與主程序相連，設(shè)置循環(huán)次數(shù)為3；b) 再將“發(fā)音”模塊移入到循環(huán)體內(nèi)部，進(jìn)行設(shè)置；c) 再將“結(jié)束”模塊連接在循環(huán)體外，程序的末尾。2) 操作：將“條件判斷”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應(yīng)位置。2) 操作：用鼠標(biāo)將“程序模塊庫”中的“任務(wù)開始”模塊移到流程圖生成區(qū)，“任務(wù)”模塊自動定位在主程序右側(cè)。當(dāng)選擇“其它程序……”時，會彈出一個對話框，在這里我們可以選擇任一流程圖文件，如果該流程圖文件包含子程序，列表框中就會出現(xiàn)存在的子程序名，用戶也可以調(diào)用這些子程序。2) ⑵ 操作：將“電機(jī)啟動”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。 0b11111100) 。c) 條件比較關(guān)系：設(shè)置左邊的模擬輸入變量與右邊的參數(shù)如何進(jìn)行比較。2) 操作：將“數(shù)字輸出”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中的相應(yīng)位置。――讀擴(kuò)展卡――圖標(biāo) 模塊 對話框 1) 功能：“讀擴(kuò)展卡”模塊 可讀取擴(kuò)展卡數(shù)據(jù)總線ASBUS上的數(shù)據(jù)（此時向機(jī)器人主板輸入數(shù)據(jù)），適用于按ASBUS總線標(biāo)準(zhǔn)開發(fā)的各類擴(kuò)展卡，ASBUS總線在機(jī)器人主板上可看到。2) 操作：用鼠標(biāo)將“開始通訊”模塊移到流程圖生成區(qū)，連接在流程圖中。 帶判斷功能模塊a) “串行口變量一”：功能同上。在機(jī)器人需要完成復(fù)雜的工作時，用多任務(wù)編寫程序能夠讓程序的條理更為清晰，也便于程序調(diào)試。調(diào)用系統(tǒng)子程序的操作如下：點擊“程序模塊庫”中的“新建子程序”模塊，在彈出的對話框中選擇需要的系統(tǒng)子程序模板，這時可以給子程序改名，確定后，就進(jìn)入了該子程序的編輯窗口，子程序窗口中會出現(xiàn)該子程序的流程圖，這時你可以根據(jù)需要修改流程圖。圖58 變量百寶箱 變量賦值變量賦值是往變量里存放數(shù)值。將子程序模塊移入到流程圖生成區(qū)，與主程序相連，就完成了自定義子程序的調(diào)用。 不同型號機(jī)器人的模塊庫差異后面的表格列出了不同型號機(jī)器人模塊庫的差異，供讀者使用時參考。3) 設(shè)置參數(shù)說明：216。 通訊模塊庫通訊模塊庫包括：開始通訊、停止通訊、發(fā)送數(shù)據(jù)以及接收數(shù)據(jù)等模塊。2) 操作： 將“寫擴(kuò)展卡”模塊移入流程圖生成區(qū)，連接在程序中，在模塊上右擊鼠標(biāo)，在彈出的對話框中設(shè)置參數(shù)。c) 第三項是擴(kuò)展卡可能的輸入值，擴(kuò)展卡可能參數(shù)的設(shè)置包括兩項，即通道選擇和通道狀態(tài)，首先選擇要比較的通道，然后選擇通道狀態(tài)。若要更換存儲變量，可點擊它，在彈出的變量百寶箱中選擇其它兩個變量，“擴(kuò)展卡模擬輸入變量二”或“擴(kuò)展卡模擬輸入變量三”。 注意：AS多功能擴(kuò)展卡“電機(jī)停止”模塊由于采用直接檢查和修改存儲器內(nèi)容的基本函數(shù)，具體使用方法參考AS多功能擴(kuò)展卡（AS－Lasy擴(kuò)展卡）使用說明，“電機(jī)停止”為避免影響同一內(nèi)存地址對應(yīng)的其它電機(jī)，采用了屏避位方法。 AS多功能擴(kuò)展卡模塊庫AS多功能擴(kuò)展卡模塊對能力風(fēng)暴擴(kuò)展卡功能進(jìn)行了封裝，所包含的模塊與擴(kuò)展卡動作相關(guān)。當(dāng)選擇“系統(tǒng)子程序“時，右邊的列表框中顯示了系統(tǒng)提供的常用子程序模板。還有的情況下，某一段功能需要在程序中重復(fù)出現(xiàn)，或者復(fù)雜的程序需要進(jìn)行局部封裝，就可以用到子程序。你一旦發(fā)出響一點的聲音，機(jī)器人就開始運動，如圖53所示：a) 先將“條件循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)，與主程序相連；b) 在模塊上點擊右鍵進(jìn)行設(shè)置，在“整形變量一”處點擊，就會出現(xiàn)變量百寶箱，點擊聲音圖標(biāo)，然后選擇“聲音變量一”（如圖53右上圖所示），確定后，再按照圖53右下圖設(shè)置條件；c) 接著將“聲音檢測”模塊移入到循環(huán)體內(nèi)部；d) 然后將“直行”模塊放在循環(huán)體外，設(shè)置速度和時間；e) 最后將“結(jié)束”模塊連接在程序的末尾。2) 操作：將“多次循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應(yīng)位置。c) “轉(zhuǎn)角變量一”按鈕：用來存儲編碼器計數(shù)值的變量。設(shè)置時，鼠標(biāo)右鍵單擊“系統(tǒng)時間”模塊，在彈出的對話框中設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)。216。――地面檢測――圖標(biāo)模塊對話框1) 功能：通過照射地面，檢測地面的反射光強。 b) 條件判斷表達(dá)式例：“紅外變量一 == 左”代表如果檢測到障礙在左邊，條件判斷成功，執(zhí)行“是”一側(cè)連接的模塊；其他任何情況下，條件判斷失敗，執(zhí)行“否”一側(cè)連接的模塊。選中時會在該變量旁出現(xiàn)一把鑰匙。ASM、ASMII和ASUII機(jī)器人沒有該模塊。3) 設(shè)置參數(shù)說明：時間：在對話框中輸入機(jī)器人延時的時間，單位為秒；你也可以選中“隨機(jī)時間”，它可產(chǎn)生小于輸入值的隨機(jī)時間。3) 設(shè)置參數(shù)說明：a) 轉(zhuǎn)向速度：可用兩種方式進(jìn)行設(shè)置。 模塊的功能和使用：執(zhí)行器模塊、傳感器模塊、控制模塊、程序模塊、AS多功能擴(kuò)展卡模塊及通訊模塊。問：在VJC中為什么要將模塊連接在一起呢？答：用VJC編寫程序時，要在模塊庫中選擇你所需要的模塊，將它拖入到流程圖生成區(qū)，并且將此模塊與程序主體連接上，才能在程序中發(fā)揮作用。wait(t)是讓機(jī)器人延續(xù)時間的庫函數(shù)，；stop()。 i4 。上述步驟循環(huán)4次，機(jī)器人就能夠走出一個四邊形了。窗口：分為“流程圖窗口”、“層疊”、“水平平鋪”、“垂直平鋪”、以及打開JC程序窗口的選項。圖3－3是ASInfoM機(jī)器人的模塊庫展開圖。4) 單擊菜單欄中“工具（T）”按鈕，在彈出的下拉菜單中單擊“機(jī)器人自檢程序(S)”，隨后會彈出“智能下載程序”對話框，并顯示下載進(jìn)程。下載程序可能碰到的問題如下表所示：現(xiàn) 象原 因解決方法 下 載 程 序 錯 誤下載時沒有進(jìn)度顯示操作系統(tǒng)崩潰重新下載操作系統(tǒng)（）機(jī)器人死機(jī)重新復(fù)位或者重新開機(jī) 下載到一半后提示中斷錯誤下載過程中按下復(fù)位鍵重新下載一次程序無法下載型號不匹配配置機(jī)器人型號（） 運行程序程序下載好之后，拔掉串口通信線，按一下運行鍵就可以運行了。2) 單擊菜單欄中的“工具（T）”選項卡，在下拉菜單中單擊“設(shè)置選項（O）”，隨之會彈出一個設(shè)置對話框（參見圖2－3）。USB—232轉(zhuǎn)接線也可以向廣茂達(dá)公司定購。任務(wù)切換由操作系統(tǒng)處理，而不是編譯器。使用VJC軟件，學(xué)生們不用關(guān)心語言實現(xiàn)的細(xì)節(jié)，同時也有效避免了語法錯誤，有利于集中精力尋求解決問題的方法。流程圖和JC語言雙劍合壁，既能領(lǐng)讀者輕松入門，又能夠讓讀者在編程中發(fā)揮最大的創(chuàng)造力。下面就通過一個具體的例子來認(rèn)識流程圖。JC不直接編譯生成針對特定處理器的機(jī)器代碼，而是先編譯生成基于堆棧虛擬機(jī)的偽代碼。 , 。以后每次開機(jī)，別忘了檢查一下“太極圖”是否跳動喲！ ，會出現(xiàn)以下對話框：圖2－1默認(rèn)的選項是“新建――流程圖”，單擊確定，即可進(jìn)入流程圖界面，如圖2－2所示。下載當(dāng)前程序可按下述步驟進(jìn)行：1) 連接串口通信線（）。 自檢運行自檢程序可以檢查機(jī)器人各部分功能是否正常。編輯：在編寫復(fù)雜程序的過程中，經(jīng)常會用到多個子程序服務(wù)于一個主程序，這時編輯菜單中的“主程序”、“刪除子程序”就為編程帶來了便利。它由這樣幾個部分組成的：菜單欄、工具欄、狀態(tài)欄、JC代碼編輯窗口、JC語句交互輸入?yún)^(qū)以及交互信息窗口。任何時候，通過“窗口”菜單可以直接選擇JC代碼編輯界面或者流程圖編輯界面。 （a） （b）圖43 轉(zhuǎn)向最后，打開程序模塊庫，將“結(jié)束”模塊添加上去，放在循環(huán)體外，就完成了走四邊形的流程圖的編寫（圖4－3(a)）。1) main是系統(tǒng)定義的一個函數(shù)，每一個JC程序總是從main函數(shù)開始執(zhí)行的；所以第一句就可以理解為一個程序的“開頭”；main函數(shù)的開始和結(jié)尾分別有個“｛”和“｝”；2) void可以理解為“不帶返回值”； 3) 程序中每一句結(jié)尾都要加“；”這是C語言語法規(guī)定！4) for(i=0 。如不合要求，就需要調(diào)整參數(shù)，甚至修改程序，再下載運行，直到滿意為止。下面介紹兩種需要“移動”操作的情況：1) 調(diào)整模塊的前后順序。當(dāng)輸入值為正時，機(jī)器人前進(jìn)；輸入值為0時，機(jī)器人停止；輸入值為負(fù)時，機(jī)器人后退。設(shè)置時，右擊“啟動電機(jī)”模塊，在彈出的對話框中輸入左/右電機(jī)功率。自定義，用于在音頻輸入對話框直接輸入發(fā)音的頻率，――顯示――圖標(biāo)模塊對話框1) 功能：在機(jī)器人LCD液晶顯示屏上顯示信息。2) 運算符號設(shè)置：在下拉列表框中選擇運算符號。―― 紅外測障――圖標(biāo)模塊參數(shù)設(shè)置對話框1) 功能：紅外傳感器包括兩個紅外發(fā)射器和一個紅外接收器，能夠檢測到機(jī)器人左前/右前/正前方是否有障礙物。2) 操作：將“亮度檢測”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應(yīng)位置。例： “地面變量二 200”代表地面檢測值大于200，即地面灰度比200灰度更暗的時候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”一側(cè)連接的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”一側(cè)連接的模塊。216。輪子轉(zhuǎn)一圈，有33個計數(shù)脈沖，一個計數(shù)脈沖對應(yīng)旋轉(zhuǎn)角度360/33≈11度。在編寫程序過程中，最基本的結(jié)構(gòu)是順序結(jié)構(gòu)，即從上往下依次執(zhí)行。運行結(jié)果：按一按機(jī)器人的碰撞環(huán)，機(jī)器人就發(fā)出聲音。那么這些模塊是如何嵌套的呢？用例子來說明。結(jié)束模塊后不能再連接其他模塊。只有在新建了子程序之后這個模塊才能在主程序界面中出現(xiàn)。void main(){mcm_1 = (mcm_1 amp。在硬件擴(kuò)展總線ASBUS上，模擬通道模擬通道模擬通道3分別對應(yīng)PEPEPE7模擬輸入口。設(shè)置時，右擊“數(shù)字輸入”模塊，在彈出的對話框中設(shè)置相應(yīng)參數(shù)。舉例如下：例：將數(shù)字輸出模塊設(shè)置為“端口一通”軟件生成代碼為：int mcd_1 = 0。若要更換存儲變量，鼠標(biāo)左鍵單擊該按鈕，在彈出的變量百寶箱中可選擇其它兩個變量，“通用擴(kuò)展卡輸入二”或“通用擴(kuò)展卡輸入三”。3) 設(shè)置參數(shù)說明：a) 發(fā)送數(shù)據(jù)：用戶要發(fā)送的數(shù)據(jù)，發(fā)送數(shù)據(jù)范圍0～255,也可以選擇“引用變量”。下面的“接受數(shù)據(jù)”和“發(fā)送數(shù)據(jù)”程序可以分別下載到 兩個機(jī)器人中運行。根據(jù)新建子程序時選擇的模板不同，子程序分為自定義子程序和系統(tǒng)子程序。在程序運行過程中，隨時都可以使用變量，但并不把“數(shù)”從變量里取走，只是讀取“數(shù)”的值，因此變量里的“數(shù)”可以反復(fù)用。有了變量百寶箱，我們就可以方便地使用變量。 自定義子程序建立自定義子程序的操作如下：點擊“程序模塊庫”中的“新建子程序”模塊，在彈出的對話框中選擇“自定義”，并為子程序命名，按“確定”后就會進(jìn)入子程序的編輯窗口。1) 接收數(shù)據(jù)將接收到的數(shù)據(jù)顯示出來，如接收到的數(shù)據(jù)≥15時,數(shù)據(jù)接收程序就退出運行。發(fā)送次數(shù)范圍1999。 帶判斷功能模塊 a) “擴(kuò)展卡地址”：功能同上。 0b1110) | 0b1。 單功能模塊 “擴(kuò)展卡數(shù)字輸入一”按鈕：表明存儲擴(kuò)展卡數(shù)字輸入檢測值的變量。設(shè)置時，右擊“模擬輸入”模塊，在彈出的對話框中設(shè)置相應(yīng)參數(shù)。 /* 將電機(jī)控制變量的第一第二位分別設(shè)置為1，保持其它位不變 */write (0x4000,mcm_1)。子程序模塊可以象其他模塊一樣移入到流程圖生成區(qū)，連接在主程序中使用。――新建子程序――圖標(biāo)模塊對話框1) 功能：把需要重復(fù)使用的一組模塊新建為“子程序”，便于在主程序中調(diào)用，以精簡程序。我們先來看看這個程序（見圖55）。一旦條件不成立，就退出循環(huán)。選擇結(jié)構(gòu)是在程序執(zhí)行時，根據(jù)設(shè)置的判斷條件，在兩組模塊中選擇一組執(zhí)行。在編程時應(yīng)注意這個特性。例：“電量變量一 80”代表電量檢測值小于80，即檢測到的電池電量比80小的時候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”一側(cè)連接的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”一側(cè)連接的模塊。2) 操作：將“聲音檢測”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應(yīng)位置。 單功能模塊a) “方式”單選按鈕，如下表所示：平均檢測左右兩個光敏，再取平均值左檢測左側(cè)光敏右檢測右側(cè)光敏偏差左亮度檢測值與右亮度檢測值的差值b) “亮度變量一”按鈕：存儲光敏傳感器檢測值的變量。設(shè)置時，右擊“紅外測障”模塊，在彈出的對話框中設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)3) 設(shè)置參數(shù)說明：216。 傳感器模塊庫傳感器模塊包括兩類：一類模塊具有傳感器模塊的基本功能，即讀取傳感器檢測值，稱為單功能模塊；另一類模塊具有讀取傳感器檢測值和進(jìn)行條件判斷兩種功能，稱為帶判斷功能模塊。設(shè)置時，右擊“顯示”模塊，在彈出的對話框中輸入顯示信息。b) 擴(kuò)展電機(jī)設(shè)置：擴(kuò)展電機(jī)的速度是固定的，速度值為100。b) 注意：模塊的名稱會隨著不同的速度而變化，分別為“前進(jìn)”、“后退”、“停止”。圖52 調(diào)整程序的前后順序2) 將模塊從一個任務(wù)移動到另外一個任務(wù)。因此本章對模塊的基本操作進(jìn)行詳細(xì)介紹。 i++){ 循環(huán)體 }這是一個循環(huán)語句，4是循環(huán)次數(shù)，只要循環(huán)次數(shù)沒有達(dá)到4次就執(zhí)行｛｝中的語句（稱為循環(huán)體），執(zhí)行完4次循環(huán)體之后，就去執(zhí)行｛｝后面的語句。首先把機(jī)器人和計算機(jī)用串口通信線連接起來，打開機(jī)器人電源開關(guān)，然后點擊工具欄中的“下載”快捷按鈕，就會出現(xiàn)一個“智能下載程序”對話框，并顯示下載進(jìn)程，待看到“下載成功”等字樣時，說明程序已經(jīng)下載到機(jī)器人中。第4章 快速入門―― 走四邊形的機(jī)器人 ―― 編程思路機(jī)器人走四邊形，就是讓機(jī)器人完成“前進(jìn)→轉(zhuǎn)彎